一种重型六轴机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种重型六轴机器人，包括控制器、基座、转座、大臂、三轴下臂、小臂、连杆、腕部，基座的顶部设有连接于转座的一轴伺服电机，转座的顶部设有夹持连接大臂一端的第一连接件、第二连接件，大臂的另一端设有分别与小臂、连杆连接的固定座，第一连接件上设有驱动连接大臂的二轴伺服电机，第二连接件上设有驱动连接三轴下臂的三轴伺服电机，三轴下臂背离于三轴伺服电机的一端连接设有平衡块，连杆背离于固定座的一端连接于三轴下臂，固定座上设有驱动连接小臂的四轴伺服电机，小臂上设有连接腕部的五轴伺服电机，腕部内部设有六轴伺服电机。

A heavy six axis robot

【技术实现步骤摘要】
一种重型六轴机器人
本技术涉及工业制造自动化领域，具体涉及一种重型六轴机器人。
技术介绍
目前重型搬运机器人用途越来越广泛，市场竞争也越来越激烈，研发一款新重型机器人的成本也相当高，为扩大本公司产品战线，提升本公司的市场竞争力，本专利提出一种重型六机机器人的本体结构，以满足机器人制造业低端市场需求。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种重型六轴机器人，能够便于不同方向上的抓取并保持手腕的角度，结构简单，维修成本低，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。为解决上述技术问题本技术提供以下的技术方案：一种重型六轴机器人，其中，包括控制器、基座、转座、大臂、三轴下臂、小臂、连杆、腕部，所述基座的顶部设有连接于所述转座的一轴伺服电机，所述转座的顶部设有夹持连接所述大臂一端的第一连接件、第二连接件，所述大臂的另一端设有分别与所述小臂、所述连杆连接的固定座，所述第一连接件上设有驱动连接所述大臂的二轴伺服电机，所述第二连接件上设有驱动连接所述三轴下臂的三轴伺服电机，所述三轴下臂背离于所述三轴伺服电机的一端连接设有平衡块，所述连杆背离于所述固定座的一端连接于所述三轴下臂，所述固定座上设有驱动连接所述小臂的四轴伺服电机，所述小臂上设有连接所述腕部的五轴伺服电机，所述腕部内部设有六轴伺服电机；所述控制器分别控制连接所述一轴伺服电机、所述二轴伺服电机、所述三轴伺服电机、所述四轴伺服电机、所述五轴伺服电机、所述六轴伺服电机。上述的一种重型六轴机器人，其中，所述固定座底部较远距离分别设有连接所述大臂的第一连接轴、连接所述连杆的第二连接轴；所述三轴下臂在所述平衡块与所述三轴伺服电机之间且近所述平衡块处设有连接所述连杆的第三连接轴。上述的一种重型六轴机器人，其中，所述一轴伺服电机上设有连接所述转座的一轴输出轴，所述二轴伺服电机上设有连接所述大臂的二轴输出轴，所述三轴伺服电机上设有连接所述三轴下臂的三轴输出轴，所述四轴伺服电机上设有连接所述小臂的四轴输出轴。上述的一种重型六轴机器人，其中，所述一轴伺服电机上设有套设于所述一轴输出轴的一轴减速机，所述二轴伺服电机上设有套设于所述二轴输出轴的二轴减速机，所述三轴伺服电机上设有套设于所述三轴输出轴的三轴减速机，所述四轴伺服电机上设有套设于所述四轴输出轴的四轴减速机。上述的一种重型六轴机器人，其中，所述第一连接轴、所述第二连接轴、所述第三连接轴、所述三轴输出轴在位置上呈现为四边形。上述的一种重型六轴机器人，其中，所述小臂背离于所述固定座的一端设有连接所述腕部的驱动臂，所述驱动臂与所述小臂连接形成放置所述五轴伺服电机的固定腔室，所述驱动臂为U型，包括固定连接的固定臂与固定板,所述固定臂内部依次设有五轴输出齿轮、五轴过渡齿轮轴、五轴输入齿轮轴，所述五轴输入齿轮轴上依次套设有五轴输入齿轮、五轴减速机，所述五轴伺服电机上设有连接所述五轴输出齿轮的五轴输出轴，所述五轴过渡齿轮轴上套设有分别匹配所述五轴输出齿轮、所述五轴输入齿轮的五轴过渡齿轮，所述五轴减速机上设有连接于所述腕部一侧的输出法兰轴，所述腕部背离于所述五轴减速机的一侧连接于所述固定板。上述的一种重型六轴机器人，其中，所述六轴伺服电机上设有贯穿所述腕部的六轴输入轴，探出所述腕部的所述六轴输入轴上套设有六轴减速机，所述六轴减速机上连接设有输出法兰。依据上述本技术一种重型六轴机器人提供的技术方案效果是：便于不同方向上的抓取并保持手腕的角度，结构简单，维修成本低，便于使用。附图说明图1为本技术一种重型六轴机器的结构示意图；图2为本技术一种重型六轴机器中小臂与腕部的结构示意图。其中，附图标记如下：基座101、转座102、大臂103、三轴下臂104、小臂105、连杆106、腕部107、一轴伺服电机108、第一连接件109、第二连接件110、固定座111、二轴伺服电机112、三轴伺服电机113、平衡块114、四轴伺服电机115、第一连接轴116、第二连接轴117、第三连接轴118、驱动臂119、五轴伺服电机201、固定腔室202、固定臂203、固定板204、五轴输出齿轮205、五轴过渡齿轮轴206、五轴输入齿轮轴207、五轴输入齿轮208、五轴减速机209、五轴输出轴210、五轴过渡齿轮211、输出法兰轴212、六轴伺服电机213、六轴输入轴214、六轴减速机215、输出法兰216。具体实施方式为了使技术实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本技术。本技术的一较佳实施例是提供一种重型六轴机器人，目的是便于不同方向上的抓取并保持手腕的角度，结构简单，维修成本低，便于使用。如图1所示，一种重型六轴机器人，其中，包括控制器、基座101、转座102、大臂103、三轴下臂104、小臂105、连杆106、腕部107，基座101的顶部设有连接于转座102的一轴伺服电机108，转座102的顶部设有夹持连接大臂103一端的第一连接件109、第二连接件110，大臂103的另一端设有分别与小臂105、连杆106连接的固定座111，第一连接件109上设有驱动连接大臂103的二轴伺服电机112，第二连接件110上设有驱动连接三轴下臂104的三轴伺服电机113，三轴下臂104背离于三轴伺服电机113的一端连接设有平衡块114，连杆106背离于固定座111的一端连接于三轴下臂104，固定座111上设有驱动连接小臂105的四轴伺服电机115，小臂105上设有连接腕部107的五轴伺服电机201，腕部107内部设有六轴伺服电机213；控制器分别控制连接一轴伺服电机108、二轴伺服电机112、三轴伺服电机113、四轴伺服电机115、五轴伺服电机201、六轴伺服电机213，一轴伺服电机108驱动带动基座101旋转，二轴伺服电机112驱动带动大臂103转动，三轴伺服电机113驱动带动三轴下臂104转动，四轴伺服电机115驱动带动小臂105转动，五轴伺服电机201驱动带动腕部107转动，六轴伺服电机213驱动带动输出法兰216转动。本实施例提供的一种重型六轴机器人，采用的固定座111底部较远距离分别设有连接大臂103的第一连接轴116、连接连杆106的第二连接轴117；三轴下臂104在平衡块114与三轴伺服电机113之间且近平衡块114处设有连接连杆106的第三连接轴118。本实施例提供的一种重型六轴机器人，采用的一轴伺服电机108上设有连接转座102的一轴输出轴，二轴伺服电机112上设有连接大臂103的二轴输出轴，三轴伺服电机113上设有连接三轴下臂104的三轴输出轴，四轴伺服电机115上设有连接小臂105的四轴输出轴。本实施例提供的一种重型六轴机器人，采用的一轴伺服电机108上设有套设于一轴输出轴的一轴减速机，二轴伺服电机112上设有套设于二轴输出轴的二轴减速机，三轴伺服电机113上设有套设于三轴输出轴的三轴减速机，四轴伺服电机115上设有套设于四轴输出轴的四轴减速机。本实施例提供的一种重型六轴机器人，采用的第一连接轴116、第二连接轴117、第三连接轴118、三轴输出轴在位置上呈现为四边形。如图2所示，本实施例提供的一种重型六轴机器人，采用的小臂105背离于固定座111的一端设有连接腕部107的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重型六轴机器人，其特征在于，包括控制器、基座、转座、大臂、三轴下臂、小臂、连杆、腕部，所述基座的顶部设有连接于所述转座的一轴伺服电机，所述转座的顶部设有夹持连接所述大臂一端的第一连接件、第二连接件，所述大臂的另一端设有分别与所述小臂、所述连杆连接的固定座，所述第一连接件上设有驱动连接所述大臂的二轴伺服电机，所述第二连接件上设有驱动连接所述三轴下臂的三轴伺服电机，所述三轴下臂背离于所述三轴伺服电机的一端连接设有平衡块，所述连杆背离于所述固定座的一端连接于所述三轴下臂，所述固定座上设有驱动连接所述小臂的四轴伺服电机，所述小臂上设有连接所述腕部的五轴伺服电机，所述腕部内部设有六轴伺服电机；所述控制器分别控制连接所述一轴伺服电机、所述二轴伺服电机、所述三轴伺服电机、所述四轴伺服电机、所述五轴伺服电机、所述六轴伺服电机。

