畜禽舍巡线导航装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术实施例涉及畜禽养殖技术领域，提供一种畜禽舍巡线导航装置，包括巡航车、车载导航单元和线路标识单元。车载导航单元安装于巡航车，线路标识单元沿巡航车的巡航线路铺设于畜禽舍地面；车载导航单元包括相连接的线路识别机构和执行机构。本实用新型专利技术提供的畜禽舍巡线导航装置，将预先铺设于地面的线路标识单元作为路标并实现了巡航车在畜禽舍内的自动巡线导航，为畜禽养殖减少人力投入、实现无人化巡检及消毒作业提供了一个简单可靠的移动平台。

【技术实现步骤摘要】
畜禽舍巡线导航装置
本技术实施例涉及畜禽养殖
，尤其涉及一种畜禽舍巡线导航装置。
技术介绍
近年来，我国畜禽养殖业规模和产值不断增加，总量和产值连续多年保持世界前列。随着人员工资水平的不断提升，人工成本不断上涨，人力投入已成为畜禽产品生产成本的重要部分。另外，畜禽养殖集约化程度不断提高，高密度养殖对防疫要求较高，养殖过程中过多人员进出畜禽舍，将增加畜禽疫情防控风险。因此，在畜禽养殖过程中，减少人力投入、增大自动化养殖水平，已成为畜禽产品安全供应和价格稳定的重要因素。针对养殖过程中畜禽舍内巡检、消毒、运输等劳动密集型环节，研发自动化作业设备和生产方式，是从工程技术角度应对当前形势、减少人力投入的有效途径。比如可以通过具有自动导航功能的防疫消毒车对畜禽舍内进行无人巡检、消毒等作业，而如何实现自动导航移动是研发畜禽舍自动化作业设备的首要问题。
技术实现思路
本技术实施例提供一种畜禽舍巡线导航装置，用以解决现有畜禽养殖人力成本不断提高的问题，为畜禽养殖减少人力投入、实现无人化巡检及消毒作业提供了一个简单可靠的移动平台。本技术实施例提供一种畜禽舍巡线导航装置，包括巡航车、车载导航单元和线路标识单元；所述车载导航单元安装于所述巡航车，所述线路标识单元沿所述巡航车的巡航线路铺设于畜禽舍地面；所述车载导航单元包括相连接的线路识别机构和执行机构。其中，所述线路识别机构包括磁钉传感器和RFID传感器，所述线路标识单元包括多个磁钉和多个RFID标签，所述RFID标签内预存有点位信息。其中，多个所述磁钉沿所述巡航车的巡航线路中线铺设于所述畜禽舍地面，所述磁钉传感器安装于所述巡航车底部中线位置。其中，所述磁钉等间距布置。其中，多个所述RFID标签沿所述巡航车的巡航线路中线铺设于所述畜禽舍地面，所述RFID传感器安装于所述巡航车底部中线位置，所述RFID传感器位于所述磁钉传感器前方。其中，铺设于所述巡航车的巡航线路直线部分的所述线路标识单元为所述磁钉，铺设于所述巡航车的巡航线路转弯部分的所述线路标识单元为所述RFID标签。其中，所述车载导航单元还包括激光测距机构，所述激光测距机构安装于所述巡航车前端，与所述执行机构相连。其中，还包括工位作业单元，所述工位作业单元包括多个二维码标签和多个二维码识别探头，所述巡航线路两侧不同的养殖笼架均安装有所述二维码标签，所述巡航车两侧均安装有所述二维码识别探头。其中，所述工位作业单元还包括多个红外温度传感器，所述巡航车两侧均安装有所述红外温度传感器。其中，还包括无线传输单元，所述无线传输单元与所述二维码识别探头和所述红外温度传感器相连。本技术实施例提供的畜禽舍巡线导航装置，将线路标识单元沿规划的巡航车巡航线路铺设于畜禽舍的地面，通过车载导航单元的线路识别机构感知线路标识单元，并分析获取巡航车包括位置和姿态在内的实时路径信息；执行机构根据线路识别机构所获取的实时路径信息，结合预设的路径信息，产生用于引导巡航车下一步行进动作的导航指令，调整、控制巡航车的行进。本技术实施例提供的畜禽舍巡线导航装置，将预先铺设于地面的线路标识单元作为路标并实现了巡航车在畜禽舍内的自动巡线导航，为畜禽养殖减少人力投入、实现无人化巡检及消毒作业提供了一个简单可靠的移动平台。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例畜禽舍巡线导航装置的结构示意图；图2为本技术实施例畜禽舍巡线导航装置的俯视图；图中：1、巡航车；2、磁钉；3、RFID标签；4、磁钉传感器；5、RFID传感器；6、激光测距机构；7、二维码标签；8、二维码识别探头；9、无线传输单元；10、养殖笼架。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1、图2所示，本技术实施例提供一种畜禽舍巡线导航装置，包括巡航车1、车载导航单元和线路标识单元。