扫地机器人的脱困方法、扫地机器人、计算设备及存储介质技术

本发明专利技术适用于计算机技术领域，提出一种扫地机器人的脱困方法、扫地机器人、计算设备及存储介质。所述方法包括：若在预设时长内无任何触发信号且在所述预设时长内的位移为零，则确定当前时刻在环境地图中的位置坐标；以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图；根据所述虚拟环境地图，规划出目标行驶路径。其通过在环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图，并根据虚拟环境地图，规划出目标行驶路径，来实现扫地机器人自动完成脱困，提高扫地机器人的工作效率以及用户的体验效果。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的脱困方法、扫地机器人、计算设备及存储介质
本专利技术属于计算机
，尤其涉及一种扫地机器人的脱困方法、扫地机器人、计算设备及存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，扫地机器人在人们的生活中开始逐渐普及。扫地机器人，又称自动扫地机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，其通常借助于传感器能够检测出待清扫区域内的障碍物，并根据预设的脱困规则进行脱困，自动完成清扫工作。但是，目前扫地机器人仅能够检测到与自身大小差不多的障碍物，对于远远小于自身的障碍物或者与自身大小相近的缝隙等，扫地机器人往往检测不到，容易出现扫地机器人被卡住或者原地打滑的现象，需要借助人工干预进行脱困，不仅工作效率低且严重影响用户的体验效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了扫地机器人的脱困方法、扫地机器人、计算设备及存储介质，以解决现有技术中当扫地机器人遇到无法识别的障碍物，出现运行故障时，需要借助人工干预才能进行脱困的问题，提高扫地机器人的工作效率以及用户的体验效果。本专利技术实施例的第一方面提供了一种扫地机器人的脱困方法，包括：若在预设时长内无任何触发信号且在所述预设时长内的位移为零，则确定当前时刻在环境地图中的位置坐标，所述触发信号用于指示行驶路径；以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图；根据所述虚拟环境地图，规划出目标行驶路径。可选地，在以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图之前，包括：获取在所述预设时长内的运动数据；基于所述运动数据与预设的阈值，确定当前的异常状态；基于所述异常状态，确定所述环境地图中的预设范围的大小。可选地，所述运动数据包括线速度和角速度，所述获取在所述预设时长内的运动数据，包括：获取在所述预设时长内的至少两个时刻的线速度和角速度。可选地，所述基于所述运动数据与预设的阈值，确定当前的异常状态，包括：基于所述至少两个时刻的线速度确定当前的前进线速度；基于所述至少两个时刻的角速度确定当前的航向角变化速度；基于所述前进线速度和所述航向角变化速度确定当前的运动半径；根据所述当前的运动半径与预设的阈值确定所述当前的异常状态。可选地，所述根据所述当前的运动半径与预设的阈值确定所述当前的异常状态，包括：若所述当前的运动半径小于或者等于所述预设的阈值，则判定所述当前的异常状态为卡住；若所述当前的运动半径大于所述预设的阈值，则判定所述当前的异常状态为打滑。本专利技术实施例的第二方面提供了一种扫地机器人，包括：第一确定模块，用于若在预设时长内无任何触发信号，且在所述预设时长内的位移为零时，确定当前时刻扫地机器人在环境地图中的位置坐标，所述触发信号用于指示行驶路径；获得模块，用于以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图；控制模块，用于根据所述虚拟环境地图，规划出目标行驶路径。可选地，还包括：获取模块，用于获取在预设时长内的运动数据；第二确定模块，用于基于所述运动数据与预设的阈值，确定当前的异常状态；第三确定模块，用于基于所述当前的异常状态，确定所述环境地图中的预设范围的大小。可选地，所述运动数据包括线速度和角速度，所述获取模块，用于获取所述扫地机器人在所述预设时长内的至少两个时间点的线速度和角速度。