一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV制造技术

目前停车行业采用AGV相关技术进行车辆转运，通常使用载车板进行车辆位置交换。即使有采用无载车板方式，也存在结构复杂、制作成本高的缺点。本发明专利技术公开了一种外侧夹胎配合中间支承单元结构实现车辆交换的无载车板AGV，包括车架、行走系统、电控系统，还包括夹胎举升单元、位置检测单元；其中夹胎举升单元、车架的中间支承单元是在常规AGV的基础上专门设计，车架、行走系统、电控系统为常规AGV的必备装置，电控系统对于夹胎举升单元的控制则属于常规的机电控制，以简单、低成本的方式实现AGV无载车板交换车辆，在保持AGV智能化程度高、运行效率高、停车便利性高的优点的前提下，相比目前技术具有较大的优越性。

An AGV with outer tyre clamping and middle supporting unit structure

【技术实现步骤摘要】
一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV
本专利技术涉及停车设施领域，具体涉及在用于停车场运送车辆的AGV(AutomatedGuidedVehicles)采用外侧夹胎配合滚轮结构，目的是以相对简单的方式实现平面停车场以及停车设备的智能化停车。
技术介绍
随着汽车保有量的增加，停车场地不足的问题日趋明显。由于AGV在物流领域已经得到广泛应用，最近几年已经有把AGV及相关技术引入到平面停车场的尝试，目的是提高停车场运行效率，改善停车便利性。还有厂商尝试把AGV应用在停车设备的车辆转运环节。AGV应用在平面停车场或者应用在停车设备，其中的AGV导引路线设置、行走路线规划、包括障碍检测、避让在内的运行控制等方面并无任何技术难度，关键问题在于如何在综合成本较低的前提下实现高效率的车辆位置交换。AGV使用场景下的“车辆位置交换”，对于平面停车场，至少涉及如何把停放在预存区间的客户车辆转移至AGV、如何把停放在AGV的车辆转移至取车区域；对于停车设备，则除上述之外还涉及如何把停放在AGV的车辆转移至停车设备的停车位置以及如何把停放在停车设备停车位置的车辆转移至AGV。为了解决上述问题，目前行业内有采用载车板进行车辆位置交换的做法，其中就包括申请公布号为CN108057472A、名称为“积木型智能停车场”的专利技术专利所公开的技术方案。该技术方案构思巧妙，在AGV小车内部设置有叉式举升机构，通过设置若干台AGV小车以及配套与停车位数量相同的载车板，车辆停放在载车板之上，通过AGV小车的举升机构承载载车板从而实现车辆的位置转移。该技术方案存在三个缺点：第一是AGV小车由于内部安装有叉式举升机构，故高度较高，停车时需要的垂直空间高度相对较高，这对室内停车场的建造成本带来不利影响。第二是载车板所需数量多，至少要与停车场的停车位数相同，这样就大幅增加了成本的投入。第三是根据使用经验，采用载车板进行车辆交换的运行效率低于无载车板技术方案。上述缺点影响到AGV在停车领域的推广应用。目前在AGV应用在停车领域所采用的无载车板技术方案，普遍存在结构复杂、制作成本高的缺点；有采用直接顶升车辆底部的相对简单的做法，但这种做法容易对车辆的底部造成损害；也有采用从车辆侧面进入夹胎的技术方案，但这种方案要求车辆停放时车长方向平行于车道中心线方向，这对停车场的停车位设置带来不利影响。针对上述问题，申请号为“2019106276357”、名称为“一种夹胎配合滚轮实现车辆交换的AGV”的专利技术申请提出了一个中间设置有滚筒单元、夹胎单元、举升单元，配合车架、行走系统、电控系统的AGV的技术方案，简单、低成本实现AGV无载车板交换车辆。但是，这个技术方案的AGV对车辆中间区域的净空高度有一定的需求，对于运送跑车一类底盘较低的车辆，则车辆中间区域的净空高度或者难以满足。为了完满解决这个问题，需要对该技术方案进行改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术不足，提出一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV（同样属于无载车板技术方案），并据此配套在平面停车场以及停车设备使用。本专利技术提出的一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV的技术方案，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括夹胎举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV行走系统的轮子与所述车辆的车轮所接触到的地面处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方。