一种机器人融合定位的方法及机器人技术

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人融合定位的方法及机器人，包括：通过获取机器人的定位数据；所述定位数据包括激光定位数据和超宽带定位数据；根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常；若所述激光定位数据异常，则根据所述超宽带定位数据重新初始化所述激光定位数据，进行重定位。通过两种定位方式获取定位数据，将超宽带定位数据作为机器人的初始位置，实现了完全自主的机器人定位；通过判定激光定位数据是否异常，并在发生异常时进行重定位，在保证机器人定位稳定性的基础上，提高机器人的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人融合定位的方法及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人融合定位的方法及机器人。
技术介绍
室内服务机器人逐渐进入一些公共场所，例如机场，银行，法院，酒店等。在很多应用场景中，例如在银行，需要机器人准确地停在柜台前方，此时需要机器人能够获得精确的定位信息，否则就失去了服务的意义。现有技术中通过激光测距传感器获得机器人与所处环境中物体的距离信息，再通过滤波算法融合惯性传感器的信息与激光测距传感器的信息，从而对机器人进行定位。然而，在定位过程中，可能无法获得机器人与当前所处环境中物体的距离信息，因此造成机器人定位的精确度较低的情况。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机器人融合定位的方法及机器人，以解决现有技术中机器人无法获得与当前所处环境中物体的距离信息，而造成的机器人定位精确度较低的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种机器人融合定位的方法，包括：获取机器人的定位数据；所述定位数据包括激光定位数据和超宽带定位数据；根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常；若所述激光定位数据异常，则根据所述超宽带定位数据重新初始化所述激光定位数据，进行重定位。本专利技术实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：数据获取单元，用于获取机器人的定位数据；所述定位数据包括激光定位数据和超宽带定位数据；异常判定单元，用于根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常；重定位单元，用于若所述激光定位数据异常，则根据所述超宽带定位数据重新初始化所述激光定位数据，进行重定位。本专利技术实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储支持机器人执行上述方法的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行上述第一方面的方法。本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的方法。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取机器人的定位数据；所述定位数据包括激光定位数据和超宽带定位数据；根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常；若所述激光定位数据异常，则根据所述超宽带定位数据重新初始化所述激光定位数据，进行重定位。通过两种定位方式获取定位数据，将超宽带定位数据作为机器人的初始位置，实现了完全自主的机器人定位；通过判定激光定位数据是否异常，并在发生异常时进行重定位，在保证机器人定位稳定性的基础上，提高机器人的定位精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的机器人融合定位的方法的流程图；图2是本专利技术另一实施例提供的机器人融合定位的方法的流程图；图3是本专利技术一实施例提供的机器人的示意图；图4是本专利技术另一实施例提供的机器人的示意图；图5是本专利技术再一实施例提供的机器人的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。参见图1，图1是本专利技术一实施例提供的一种机器人融合定位的方法的流程图。本实施例中机器人融合定位的方法的执行主体为机器人。如图1所示的机器人融合定位的方法可以包括以下步骤：S101：获取机器人的定位数据；所述定位数据包括激光定位数据和超宽带定位数据。超宽带定位是一种非常先进且精准的超宽带(UltraWide-Band，UWB)技术，满足现在各种距离无线通信的需求。通过在机器人所处的环境中布置相应数量的基站，并在机器人上安装超宽带的接收装置，通过接收装置便可以在任何时间任何地点获得机器人在环境中的全局位置。UWB是一种新型的无线通信技术，根据美国联邦通信委员会的规范，UWB的工作频带为3.1～10.6GHz。