智能扫地机器人及其充电方法、计算机可读存储介质技术

本发明专利技术提供了一种智能扫地机器人，包括：获取模块，用于实时获取智能扫地机器人当前的剩余电量。判断模块，用于判断剩余电量是否低于预设的电量阈值；若是，则第一判断模块，用于判断智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作。生成模块，用于当所述第一判断模块判断所述智能扫地机器人没有在执行自动返回充电动作，则根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线。执行模块，用于控制智能扫地机器人按返回路线执行返回动作。本发明专利技术还提供了一种智能扫地机器人的充电方法及计算机可读存储介质，与现有技术相比，本发明专利技术能够解决智能扫地机器人无法自动返回充电的问题，实现进一步方便用户生活的目的。

Intelligent sweeping robot and its charging method, computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
智能扫地机器人及其充电方法、计算机可读存储介质
本专利技术涉及智能扫地机器人的
，尤其涉及一种智能扫地机器人及其充电方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
随着科技的快速发展，人工智能不断涌入人们的生活。其中，智能扫地机器人更是为我们的生活带来了极大的便利。比如扫地机器人能够帮助人们打扫清洁，节约人力成本和时间成本。常规的智能扫地机器人都带有自动回充功能，即当电池的剩余电量低于指定的电量阈值时，就会自动回到充电座进行充电，充电完毕后会继续之前未完成的清扫工作。但有时也会出现无法自动返回充电的情况。针对上述情况，申请公布号为CN107707014A的专利技术提供了一种适用于智能扫地机器人的充电方法，通过将扫地机器人的扫地机体放在可受太阳照射的区域，并利用太阳能定位器追踪太阳能光线，当所追踪到的太阳光线发生偏移时，控制扫地机体移动，使得扫地机体上的太阳能光伏板受到太阳光的全面照射，然后太阳能光伏板自动收集太阳能，并通过充电转换电路，将太阳能转换为电能并存储在蓄电池的方式，实现为扫地机体供电的目的。但上述的技术方案需要额外增加追踪光线的功能，将会提高制作成本。经研究发现，所述智能扫地机器人无法自动返回充电，大多是由于充电基座受到附近的杂物、或电器等产生的磁场影响。因此，需要提供新的方法以解决智能扫地机器人无法自动返回充电的问题。
技术实现思路
针对上述存在的缺陷，本专利技术提供一种智能扫地机器人及其充电方法、计算机可读存储介质，以提高智能扫地机器人的智能化水平，实现进一步方便用户的生活的目的。为了达到上述目的，本专利技术提出一种智能扫地机器人的充电方法，包括以下步骤：S110：实时获取智能扫地机器人当前的剩余电量；S120：判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；S130：当判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；若否，则转入步骤S140；S140：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线；S150：控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。优选的，所述步骤S130中判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回动作的过程具体包括：获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的距离值；当所述距离值随时间向后推移对应的变化趋势为变小，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。优选的，所述步骤S130中判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回动作的过程具体包括：获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的连接信号强度值；当所述连接信息强度值随时间向后推移对应的变化趋势为变强，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。优选的，所述步骤S140的过程具体包括：S1：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成第一返回直线；S2：判断所述第一直线返回路线中是否存在不可逾越的障碍物；若否，则转入步骤S3；若是，则转入步骤S4；S3：定义所述第一返回直线为所述返回路线；S4：根据所述智能扫地机器人当前位置、障碍物端部所在的位置，生成前段返回直线；并根据障碍物端部所在的位置、预设的充电基座位置，生成后段返回直线；S5：定义所述前段返回直线与所述后段返回直线之和为所述返回路线。优选的，所述步骤S150之后还包括：S160：判断预设时间后所述智能扫地机器人是否到达充电基座；若否，则返回步骤S140。优选的，所述智能扫地机器人的充电方法还包括：S170：判断所述智能扫地机器人到达所述充电基座后，是否被执行充电动作；S180：若否，则生成并播放相应的异常充电提示信息。优选的，所述智能扫地机器人的充电方法还包括：S190：判断所述智能扫地机器人是否已充满电；S191：若是，则控制所述智能扫地机器人执行充电前的动作。为了达到上述目的，本专利技术还提供了一种智能扫地机器人，包括：获取模块，用于实时获取所述智能扫地机器人当前的剩余电量；判断模块，用于判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；第一判断模块，用于当所述判断模块判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；生成模块，用于当所述第一判断模块判断所述智能扫地机器人没有在执行自动返回充电动作，则根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线；执行模块，用于控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。