一种作业方法及作业装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种作业方法及作业装置，包括：所述绳索与所述目标装置连接，包括：接收第一指令，所述第一指令用于指示目标装置移动至目标位置；根据所述第一指令计算所述绳索的目标距离；控制所述绳索根据所述目标距离对所述绳索长度进行调整，用于保护目标装置或控制目标装置移动。

A kind of operation method and device

【技术实现步骤摘要】
一种作业方法及作业装置
本专利技术涉及机械设备
，尤其涉及一种作业方法及作业装置。
技术介绍
随着智能化社会的推进，越来越多具有危险性的工作逐渐被机械设备所取代，如清洁船体外壁、船体外壁除锈、检测船体外部安全性、清洗高层建筑、检测高层建筑外壁安全性等等，均有对应的智能设备或辅助设备帮助完成作业。在这类作业过程中，当设备停留在工作面表面进行工作时，在某些作业情况下，设备容易从工作面表面脱落，造成设备损坏，甚至人员伤亡。因此，该类设备工作过程中，需要保证设备的安全。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种作业方法及作业装置，用于保护目标装置。本专利技术一方面提供一种作业装置，包括：至少一条绳索，所述绳索的第一端与收放机构连接，所述收放机构用于控制所述绳索的收放，所述绳索的第二端用于与目标装置连接；与所述绳索数量相等的换向机构，所述换向机构包括位于第一方向的第一换向轮组和位于第二方向的第二换向轮组，所述第一方向和所述第二方向之间形成夹角，所述绳索套设在对应的所述第一换向轮组和所述第二换向轮组上，所述绳索通过所述换向机构改变方向。在一种可实施方式中，所述换向机构还包括定位板，所述第一换向轮组和所述第二换向轮组均转动连接在所述定位板上。在一种可实施方式中，所述定位板上设置有第一定位环和第二定位环；所述第一换向轮组包括第一换向架和第一换向轮，所述第一换向架包括第一转动轴和第一安装架，所述第一转动轴和所述第一安装架固定，所述第一转动轴穿设在所述第一定位环中，所述第一换向轮转动连接在所述第一安装架上；和/或，所述第二换向轮组包括第二换向架和第二换向轮，所述第二换向架包括第二转动轴和第二安装架，所述第二转动轴和所述第二安装架固定，所述第二转动轴穿设在所述第二定位环中，所述第二换向轮转动连接在所述第二安装架上。在一种可实施方式中，所述第一换向轮为两个，两所述第一换向轮上均开设有第一轮槽，两所述第一轮槽对称设置，形成供所述绳索穿设的第一绳索孔；和/或，所述第二换向轮为两个，两所述第二换向轮上均开设有第二轮槽，两所述第二轮槽对称设置，形成供所述绳索穿设的第二绳索孔。在一种可实施方式中，所述第一转动轴上开设有供所述绳索穿设的第三绳索孔，所述第三绳索孔与所述第一绳索孔同轴设置；和/或，所述第二转动轴上开设有供所述绳索穿设的第四绳索孔，所述第四绳索孔与所述第二绳索孔同轴设置。在一种可实施方式中，所述定位板位于所述第一换向轮组和所述第二换向轮组之间转动零件有变向滑轮，所述绳索依次套设在所述第一换向轮组、所述变向滑轮和所述第二换向轮组上。在一种可实施方式中，所述定位板的背面设置有吸附件，所述吸附件用于将所述定位板固定在工作面。在一种可实施方式中，所述绳索收放单元包括电机以及绳索架，所述绳索的第一端固定在所述绳索架上且所述绳索绕设于所述绳索架，所述电机的电机轴与所述绳索架连接，控制所述绳索架收放所述绳索。在一种可实施方式中，所述目标装置为清洁装置，所述清洁装置包括主体、喷头和回收盘，所述喷头连接在所述主体上，用于向工作面喷洒清洁液，所述回收盘连接在所述主体上，用于收集所述清洁液。在一种可实施方式中，所述目标装置为移动小车。本专利技术另一方面提供一种作业方法，所述方法应用于对上述可实施方式任一项所述的作业装置进行控制的控制中心，包括：获得第一指令，所述第一指令用于指示目标装置移动至目标位置；根据所述第一指令计算所述绳索的目标距离；控制所述绳索根据所述目标距离对所述绳索长度进行调整。在一种可实施方式中，所述根据所述第一指令计算所述绳索的目标距离，包括：解析所述第一指令，获得所述目标装置的所述目标位置；定位所述目标装置，获得所述目标装置的初始位置；根据所述目标装置的所述初始位置和所述目标位置，计算绳索的目标距离。在一种可实施方式中，所述绳索绕设在所述绳索架上，所述控制所述绳索根据所述目标距离对所述绳索长度进行调整，包括：计算所述绳索架外圈绳索与所述绳索架中心的直径距离；根据所述绳索直径距离计算所述伸缩架的目标转动角度；发送第二指令，所述第二指令用于指示所述伸缩架转动所述目标转动角度；获得所述绳索的目标距离。本专利技术提供的作业方法及作业装置位于两个换向机构上的绳索通过收放机构和换向机构的配合，能够始终保持张紧，起到对目标装置的保护作用。附图说明图1示出了本专利技术实施例作业装置的整体结构示意图；图2示出了本专利技术实施例作业装置的侧面结构示意图；图3示出了本专利技术实施例换向机构的正面结构示意图；图4示出了本专利技术实施例换向机构的侧面结构示意图；图5示出了本专利技术实施例收放机构的正面结构示意图；图6示出了本专利技术实施例收放机构的侧面结构示意图；图7示出了本专利技术实施例清洁装置的结构示意图；图8示出了本专利技术实施例移动小车的结构示意图；图9示出了本专利技术实施例作业方法的流程示意图一；图10示出了本专利技术实施例作业方法的流程示意图二；图11示出了本专利技术实施例作业方法的流程示意图三。附图标记如下：1、绳索；2、收放机构；21、电机；22、绳索架；3、目标装置；31、主体；32、喷头；33、回收盘；34、移动小车；4、换向机构；41、第一换向轮组；411、第一换向架；4111、第一转动轴；4112、第一安装架；412、第一换向轮；413、第一轮槽；414、第一绳索孔；42、第二换向轮组；421、第二换向架；4211、第二转动轴；4212、第二安装架；422、第二换向轮；423、第二轮槽；43、定位板；431、第一定位环；432、第二定位环；44、变向滑轮；45、第四绳索孔；46、吸附件；5、工作面；6、导向机构；7、控制箱。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1示出了本专利技术实施例作业装置的整体结构示意图；图2示出了本专利技术实施例作业装置的侧面结构示意图。参见图1和图2，本专利技术实施例一方面提供一种作业装置，包括：至少一条绳索1，绳索1的第一端与收放机构2连接，收放机构2用于控制绳索1的收放，绳索1的第二端用于与目标装置3连接；与绳索1数量相等的换向机构4，换向机构4包括位于第一方向的第一换向轮组41和位于第二方向的第二换向轮组42，第一方向和第二方向之间形成夹角，其度数大于0°且小于180°，优选为90°。绳索1套设在对应的第一换向轮组41和第二换向轮组42上，绳索1通过换向机构4改变方向。本专利技术实施例的作业装置，用于与目标装置3连接，在目标装置3移动过程中，对目标装置3起到保护作用。在使用时，将绳索1的第一端连接在收放机构2上，通过收放机构2对绳索1进行收放，换向机构4改变绳索1方向，从而改变绳索1第二端与收放机构2之间的总路程。当绳索1为一条时，绳索1能够保证目标装置3在换向机构4与第二端之间垂直总路程，因此，当绳索1为一条时，能够避免目标装置3完全失控掉落到地方上，但无法避免目标装置3在重力方向上的位移。基于此，本专利技术实施例的绳索1数量优选为两条或两条以上，并配合对应的换向机构4，使两条或两条本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业装置，其特征在于，包括：至少一条绳索(1)，所述绳索(1)的第一端与收放机构(2)连接，所述收放机构(2)用于控制所述绳索(1)的收放，所述绳索(1)的第二端用于与目标装置(3)连接；与所述绳索(1)数量相等的换向机构(4)，所述换向机构(4)包括位于第一方向的第一换向轮组(41)和位于第二方向的第二换向轮组(42)，所述第一方向和所述第二方向之间形成夹角，所述绳索(1)套设在对应的所述第一换向轮组(41)和所述第二换向轮组(42)上，所述绳索(1)通过所述换向机构(4)改变方向。