车载导航单元安装于巡航车1，线路标识单元沿巡航车1的巡航线路铺设于畜禽舍地面；车载导航单元包括相连接的线路识别机构和执行机构。本技术实施例提供的畜禽舍巡线导航装置，将线路标识单元沿规划的巡航车1巡航线路铺设于畜禽舍的地面，通过车载导航单元的线路识别机构感知线路标识单元，并分析获取巡航车1包括位置和姿态在内的实时路径信息；执行机构根据线路识别机构所获取的实时路径信息，结合预设的路径信息，产生用于引导巡航车1下一步行进动作的导航指令，调整、控制巡航车1的行进。本技术实施例提供的畜禽舍巡线导航装置，将预先铺设于地面的线路标识单元作为路标并实现了巡航车1在畜禽舍内的自动巡线导航，为畜禽养殖减少人力投入、实现无人化巡检及消毒作业提供了一个简单可靠的移动平台。本技术实施例提供的畜禽舍巡线导航装置，线路识别机构可以包括磁钉传感器4和RFID传感器5，线路标识单元可以包括多个磁钉2和多个RFID标签3，RFID标签3内预存有点位信息。磁钉传感器4用于获取巡航车1与磁钉2的相对位置信息，RFID传感器5用于获取点位信息。RFID(RadioFrequencyIdentification)技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。本技术实施例提供的畜禽舍巡线导航装置，RFID标签3可以是包裹有RFID芯片的圆形硬质塑料薄片，RFID传感器5可以通过读取铺设于预设点的RFID标签3内预存的点位信息，从而能够判断出巡航车1所处的具体位置。磁钉传感器4可以通过读取磁钉2周围磁场的强度来得到巡航车1与预铺设点的磁钉2的相对距离及其变化，从而可获取更多定位信息，并实时修正巡航车1的行走轨迹偏移。自动导航技术根据导航信息获取方法可分为GPS导航、视觉导航、轨道约束导航和标记导航等。由于畜禽养殖多存在于封闭设施环境，缺少GPS定位信号、且光线较弱，因此GPS和视觉导航在养殖环境下适应性较差。相对工业环境，畜禽养殖环境更为恶劣，地面存在泥土、水、灰尘和粪便，且相对狭窄。轨道约束导航通常需要地面改造施工，安装复杂、成本高，且转弯半径大，主要用于长距离直线运输，对狭窄的养殖环境适应性差。因此，就技术路线来讲，标记导航在畜禽舍内具有较好的适用性。磁性标记导航是一种简单可靠、低耗能的标记导航技术，粘贴磁条是常用的磁条标记方案，比如按照预期轨迹，在地面粘贴磁条，通过磁性监测元器件实时监测磁条与移动平台的位置关系，实现自动巡线导航。但是在畜禽养殖领域，磁条在畜禽舍地表粘贴和固定，容易被杂物覆盖，影响磁标传感器对其探测的准确性，且畜禽舍内动物对地面不可避免的踩踏将严重影响磁条的使用寿命。本实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种畜禽舍巡线导航装置，其特征在于，包括巡航车、车载导航单元和线路标识单元；所述车载导航单元安装于所述巡航车，所述线路标识单元沿所述巡航车的巡航线路铺设于畜禽舍地面；所述车载导航单元包括相连接的线路识别机构和执行机构。

【技术特征摘要】
1.一种畜禽舍巡线导航装置，其特征在于，包括巡航车、车载导航单元和线路标识单元；所述车载导航单元安装于所述巡航车，所述线路标识单元沿所述巡航车的巡航线路铺设于畜禽舍地面；所述车载导航单元包括相连接的线路识别机构和执行机构。2.根据权利要求1所述的畜禽舍巡线导航装置，其特征在于，所述线路识别机构包括磁钉传感器和RFID传感器，所述线路标识单元包括多个磁钉和多个RFID标签，所述RFID标签内预存有点位信息。3.根据权利要求2所述的畜禽舍巡线导航装置，其特征在于，多个所述磁钉沿所述巡航车的巡航线路中线铺设于所述畜禽舍地面，所述磁钉传感器安装于所述巡航车底部中线位置。4.根据权利要求3所述的畜禽舍巡线导航装置，其特征在于，所述磁钉等间距布置。5.根据权利要求3所述的畜禽舍巡线导航装置，其特征在于，多个所述RFID标签沿所述巡航车的巡航线路中线铺设于所述畜禽舍地面，所述RFID传感器安装于所述巡航车底部中线位置，所述RFID传感器位于所述磁钉传感器前...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯青春，王秀，张春凤，李翠玲，丁伟，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：新型
国别省市：北京,11