【技术特征摘要】
1.一种重型六轴机器人，其特征在于，包括控制器、基座、转座、大臂、三轴下臂、小臂、连杆、腕部，所述基座的顶部设有连接于所述转座的一轴伺服电机，所述转座的顶部设有夹持连接所述大臂一端的第一连接件、第二连接件，所述大臂的另一端设有分别与所述小臂、所述连杆连接的固定座，所述第一连接件上设有驱动连接所述大臂的二轴伺服电机，所述第二连接件上设有驱动连接所述三轴下臂的三轴伺服电机，所述三轴下臂背离于所述三轴伺服电机的一端连接设有平衡块，所述连杆背离于所述固定座的一端连接于所述三轴下臂，所述固定座上设有驱动连接所述小臂的四轴伺服电机，所述小臂上设有连接所述腕部的五轴伺服电机，所述腕部内部设有六轴伺服电机；所述控制器分别控制连接所述一轴伺服电机、所述二轴伺服电机、所述三轴伺服电机、所述四轴伺服电机、所述五轴伺服电机、所述六轴伺服电机。2.如权利要求1所述的一种重型六轴机器人，其特征在于，所述固定座底部较远距离分别设有连接所述大臂的第一连接轴、连接所述连杆的第二连接轴；所述三轴下臂在所述平衡块与所述三轴伺服电机之间且近所述平衡块处设有连接所述连杆的第三连接轴。3.如权利要求2所述的一种重型六轴机器人，其特征在于，所述一轴伺服电机上设有连接所述转座的一轴输出轴，所述二轴伺服电机上设有连接所述大臂的二轴输出轴，所述三轴伺服电机上设有连接所述三轴下臂的三轴输出轴，所述四轴伺服电机上设有连接所述小臂的四...

【专利技术属性】
技术研发人员：余国奇，祝宝帅，黄启岗，单崇辉，王郎，
申请(专利权)人：上海欢廷智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31