一种爬楼梯机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种爬楼梯机器人，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，第一连接件与两个第一支撑架固定连接，箱体位于第一连接件的上方，两个侧板分别位于履带链环的两侧，第三连接件与第二支撑架固定连接，且与两个侧板转动连接，并套设在履带链环外，第二连接件与两个侧板固定连接，且位于两个履带组件之间，并位于远离第三连接件的一侧，第一杆与第二连接件转动连接，第二杆与第一连接件转动连接，且第一杆沿第二杆延伸方向滑移，辅助爬楼机构位于两个履带组件之间，两个履带组件和多个行走机构均沿第一连接件朝向与第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。实现机器人自动爬楼梯送货到户。

A kind of stair climbing robot

【技术实现步骤摘要】
一种爬楼梯机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种爬楼梯机器人。
技术介绍
科学技术是第一生产力，同时，科学技术又服务于人们的生活的方方面面。如今网上购物的迅速发展与逐渐成熟，快递“送货到户”的服务理念成为快递公司的竞争核心要求之一。但是，大部分的快递派送并没有实现“送货到户”，其主要原因之一是买家住在高楼层，楼梯是人造环境中最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一，快递不方便送上去。特别是一些居住在小高层的住户无法轻易地将一些笨重物件搬运至住处，从而需要一些智能制造机器解决此问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种爬楼梯机器人，旨在解决现在没有智能制造机器实现快递送货到户的问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种爬楼梯机器人，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，所述支撑组件包括第一支撑架、第二支撑架和第一连接件，所述第一支撑架和所述第二支撑架的数量均为两个，两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件与两个所述第一支撑架固定连接，并位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件的上方；所述爬楼机构包括履带组件、第二连接件和第一电动推杆，所述履带组件包括履带链环、侧板和第三连接件，所述履带链环套设在用于驱动履带链环运动的驱动装置外，并位于远离所述第一支撑架的一侧，所述侧板的数量为两个，两个所述侧板与用于驱动履带链环运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述履带组件的数量为两个，两个所述履带组件沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一电动推杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，所述行走机构的数量至少为四个，并沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。其中，所述辅助爬楼机构包括第一滑动组件和第二电动推杆，所述第一滑动组件位于两个所述履带组件之间，且位于远离所述第一连接件的一侧，所述第二电动推杆包括第三杆和第四杆，所述第三杆与所述第一滑动组件固定连接，所述第四杆与所述第一连接件转动连接，且所述第三杆沿所述第四杆的延伸方向滑移。其中，所述辅助爬楼机构还包括支撑件和围合件，所述支撑件与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件远离所述箱体的一侧，且位于所述履带组件之间，所述围合件与所述支撑件固定连接，并位于靠近所述第二电动推杆的一侧，所述围合件具有通孔，所述通孔用于供所述第三杆和所述第四杆通过。其中，所述第一滑动组件包括第一转动轴和第一滑轮，所述第一转动轴与所述第三杆固定连接，所述第一滑轮与所述第一转动轴转动连接，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮沿所述第三杆延伸方向对称设置。其中，所述行走机构包括第四连接件、减震组件和麦克纳姆轮，所述第四连接件与所述第一支撑架固定连接，并位于所述第一支撑架远离所述箱体的一侧，所述减震组件位于所述第四连接件远离所述履带组件的一侧，所述麦克纳姆轮位于所述减震组件远离所述第四连接件的一侧。其中，所述减震组件包括减速电机、第一活动件、第二活动件、万向节和负压避震器，所述减速电机与所述第四连接固定连接，并位于靠近所述履带组件的一侧，所述第一活动件的数量为两个，两个所述第一活动件与所述第四连接转动连接，并位于远离所述履带组件的一侧，所述第二活动件与两个所述第一活动件转动连接，并位于两个所述第一活动件之间，所述万向节与所述减速电机的输出端传动连接，且与所述麦克纳姆轮的传动轴固定连接，并位于所述第一活动件和两个所述第二活动件的围合区域，所述负压避震器与所述第四连接件和所述第二活动件转动连接，并位于所述第四连接件和所述第二活动件之间，所述负压避震器的数量为两个，两个所述负压避震器位于所述第二活动件的两侧。其中，所述第一电动推杆的数量为两个，两个所述第一电动推杆沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。其中，所述辅助爬楼机构还包括第三电动推杆和第二滑动组件，所述第三电动推杆位于两个所述第一电动推杆之间，所述第二滑动组件位于所述第三电动推杆远离所述箱体的一侧，所述第三电动推杆包括第五杆和第六杆，所述第五杆与所述第一连接件转动连接，并位于远离所述箱体的一侧，所述第六杆沿所述第五杆延伸方向滑移，所述第二滑动组件包括第二转动轴和第二滑轮，所述第二转动轴与所述第六杆固定连接，并位于远离所述第五杆的一侧，所述第二滑轮与所述第二转动轴转动连接，所述第二滑轮的数量为两个，两个所述第二滑轮沿所述第五杆的延伸方向对称设置。本专利技术的一种爬楼梯机器人，通过两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体位于所述第一连接件的上方；所述履带链环位于远离所述第一支撑架的一侧，两个所述侧板分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，两个所述履带组件和多个所述行走机构沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。通过所述第一连接件、所述第一电动推杆、所述第二连接件、所述履带组件组成双摇杆机构，实现所述第一电动推杆动作，所述第二连接件、所述履带组件进行相应升起或降落动作，即实现所述履带组件收起脱离地面，所述行走机构着地，进行平地行驶或斜坡行驶；所述履带组件放下着地，所述行走机构脱离地面，进行楼梯攀爬，从而实现机器人自动爬楼送货到户。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术爬楼梯机器人的结构示意图；图2是本专利技术爬楼梯机器人除去箱体的结构示意图；图3是图2的前视图；图4是图2的后视图；图5是图2的俯视图；图6是图2的左视图；图7是本专利技术支撑组件、爬楼机构和辅助爬楼机构的结构示意图；图8是本专利技术行走机构的结构示意图；图9是图2另一方向的结构示意图；图中：100-爬楼梯机器人、1-支撑组件、2-箱体、3-爬楼机构、4-辅助爬楼机构、5-行走机构、11-第一支撑架、12-第二支撑架、13-第一连接件、31-履带组件、32-第二连接件、33-第一电动推杆、41-第一滑动组件、42-第二电动推杆、43-支撑件、44-围合件、45-第三电动推杆、46-第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，所述支撑组件包括第一支撑架、第二支撑架和第一连接件，所述第一支撑架和所述第二支撑架的数量均为两个，两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件与两个所述第一支撑架固定连接，并位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件的上方；所述爬楼机构包括履带组件、第二连接件和第一电动推杆，所述履带组件包括履带链环、侧板和第三连接件，所述履带链环套设在用于驱动履带链环运动的驱动装置外，并位于远离所述第一支撑架的一侧，所述侧板的数量为两个，两个所述侧板与用于驱动履带链环运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述履带组件的数量为两个，两个所述履带组件沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一电动推杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，所述行走机构的数量至少为四个，并沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。...

