鱼缸清洁机器人的避障行走方法技术

本发明专利技术公开了一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，包括如下步骤：机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；当机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；判断所述障碍物为固定障碍物时，机器人将设置有障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，机器人返回至所述起始位置；机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁;判断障碍物为移动障碍物时，机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。上述鱼缸清洁机器人的避障行走方法，程序控制简单，且无需配置多个传感器，降低了机器人成本；弓字型行走路径可以保证鱼缸内壁被完全覆盖，提高了清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
鱼缸清洁机器人的避障行走方法
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法。
技术介绍
鱼缸内壁的附着物不仅危害鱼的健康，也会影响对鱼的观赏性，因此需要定期清洁鱼缸内壁以保持鱼缸的清洁环境。现有的鱼缸清洁机器人通过推进器的运行实现机器人与鱼缸壁接触清洁以及运行方向的转换，但是当鱼缸内壁设置有排水管时，排水管会阻挡鱼缸清洁机器人的行走，机器人需完成跨越障碍物的动作，其程序控制复杂，且需配置多种传感器完成跨越，成本高。
技术实现思路
基于此，本专利技术要解决的技术问题是提供一种程序控制简单、成本低、覆盖率高的鱼缸清洁机器人的避障行走方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用下述技术方案予以实现：一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，所述方法包括如下步骤：所述机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；当所述机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；判断所述障碍物为固定障碍物时，所述机器人将设置有所述障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，所述机器人返回至所述起始位置；所述机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁。判断所述障碍物为移动障碍物时，所述机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。在其中一个实施例中，所述弓字型遍历为沿竖直方向行走的遍历。在其中一个实施例中，所述弓字型遍历为沿水平方向行走的遍历。在其中一个实施例中，依次遍历每一鱼缸内壁的步骤包括：当在每一鱼缸内壁弓字型遍历结束时，判断所述机器人是否位于鱼缸内壁的底侧；当所述机器人位于鱼缸内壁底侧时，所述机器人翻面运动至下一鱼缸内壁进行行走遍历；当所述机器人没有位于鱼缸内壁底侧时，所述机器人沿鱼缸内壁边缘行走至鱼缸内壁底侧后，翻面运动至下一鱼缸内壁进行行走遍历。在其中一个实施例中，在所述机器人返回至所述起始位置的步骤中，所述机器人沿鱼缸内壁和底面以最短距离返回至所述起始位置。在其中一个实施例中，在所述机器人返回至所述起始位置的步骤中，所述机器人沿其行走侧的鱼缸内壁底侧返回至所述起始位置。在其中一个实施例中，在依次遍历剩余的鱼缸内壁的步骤后，还包括：所述机器人返回至所述起始位置。在其中一个实施例中，所述起始位置设置在所述鱼缸内壁的底侧。在其中一个实施例中，所述机器人包括无线充电模块，所述起始位置设置有无线充电装置，所述无线充电装置通过所述机器人的无线充电模块对所述机器人充电。在其中一个实施例中，所述机器人包括浮出水面检测装置，所述机器人根据所述浮出水面检测装置，控制所述机器人弓字型行走过程中，在浮出水面时转向。与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果是：上述鱼缸清洁机器人的避障行走方法中，机器人能够根据不同的障碍物类型进行避障，当障碍物为移动障碍物（鱼类等）时，机器人停止动作，等鱼类游走后再按照原定路径行走。当机器人检测到障碍物为固定障碍物（排水管等），机器人在检测到障碍物时，能够返回至起始位置，从另一相反方向进行行走清洁，清洁剩余的鱼缸壁面，从而完成整个鱼缸内壁的清洁。控制机器人行走的程序简单，且无需为机器人配置多个传感器进行跨越动作，降低了机器人成本；弓字型行走路径可以保证鱼缸内壁被完全覆盖，提高清洁效果。附图说明图1为本专利技术鱼缸清洁机器人的避障行走方法的流程图；图2为本专利技术实施例一中鱼缸清洁机器人的避障行走示意图；图3为本专利技术实施例二中鱼缸清洁机器人的避障行走示意图。具体实施方式以下将结合说明书附图对本专利技术的具体实施方案进行详细阐述，但是本专利技术可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。本专利技术提供一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，鱼缸内壁一周为机器人的行走区域。在本实施例中，机器人的起始位置设置在鱼缸内壁的底侧。鱼缸排水管设置在与起始位置相对的鱼缸内壁上。机器人通过障碍物检测装置可以检测到行走路线上的障碍物，并判断出障碍物类型，即是否为鱼类等移动障碍物或排水管等固定障碍物。