所述车架的外廓形状为矩形，包括中间支承单元、左纵梁、右纵梁、后横梁，用于安装所述行走系统、夹胎举升单元、位置检测单元。所述中间支承单元包括中间框架、随动万向轮、左侧支承件、右侧支承件、左驱动部件、右驱动部件。所述中间框架为长方形结构件，设置在所述车架的中间区域，后端紧固安装在所述车架的后横梁的中间位置，前端向前延伸。所述随动万向轮至少为一套，安装在所述中间框架的前端。由于车架没有设置前横梁，设置随动万向轮使得中间框架的前端得到有效支承。所述左侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方左侧，左、右尺寸大于所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述左侧支承件能够在所述左驱动部件的驱动下作左、右位移；所述左侧支承件的左位移极限位置使得所述左侧支承件位于跨越所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为工作状态；所述左侧支承件的右位移极限位置使得所述左侧支承件整体位于所述中间构件上方，且左侧与所述中间构件的左侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为非工作状态。所述右侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方右侧，左、右尺寸大于所述右纵梁左侧与所述中间框架右侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述右侧支承件能够在所述右驱动部件的驱动下作右、右位移；所述右侧支承件的右位移极限位置使得所述右侧支承件位于跨越所述右纵梁右侧与所述中间框架右侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为工作状态；所述右侧支承件的左位移极限位置使得所述右侧支承件整体位于所述中间构件上方，且右侧与所述中间构件的右侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为非工作状态。所述左驱动部件的作用是驱动所述左侧支承件作左、右位移；所述右驱动部件的作用是驱动所述右侧支承件作左、右位移。该左驱动部件、右驱动部件是常规直线位移驱动部件，包括位移件以及固定件；其中，位移件分别设置在左驱动部件、右驱动部件之上，固定件设置在中间框架之上。这里不作进一步叙述。所述左纵梁设置在所述车架的左侧，所述右纵梁设置在所述车架的右侧，所述中间支承单元设置在所述车架的中间区域，所述后横梁设置在所述车架的后侧；所述后横梁的前端分别与所述左纵梁的后端、与所述右纵梁的后端以及与所述中间支承单元的中间框架的后端紧固联结。后横梁、左纵梁、右纵梁以及中间支承单元的中间框架形成缺口向前方、两侧对称的“山”字形平面投影形状，左纵梁相当于该“山”字形的左边一竖，右纵梁相当于该“山”字形的右边一竖，中间支承单元的中间框架相当于该“山”字形的中间一竖，后横梁相当于该“山”字形的下边一横。所述左纵梁的右侧与所述中间支承单元的左侧形成的空间能够使得所述车辆的左侧两个车轮进入或者离开，所述右纵梁的左侧与所述中间支承单元的右侧形成的空间能够使得所述车辆的右侧两个车轮进入或者离开。当所述车架前端位于正对所述车辆后端的时候，所述车架能够向前位移，前端从所述车辆的后端位置进入，最终，所述车架的前端前移至位于所述车辆的前端位置的下方，使得所述车辆整体位于所述车架的正上方位置；或者，当所述车辆位于所述车架的正上方位置的时候，所述车架能够向后位移，最终使得所述车架整体退出所述车辆的空间位置。所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端右侧位置以及后端左侧、后端右侧位置。