【技术特征摘要】
1.一种爬楼梯机器人，其特征在于，包括支撑组件、箱体、爬楼机构、辅助爬楼机构和行走机构，所述支撑组件包括第一支撑架、第二支撑架和第一连接件，所述第一支撑架和所述第二支撑架的数量均为两个，两个所述第二支撑架与两个所述第一支撑架围合固定连接，并分别位于两个所述第二支撑架之间，所述第一连接件与两个所述第一支撑架固定连接，并位于两个所述第一支撑架的上方，所述箱体与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件的上方；所述爬楼机构包括履带组件、第二连接件和第一电动推杆，所述履带组件包括履带链环、侧板和第三连接件，所述履带链环套设在用于驱动履带链环运动的驱动装置外，并位于远离所述第一支撑架的一侧，所述侧板的数量为两个，两个所述侧板与用于驱动履带链环运动的驱动装置可拆卸连接，并分别位于所述履带链环的两侧，所述第三连接件与所述第二支撑架固定连接，且与两个所述侧板转动连接，并套设在所述履带链环外，所述履带组件的数量为两个，两个所述履带组件沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置，所述第二连接件与两个所述侧板固定连接，且位于两个所述履带组件之间，并位于远离所述第三连接件的一侧，所述第一电动推杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆与所述第二连接件转动连接，所述第二杆与所述第一连接件转动连接，且所述第一杆沿所述第二杆延伸方向滑移，所述辅助爬楼机构位于两个所述履带组件之间，所述行走机构的数量至少为四个，并沿所述第一连接件朝向与所述第一支撑架同向延伸的中心线对称设置。2.如权利要求1所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述辅助爬楼机构包括第一滑动组件和第二电动推杆，所述第一滑动组件位于两个所述履带组件之间，且位于远离所述第一连接件的一侧，所述第二电动推杆包括第三杆和第四杆，所述第三杆与所述第一滑动组件固定连接，所述第四杆与所述第一连接件转动连接，且所述第三杆沿所述第四杆的延伸方向滑移。3.如权利要求2所述的爬楼梯机器人，其特征在于，所述辅助爬楼机构还包括支撑件和围合件，所述支撑件与所述第一连接件固定连接，并位于所述第一连接件远离所述箱体的一侧，且位于所述履带组件之间，所述围合件与所述支撑件固定连接，并位于靠近所述第二电动推杆的一侧，所述围合件具有通孔，所述通孔用于供所述第三杆和所述第四杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈虎城，黄伟，朱奋永，周宇虹，钱奕臣，聂炜军，黄军淋，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西,45