如图1所示，鱼缸清洁机器人的避障行走方法包括如下步骤：S100，机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；S200，当机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；S310，判断所述障碍物为固定障碍物时，机器人将设置有障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，机器人返回至起始位置；S311，机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁；S320，判断障碍物为移动障碍物时，机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。上述的鱼缸清洁机器人的避障行走方法中，机器人在检测到障碍物时，首先判断障碍物的类型，当障碍物为移动障碍物（鱼类等）时，机器人停止动作，等鱼类游走后再按照原定路径行走。当机器人检测到障碍物为固定障碍物（排水管等），能够返回至起始位置，从另一相反方向进行行走清洁，清洁剩余的鱼缸壁面，从而完成整个鱼缸内壁的清洁。控制机器人行走的程序简单，且无需为机器人配置多个传感器进行跨越动作，降低了机器人成本；弓字型行走路径可以保证鱼缸内壁被完全覆盖，提高清洁效果。实施例一图2为本专利技术实施例一鱼缸清洁机器人的避障行走示意图。如图2所示，本专利技术的具体避障行走过程具体如下所述。在本实施例中，机器人为沿竖直方向行走，弓字型遍历每一鱼缸内壁。机器人从底部的起始位置a出发，向上行走至鱼缸顶部时，向左移动一定距离后向下行走，沿弓字型路径遍历左侧的鱼缸内壁。当机器人遍历完左侧的鱼缸内壁时，机器人翻面移动至相邻的另一鱼缸内壁上，继续弓字型行走遍历该鱼缸内壁，依次类推。当机器人检测到障碍物A时，如果机器人位于鱼缸内壁的顶部，则机器人转向继续向下行走，完成机器人位于其行走侧的鱼缸内壁一侧的遍历。然后，机器人返回至起始位置。机器人返回至起始位置后，机器人以与之前运行方向相反的方向行走，将剩余的鱼缸内壁遍历（图2中未示出）。当机器人的初始位置设置在鱼缸内壁底侧时，机器人返回起始位置后，向右移动后向上行走，遍历鱼缸内壁的另一侧。当然，也可以向上行走后再向右移动，进行弓字型遍历。在其他的实施例中，当机器人的初始位置设置在鱼缸内壁的中部时，机器人返回起始位置后，向下行走后再向右移动，遍历鱼缸内壁的另一侧。进一步地，在S100步骤中，依次遍历每一鱼缸内壁的步骤包括：S110，当在每一鱼缸内壁弓字型遍历结束时，判断机器人是否位于鱼缸内壁的底侧；S120，当机器人位于鱼缸内壁底侧时，机器人翻面运动至下一鱼缸内壁进行行走遍历；S130，当机器人没有位于鱼缸内壁底侧时，机器人沿鱼缸内壁边缘行走至鱼缸内壁底侧后，翻面运动至下一鱼缸内壁进行行走遍历。将机器人设定在鱼缸内壁的底侧进行翻面行走，可以保证机器人沿鱼缸底面更加顺利完成翻面操作；同时，如果机器人位于鱼缸内壁的顶侧时，机器人沿鱼缸内壁边缘行走至鱼缸内壁底侧，可以对鱼缸角落进行重复清洗，提高了鱼缸内壁的角落处的清洁效果。如图2所示，在本实施例中，机器人行走至b点位置时，再返回至c点位置后翻面转向另一鱼缸内壁。同理在行走至d点位置时，再返回至e点位置，从e点翻转至另一鱼缸内壁。在其他的实施例中，也可以设定机器人在遍历完成每一鱼缸内壁后，沿该鱼缸内壁的边缘重复行走一次后再进行翻面操作，翻面后在另一鱼缸内壁的边缘同样本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：所述机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；当所述机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；判断所述障碍物为固定障碍物时，所述机器人将设置有所述障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，所述机器人返回至所述起始位置；所述机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁；判断所述障碍物为移动障碍物时，所述机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。

【技术特征摘要】
1.一种鱼缸清洁机器人的避障行走方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：所述机器人从起始位置出发，沿第一方向弓字型行走，依次遍历每一鱼缸内壁；当所述机器人行走检测到障碍物时，判断所述障碍物的类型；判断所述障碍物为固定障碍物时，所述机器人将设置有所述障碍物且位于机器人行走侧的鱼缸内壁一侧遍历完成后，所述机器人返回至所述起始位置；所述机器人沿与第一方向相反的方向弓字型行走，依次遍历剩余的鱼缸内壁；判断所述障碍物为移动障碍物时，所述机器人停止行走，经过预设时间后，继续行走，依次遍历每一鱼缸内壁。2.根据权利要求1所述的鱼缸清洁机器人的避障行走方法，其特征在于，所述弓字型遍历为沿竖直方向行走的遍历。3.根据权利要求1所述的鱼缸清洁机器人的避障行走方法，其特征在于，所述弓字型遍历为沿水平方向行走的遍历。4.根据权利要求1所述的鱼缸清洁机器人的避障行走方法，其特征在于，依次遍历每一鱼缸内壁的步骤包括：当在每一鱼缸内壁弓字型遍历结束时，判断所述机器人是否位于鱼缸内壁的底侧；当所述机器人位于鱼缸内壁底侧时，所述机器人翻面运动至下一鱼缸内壁进行行走遍历；当所述机器人没有位于鱼缸内壁底侧时，所述机器人沿鱼缸内壁边缘行...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐华，于敬东，鲜策，江文亮，
申请(专利权)人：青岛森科特智能仪器有限公司，青岛塔波尔机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37