UWB信号的发生可通过发射时间极短的窄脉冲，通过微分或混频等上变频方式调制到UWB工作频段实现。UWB具有低功耗、抗干扰能力强以及稳定性高的优势，并且不会对同一环境下的其他设备产生干扰、穿透性较强，具有很高的定位准确度和定位精度。在机器人进行激光定位的过程中，为了避免通过激光定位不能获取机器人在当前环境中的初始位置，需要人为对机器人位置进行初始化的麻烦，提高机器人定位的效率。在本实施例中，通过超宽带获得机器人当前的位置，并将该位置作为激光定位的初始位置。在确定了机器人的初始位置之后，机器人通过设定于自身的激光传感器获取激光定位数据，同时，通过设定与自身的接收器获取超宽带定位的超宽带定位数据。其中，激光定位数据包括了机器人在当前位置距离目标物体的距离和角度，超宽带定位数据包括机器人基于当前的环境坐标系的坐标。通过实时获取机器人当前的激光定位数据和超宽带定位数据，以使机器人可以对这两种定位数据进行处理，进而确定最终的精确位置。S102：根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常。在获取到激光定位数据和超宽带定位数据之后，通过判断激光定位数据是否异常，来确定是否需要对激光定位数据进行初始化。当通过激光定位数据确定的机器人位置出现较大偏差时，即激光定位数据发生异常时，一般分为两种情况，一是两个相邻的时间点获取到的机器人的两个位置的位置差超过预设的位置阈值，该位置阈值用于确定机器人在相邻时刻的位置是否超出正常范围，当两个位置之间的位置差大于或者等于该位置阈值时，则说明机器人位置发生了跳变，其中，两个位置的位置差用于表示两个位置之间的差距大小，可以为两个位置之间对应的横坐标差值和纵坐标差值，或者两个位置之间的距离，此处不做限定；二是激光定位会存在累计误差的问题，从而导致激光定位输出位置出现渐变漂移的情况。通过将激光定位输出的激光定位数据与一定的基准数据进行对比，以确定该激光定位数据是否发生异常。S103：若所述激光定位数据异常，则根据所述超宽带定位数据重新初始化所述激光定位数据，进行重定位。在根据定位数据确定激光定位数据异常时，说明机器人当前通过激光定位得到的位置信息可能不准确，或者机器人周围的障碍物阻挡了机器人进行激光定位。此时，根据超宽带定位数据中的全局位置重新初始化激光定位数据，以实现机器人当前位置处的重定位，保证机器人定位的精确性。进一步的，如果多次出现机器人在某个区域中激光定位数据异常的情况，则记录发生异常时的机器人位置，并在此位置附近限定一个区域，当机器人再次进入此区域时，默认当前的超宽带定位数据作为机器人的位置，并使用此位置初始化激光定位系统，以此增加系统运行效率。进一步的，在根据定位数据确定激光定位数据正常时，根据激光定位数据和超宽带定位数据确定机器人的位置信息，也可以根据激本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人融合定位的方法，其特征在于，包括：获取机器人的定位数据；所述定位数据包括激光定位数据和超宽带定位数据；根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常；若所述激光定位数据异常，则根据所述超宽带定位数据重新初始化所述激光定位数据，进行重定位。

【技术特征摘要】
1.一种机器人融合定位的方法，其特征在于，包括：获取机器人的定位数据；所述定位数据包括激光定位数据和超宽带定位数据；根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常；若所述激光定位数据异常，则根据所述超宽带定位数据重新初始化所述激光定位数据，进行重定位。2.如权利要求1所述的机器人融合定位的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常之后，还包括：若所述激光定位数据正常，则根据所述激光定位数据和所述超宽带定位数据确定机器人的位置信息。3.如权利要求2所述的机器人融合定位的方法，其特征在于，所述若所述激光定位数据正常，则根据所述激光定位数据和所述超宽带定位数据确定机器人的位置信息，包括：若所述激光定位数据正常，则通过贝叶斯滤波方法将激光定位数据和超宽带定位数据融合得到所述位置信息。4.如权利要求1至3任一项所述的机器人融合定位的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常，包括：若所述激光定位数据与所述超宽带定位数据的差值的绝对值大于或者等于预设差值阈值，则判定所述激光定位数据异常。5.如权利要求1至3任一项所述的机器人融合定位的方法，其特征在于，所述根据所述定位数据判断所述激光定位数据是否异常，包括：根据所述激光定位数据，通过贝叶斯滤波方法计算后验概率；若所述后验概率小于预设概...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾春雨，王加加，王可可，沈剑波，
申请(专利权)人：深圳市神州云海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44