一种车辆所在车道的定位方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆所在车道的定位方法，包括：判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当目标车辆的两侧不存在重叠车辆时，根据目标车辆与其一侧物体之间的距离，确定目标车辆所在的车道；当目标车辆的两侧存在重叠车辆时，根据目标车辆和重叠车辆在水平方向的相对位置，选择相对位置中的一侧作为参考侧，判断目标车辆是否是位于参考侧的车辆；当目标车辆是位于参考侧的车辆时，根据目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定目标车辆所在的车道；和/或当目标车辆不是位于参考侧的车辆时，将与目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据参考车辆所在的车道确定目标车辆所在的车道。

A vehicle lane location method and its system

【技术实现步骤摘要】
一种车辆所在车道的定位方法及其系统
本说明书实施例涉及车辆定位领域，尤其涉及一种车辆所在车道的定位方法及其系统。
技术介绍
现阶段的车辆定位采用基于全球导航卫星系统(GNSS)和高精地图的车辆定位方法，该方法目前已经十分成熟。全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标、速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。GPS系统是最为常用的全球导航卫星系统之一，该系统主要由三部分组成：空间部分、地面监控系统、用户接收部分。空间部分：主要是由24颗卫星组成，均匀分布在6个轨道面上，每个轨道上4颗卫星，这些轨道相对赤道面的倾角为55°。卫星运行的轨道为近圆形，运行周期约12小时，使卫星能24小时连续向全球任何地区的GPS用户进行通信，并且随时提供这些目标的位置、时间和速度信息。地面监控系统：由一个主控站(负责管理、协调整个地面控制系统的工作)、3个地面注入站(在主控站的控制下，向卫星注入指令)、5个地面监控站(数据自动收集中心)和通讯辅助系统(数据传输)组成。用户接收部分：由天线、接收单元、计算和处理软件、电源等组成的接收机。由于GPS的定位精度在10米左右，对于车辆的车道定位来讲，这样的定位精度是远远不够的，但由于定位精度受限，能够定位到路线，却难以准确定位到车道。目前常用对车辆的车道进行定位的方法主要是基于计算机视觉的定位方法，通过车载视觉传感器获取前方道路视频图像，并对其进行预处理，转换为道路的俯视图，再根据俯视图中的车辆与左右两侧最近道路标志线的距离关系判断车辆所处车道。该方法受环境的影响较大，例如：前车距离过近、侧向存在货车遮挡等情况，采集到前方道路全貌并转换为俯视图加以处理是非常困难的。因此，需要一种能够更准确定位车辆所在车道的方法。
技术实现思路
为了解决以上技术问题，本说明书实施例的主要目的在于提供一种车辆所在车道的定位方法及其系统以解决现有技术中不能准确定位车道所在车道的技术问题。本说明书的一个或多个实施例的技术方案是通过以下方式实现的：一种车辆所在车道的定位方法，包括：判断车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与该目标车辆一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或，当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。优选地，所述判断车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆为根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。优选地，根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆，具体包括：根据道路的宽度、所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离、所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，以及所述目标车辆的车身宽度判断车辆的左右两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；所述物体包括重叠车辆、路肩、隔离装置。优选地，判断车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆的判断表达式为：|L-(dl+dr+BW)|＜δ其中，L表示道路的宽度，dl表示所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离，dr表示所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，BW表示所述目标车辆的车身宽度，δ为常数。当所述判断表达式成立时，所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当所述判断表达式不成立时，所述目标车辆的两侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。优选地，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道具体为：根据所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的一侧相邻物体与其相邻的车道中，靠近所述目标车辆的一侧相邻物体的车道线之间的距离。优选地，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，LG表示所述目标车辆的一侧相邻物体与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度；与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻车道的车道为1，与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。优选地，当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆，具体为：通过无线网络获取所述重叠车辆的信息，根据所述目标车辆的信息和所述重叠车辆的信息确定所述目标车辆与所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆。优选地，当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道，具体为：根据所述目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离确定所述目标车辆所在的车道。优选地，当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：Nlane表示所述目标车辆所在的车道，dn表示所述目标车辆的参考侧与所述目标车辆的参考侧相邻物体之间的距离，LA表示所述目标车辆的参考侧相邻物体与所述目标车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度，BZ表示所述目标车辆的车身宽度。优选地，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道，具体为：将所述参考车辆所在的车道通过无线网络发送至所述目标车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。优选地，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，表示所述参考车辆所在的车道，dc表示所述目标车辆与所述参考车辆之间的距离。优选地，还包括，判断所述参考车辆所在的车道；当所述参考车辆在参考侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述参考车辆的参考侧与所述参考车辆的参考侧相邻物体的距离、所述参考车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述参考车辆的参考侧相邻物体与参考车辆的参考侧相邻物体相邻的车道线之间的距离；当所述参考车辆在参考侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述参考车辆在参考侧与其车身有重叠部分的重叠车辆所在的车道确定所述参考车辆所在的车道。优选地，当所述参考车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆所在车道的定位方法，其特征在于，包括：判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与该目标车辆的一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或，当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。

【技术特征摘要】
1.一种车辆所在车道的定位方法，其特征在于，包括：判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当所述目标车辆的两侧不存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆与该目标车辆的一侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆；当所述目标车辆是位于所述参考侧的车辆时，根据所述目标车辆与参考侧物体之间的距离，确定所述目标车辆所在的车道；和/或，当所述目标车辆不是位于所述参考侧的车辆时，将与所述目标车辆的参考侧相邻的车辆作为参考车辆，根据所述参考车辆所在的车道确定所述目标车辆所在的车道。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆为根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，根据所述目标车辆与其两侧物体的距离，判断所述目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆，具体包括：根据道路的宽度、所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离、所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，以及所述目标车辆的车身宽度判断目标车辆的左右两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；所述物体包括重叠车辆、路肩、隔离装置。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，判断目标车辆的两侧是否存在与其车身有重叠部分的重叠车辆的判断表达式为：|L-(dl+dr+BW)|＜δ其中，L表示道路的宽度，dl表示所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体之间的距离，dr表示所述目标车辆的另一侧与所述目标车辆的另一侧相邻物体之间的距离，BW表示所述目标车辆的车身宽度，δ为常数。当所述判断表达式成立时，所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆；当所述判断表达式不成立时，所述目标车辆的两侧存在与其车身有重叠部分的重叠车辆。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道具体为：根据所述目标车辆的一侧与所述目标车辆的一侧相邻物体的距离、所述目标车辆的车身宽度、车道的宽度，以及所述目标车辆的一侧相邻物体与其相邻的车道中，靠近所述目标车辆的一侧相邻物体的车道线之间的距离。6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆的两侧不存在与其车身有重叠部分的重叠车辆时，根据所述目标车辆与其一侧物体的距离，确定所述目标车辆所在的车道的表达式为：其中，Nlane表示所述目标车辆所在的车道，LG表示所述目标车辆的一侧相邻物体与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道线之间的距离，LW表示车道的宽度；与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻车道的车道为1，与所述目标车辆的一侧相邻物体相邻的车道每间隔一个车道，车道依次加1。7.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，当所述目标车辆的两侧存在所述重叠车辆时，根据所述目标车辆和所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是位于所述参考侧的车辆，具体为：通过无线网络获取所述重叠车辆的信息，根据所述目标车辆的信息和所述重叠车辆的信息确定所述目标车辆与所述重叠车辆在水平方向的相对位置，选择所述相对位置中的一侧作为参考侧，判断所述目标车辆是否是...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾帅，赵晓宇，李家文，
申请(专利权)人：启迪云控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11