本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一实施例所述的扫地机器人的脱困方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述的扫地机器人的脱困方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：若在预设时长内无任何触发信号且在所述预设时长内的位移为零，则判定机器人被困，基于当前时刻在环境地图中的位置坐标在环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图，并根据虚拟环境地图，规划出目标行驶路径，来实现扫地机器人自动完成脱困，提高扫地机器人的工作效率以及用户的体验效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术第一实施例提供的扫地机器人的脱困方法的实现流程；图2是本专利技术第二实施例提供的扫地机器人的脱困方法的实现流程；图3是图2中S203的具体实施流程；图4是图3中S2034的具体实施流程；图5是本专利技术第三实施例提供的扫地机器人的示意图；图6是本专利技术第四实施例提供的扫地机器人的示意图；图7是本专利技术提供的计算设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如图1所示，是本专利技术第一实施例提供的扫地机器人的脱困方法的实现流程，本实施例的执行主体为扫地机器人。详述如下：S101，若在预设时长内无任何触发信号且在所述预设时长内的位移为零，则确定当前时刻在环境地图中的位置坐标，所述触发信号用于指示行驶路径。通常，为了避免扫地机器人在执行清扫任务的过程中，发生损坏，会在扫地机器人内安装多种功能传感器，如：限位传感器、视觉传感器、激光传感器、防跌落传感器、红外传感器、触边传感器等，以保证扫地机器人能在执行任务的过程中，避开各种障碍物，成功地完成任务。而目前扫地机器人内安装的各种功能性传感器仅能够识别出与自身尺寸大小相等或者大于自身尺寸的障碍物，对于尺寸远小于自身尺寸的障碍物或者与自身大小相近的缝隙无法快速准确地识别出，如当地面上有铅笔等小物品时，由于无法快速准确地识别出，则不会发出任何触发信号，具体地，所述触发信号用于指示行驶路径，导致扫地机器人认为自身处于安全的情形，容易造成扫地机器人原地打滑的现象，或者当环境中有与自身大小相近的缝隙，如沙发的底部与地面之间的缝隙与扫地机器人高度非常接近时或者当扫地机器人行进到弧度与机器人的直径相接近的墙角时，容易造成扫地机器人卡住的现象。一旦扫地机器人发生打滑或者卡住现象，则其位移为零。因此，在本方案中，若在预设时长内无任何触发信息且在所述预设时长内的位移为零，则判定机器人被困，需要进一步地确定机器人的异常状态，所述异常状态包括打滑或者卡住，具体地，首先确定当前时刻在环境地图中的位置坐标。S102，以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图。具体地，根据在预设时长内无任何触发信号且在预设时长内的位移为零，只能确定发生异常，但是无法具体确定障碍物的信息，在本方案中，为了进一步控制自动完成脱困，以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，包括：若在预设时长内无任何触发信号且在所述预设时长内的位移为零，则确定当前时刻在环境地图中的位置坐标，所述触发信号用于指示行驶路径；以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图；根据所述虚拟环境地图，规划出目标行驶路径。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，包括：若在预设时长内无任何触发信号且在所述预设时长内的位移为零，则确定当前时刻在环境地图中的位置坐标，所述触发信号用于指示行驶路径；以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图；根据所述虚拟环境地图，规划出目标行驶路径。2.如权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，在以所述位置坐标为中心，在所述环境地图中的预设范围内生成虚拟障碍物，获得虚拟环境地图之前，包括：获取在所述预设时长内的运动数据；基于所述运动数据与预设的阈值，确定当前的异常状态；基于所述异常状态，确定所述环境地图中的预设范围的大小。3.如权利要求2所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述运动数据包括线速度和角速度，所述获取在所述预设时长内的运动数据，包括：获取在所述预设时长内的至少两个时刻的线速度和角速度。4.如权利要求3所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述基于所述运动数据与预设的阈值，确定当前的异常状态，包括：基于所述至少两个时刻的线速度确定当前的前进线速度；基于所述至少两个时刻的角速度确定当前的航向角变化速度；基于所述前进线速度和所述航向角变化速度确定当前的运动半径；根据所述当前的运动半径与预设的阈值确定所述当前的异常状态。5.如权利要求4所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述根据所述当前的运动半径与预设的阈值确定所述当前的异常状态，包括：若所述当前的运动半...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，吴泽晓，郑志帆，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44