【技术特征摘要】
1.一种作业装置，其特征在于，包括：至少一条绳索(1)，所述绳索(1)的第一端与收放机构(2)连接，所述收放机构(2)用于控制所述绳索(1)的收放，所述绳索(1)的第二端用于与目标装置(3)连接；与所述绳索(1)数量相等的换向机构(4)，所述换向机构(4)包括位于第一方向的第一换向轮组(41)和位于第二方向的第二换向轮组(42)，所述第一方向和所述第二方向之间形成夹角，所述绳索(1)套设在对应的所述第一换向轮组(41)和所述第二换向轮组(42)上，所述绳索(1)通过所述换向机构(4)改变方向。2.根据权利要求1所述的作业装置，其特征在于，所述换向机构(4)还包括定位板(43)，所述第一换向轮组(41)和所述第二换向轮组(42)均转动连接在所述定位板(43)上。3.根据权利要求2所述的作业装置，其特征在于，所述定位板(43)上设置有第一定位环(431)和第二定位环(432)；所述第一换向轮组(41)包括第一换向架(411)和第一换向轮(412)，所述第一换向架(411)包括第一转动轴(4111)和第一安装架(4112)，所述第一转动轴(4111)和所述第一安装架(4112)固定，所述第一转动轴(4111)穿设在所述第一定位环(431)中，所述第一换向轮(412)转动连接在所述第一安装架(4112)上；和/或，所述第二换向轮组(42)包括第二换向架(421)和第二换向轮(422)，所述第二换向架(421)包括第二转动轴(4211)和第二安装架(4212)，所述第二转动轴(4211)和所述第二安装架(4212)固定，所述第二转动轴(4211)穿设在所述第二定位环(432)中，所述第二换向轮(422)转动连接在所述第二安装架(4212)上。4.根据权利要求3所述的作业装置，其特征在于，所述第一换向轮(412)为两个，两所述第一换向轮(412)上均开设有第一轮槽(413)，两所述第一轮槽(413)对称设置，形成供所述绳索(1)穿设的第一绳索孔(414)；和/或，所述第二换...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，彭冲，王志超，刘增光，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11