所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括夹胎举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV行走系统的轮子与所述车辆的车轮所接触到的地面处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；所述车架的外廓形状为矩形，包括中间支承单元、左纵梁、右纵梁、后横梁，用于安装所述行走系统、夹胎举升单元、位置检测单元；所述中间支承单元包括中间框架、随动万向轮、左侧支承件、右侧支承件、左驱动部件、右驱动部件；所述中间框架为长方形结构件，设置在所述车架的中间区域，后端紧固安装在所述车架的后横梁的中间位置，前端向前延伸；所述随动万向轮至少为一套，安装在所述中间框架的前端；所述左侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方左侧，左、右尺寸大于所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述左侧支承件能够在所述左驱动部件的驱动下作左、右位移；所述左侧支承件的左位移极限位置使得所述左侧支承件位于跨越所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为工作状态；所述左侧支承件的右位移极限位置使得所述左侧支承件整体位于所述中间构件上方，且左侧与所述中间构件的左侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为非工作状态；所述右侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方右侧，左、右尺寸大于所述右纵梁左侧与所述中间框架右侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述右侧支承件能够在所述右驱动部件的驱动下作右、右位移；所述右侧支承件的右位移极限位置使得所述右侧支承件位于跨越所述右纵梁右侧与所述中间框架右侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为工作状态；所述右侧支承件的左位移极限位置使得所述右侧支承件整体位于所述中间构件上方，且右侧与所述中间构件的右侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为非工作状态；所述左驱动部件的作用是驱动所述左侧支承件作左、右位移；所述右驱动部件的作用是驱动所述右侧支承件作左、右位移；所述左纵梁设置在所述车架的左侧，所述右纵梁设置在所述车架的右侧，所述中间支承单元设置在所述车架的中间区域，所述后横梁设置在所述车架的后侧；所述后横梁的前端分别与所述左纵梁的后端、与所述右纵梁的后端以及与所述中间支承单元的中间框架的后端紧固联结；所述左纵梁的右侧与所述中间支承单元的左侧形成的空间能够使得所述车辆的左侧两个车轮进入或者离开，所述右纵梁的左侧与所述中间支承单元的右侧形成的空间能够使得所述车辆的右侧两个车轮进入或者离开；所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端右侧位置以及后端左侧、后端右侧位置；所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的各种位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎举升单元、中间支承单元实施控制；所述夹胎举升单元包括前夹胎举升单元、后夹胎举升单元，还包括水平位移部件；所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元其中一个位置固定，紧固安装在所述车架之上，为固定位置单元；另一个能够被所述水平位移部件驱动，在所述车架上方作前/后方向的位置移动，为可移动单元；当所述可移动单元与所述固定位置单元的中心距离为最大的时候，所述中心距离大于或者等于所述车辆的前/后车轮的最大中心距尺寸；当所述可移动单元与所述固定位置单元的中心距离为最小的时候，所述中心距离小于或者等于所述车辆的前/后车轮的最小中心距尺寸；所述前夹胎举升单元分为两组，分别为以所述车架车长中心线对称分别的左前夹胎举升单元和右前夹胎举升单元，设置在所述车架的左纵梁以及右纵梁的前端位置，每组前夹胎举升单元分别包括举升部件、夹胎部件；所述后夹胎举升单元分为两组，分别为以所述车架车长中心线对称分别的左后夹胎举升单元和右后夹胎举升单元，设置在所述车架的左纵梁以及右纵梁的后端位置，每组后夹胎举升单元分别包括举升部件、夹胎部件；所述前夹胎举升单元的举升部件与所述后夹胎举升单元的举升部件相同；所述前夹胎举升单元的夹胎部件与所述后夹胎举升单元的夹胎部件相同；所述举升部件为垂直设置的螺旋驱动副或者齿轮齿条驱动副或者液压油缸活塞驱动副，包括升降位移件、底座；所述升降位移件、底座分别对应所述驱动副的活动元件、固定元件；所述举升部件具有...