优选的，所述第一判断模块包括：获取单元、定义单元；所述获取单元，用于获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的距离值；所述定义单元，用于当所述距离值随时间向后推移对应的变化趋势为变小，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。优选的，所述第一判断模块包括：第一获取单元、第一定义单元；所述第一获取单元，用于获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的连接信号强度值；所述第一定义单元，用于当所述连接信息强度值随时间向后推移对应的变化趋势为变强，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。优选的，所述生成模块的生成过程具体包括：S1：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成第一返回直线；S2：判断所述第一直线返回路线中是否存在不可逾越的障碍物；若否，则转入步骤S3；若是，则转入步骤S4；S3：定义所述第一返回直线为所述返回路线；S4：根据所述智能扫地机器人当前位置、障碍物端部所在的位置，生成前段返回直线；并根据障碍物端部所在的位置、预设的充电基座位置，生成后段返回直线；S5：定义所述前段返回直线与所述后段返回直线之和为所述返回路线。优选的，所述智能扫地机器人还包括：第二判断模块；所述第二判断模块，用于判断预设时间后所述智能扫地机器人是否到达充电基座；若否，则返回生成模块执行生成动作。优选的，所述智能扫地机器人还包括：提示模块；所述判断模块，还用于判断所述智能扫地机器人到达所述充电基座后，是否被执行充电动作；所述提示模块，用于当所述判断模块判断所述智能扫地机器人到达所述充电基座后，没有被执行充电动作，则生成并播放相应的异常充电提示信息。优选的，所述智能扫地机器人还包括：控制模块；所述判断模块，还用于判断所述智能扫地机器人是否已充满电；所述控制模块，用于当所述判断模块判断所述智能扫地机器人已充满电，则控制所述智能扫地机器人执行充电前的动作。为了达到上述目的，本专利技术另提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述的智能扫地机器人的充电方法。为了达到上述目的，本专利技术所提供的一种智能扫地机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述智能扫地机器人的充电方法中的步骤。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：通过获取模块实时获取所述智能扫地机器人当前的剩余电量；判断模块判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；第一判断模块当所述判断模块判断所述剩余电量低于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，包括以下步骤：S110：实时获取智能扫地机器人当前的剩余电量；S120：判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；S130：当判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；若否，则转入步骤S140；S140：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线；S150：控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，包括以下步骤：S110：实时获取智能扫地机器人当前的剩余电量；S120：判断所述剩余电量是否低于预设的电量阈值；S130：当判断所述剩余电量低于预设的电量阈值，则判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回充电动作；若否，则转入步骤S140；S140：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成相应的返回路线；S150：控制所述智能扫地机器人按所述返回路线执行返回动作。2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，所述步骤S130中判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回动作的过程具体包括：获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的距离值；当所述距离值随时间向后推移对应的变化趋势为变小，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。3.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，所述步骤S130中判断所述智能扫地机器人是否在执行自动返回动作的过程具体包括：获取所述扫地机器人与所述充电基座之间的连接信号强度值；当所述连接信息强度值随时间向后推移对应的变化趋势为变强，则定义判断结果为所述扫地机器人在执行自动返回充电动作；反之，则定义判断结果为所述扫地机器人没有在执行自动返回充电动作。4.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的充电方法，其特征在于，所述步骤S140的过程具体包括：S1：根据所述智能扫地机器人当前位置、预设的充电基座位置，生成第一返回直线；S2：判断所述第一直线返回路线中是否存在不可逾越的障碍物；若否，则转入步骤S3；若是，则转入步骤S4；S3：定义所述第一返回直线为所述返回路线；S4：根据所述智能扫地机器人当前位置、障碍物端部所在的位置，生成前段返回直线；并根据障碍物端部所在的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈桃花，罗辉，李万建，朱鹏惠，苏明珠，李雯雯，钟志威，
申请(专利权)人：深圳市赛亿科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44