【技术特征摘要】
1.一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括夹胎举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV行走系统的轮子与所述车辆的车轮所接触到的地面处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；所述车架的外廓形状为矩形，包括中间支承单元、左纵梁、右纵梁、后横梁，用于安装所述行走系统、夹胎举升单元、位置检测单元；所述中间支承单元包括中间框架、随动万向轮、左侧支承件、右侧支承件、左驱动部件、右驱动部件；所述中间框架为长方形结构件，设置在所述车架的中间区域，后端紧固安装在所述车架的后横梁的中间位置，前端向前延伸；所述随动万向轮至少为一套，安装在所述中间框架的前端；所述左侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方左侧，左、右尺寸大于所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述左侧支承件能够在所述左驱动部件的驱动下作左、右位移；所述左侧支承件的左位移极限位置使得所述左侧支承件位于跨越所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为工作状态；所述左侧支承件的右位移极限位置使得所述左侧支承件整体位于所述中间构件上方，且左侧与所述中间构件的左侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为非工作状态；所述右侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方右侧，左、右尺寸大于所述右纵梁左侧与所述中间框架右侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述右侧支承件能够在所述右驱动部件的驱动下作右、右位移；所述右侧支承件的右位移极限位置使得所述右侧支承件位于跨越所述右纵梁右侧与所述中间框架右侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为工作状态；所述右侧支承件的左位移极限位置使得所述右侧支承件整体位于所述中间构件上方，且右侧与所述中间构件的右侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为非工作状态；所述左驱动部件的作用是驱动所述左侧支承件作左、右位移；所述右驱动部件的作用是驱动所述右侧支承件作左、右位移；所述左纵梁设置在所述车架的左侧，所述右纵梁设置在所述车架的右侧，所述中间支承单元设置在所述车架的中间区域，所述后横梁设置在所述车架的后侧；所述后横梁的前端分别与所述左纵梁的后端、与所述右纵梁的后端以及与所述中间支承单元的中间框架的后端紧固联结；所述左纵梁的右侧与所述中间支承单元的左侧形成的空间能够使得所述车辆的左侧两个车轮进入或者离开，所述右纵梁的左侧与所述中间支承单元的右侧形成的空间能够使得所述车辆的右侧两个车轮进入或者离开；所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端右侧位置以及后端左侧、后端右侧位置；所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的各种位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎举升单元、中间支承单元实施控制；所述夹胎举升单元包括前夹胎举升单元、后夹胎举升单元，还包括水平位移部件；所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元其中一个位置固定，紧固安装在所述车架之上，为固定位置单元；另一个能够被所述水平位移部件驱动，在所述车架上方作前/后方向的位置移动，为可移动单元；当所述可移动单元与所述固定位置单元的中心距离为最大的时候，所述中心距离大于或者等于所述车辆的前/后车轮的最大中心距尺寸；当所述可移动单元与所述固定位置单元的中心距离为最小的时候，所述中心距离小于或者等于所述车辆的前/后车轮的最小中心距尺寸；所述前夹胎举升单元分为两组，分别为以所述车架车长中心线对称分别的左前夹胎举升单元和右前夹胎举升单元，设置在所述车架的左纵梁以及右纵梁的前端位置，每组前夹胎举升单元分别包括举升部件、夹胎部件；所述后夹胎举升单元分为两组，分别为以所述车架车长中心线对称分别的左后夹胎举升单元和右后夹胎举升单元，设置在所述车架的左纵梁以及右纵梁的后端位置，每组后夹胎举升单元分别包括举升部件、夹胎部件；所述前夹胎举升单元的举升部件与所述后夹胎举升单元的举升部件相同；所述前夹胎举升单元的夹胎部件与所述后夹胎举升单元的夹胎部件相同；所述举升部件为垂直设置的螺旋驱动副或者齿轮齿条驱动副或者液压油缸活塞驱动副，包括升降位移件、底座；所述升降位移件、底座分别对应所述驱动副的活动元件、固定元件；所述举升部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述举升部件处于非工作状态，所述升降位移件与所述底座之间的距离为最小，使得所述夹胎部件能够从非工作状态转换至工作状态或者从工作状态转换至非工作状态；当所述举升部件处于工作状态，将举升所述升降位移件，最终使得所述升降位移件与所述底座之间的距离为最大；同时，所述夹胎部件同步上升，夹持并且举升所述车辆对应的轮胎处于最高位置；所述夹胎部件安装在所述升降位移件的上方，包括前杆件、后杆件，所述前杆件、后杆件以所述夹胎部件垂直于所述车架车长中心线的中心线前/后对称分布；所述前杆件设置在所述夹胎部件的前端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件设置在所述举升部件的升降位移件之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述后杆件设置在所述夹胎部件的后端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件设置在所述举升部件的升降位移件之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述夹胎部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述夹胎部件处于非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件处于所述车辆车轮的水平投影之外的区域，所述车架从所述车辆的下方进入或者退出的时候，所述前杆件、后杆件的水平零件不会触及所述车辆的车轮；当所述夹胎部件处于工作状态，所述夹胎部件位于对应所述车...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁崇彦，
申请(专利权)人：佛山市诺行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44