一种AGV料车定位机构及对接方法技术

本发明专利技术的AGV料车定位机构包括安装支架、承托组件和夹紧装置，安装支架相对称的设有两个，安装支架之间形成供AGV通行的行驶通道，承托组件设置在安装支架靠近行驶通道一侧上用于托举AGV料车，夹紧装置设置在安装支架上并且可对行驶通道内的料车进行夹持。另外，本发明专利技术还公开一种应用上述AGV料车定位机构的对接方法。与现有技术相比，本发明专利技术的AGV料车定位机构通过承托组件可将料车的底部托离地面或托举至预设高度，再通过夹紧装置对料车X、Y轴方向的位置偏差进行纠正，从而实现对料车X、Y和Z方向的定位。因此，本发明专利技术的AGV料车定位机构定位精度更高，且其结构简单对称，能进一步提高生产效率，节约生产成本。

A positioning mechanism and docking method of AGV charging car

【技术实现步骤摘要】
一种AGV料车定位机构及对接方法
本专利技术涉及AGV料车定位的
，尤其是一种AGV料车定位机构及对接方法。
技术介绍
机械手在家电厂、电子厂及汽车厂等的装配工艺上得到广泛使用，由于机械手需要准确的抓取物料，因此物料在下料点需要被精确的定位(定位精度需要达到±2mm)；而物料一般从上料点上料并用料车运输至下料点，因此对物料的定位即需要对料车进行精确定位；现有技术已经提出了一种两方向(X、Y方向)自动化定位装置，其是两方向料车定位装置，该定位装置存在一系列的问题，如缺少高度方向的定位(Z方向)，以及定位结构复杂的技术问题；针对现在有的技术问题，需要研发一款定位进度高并且结构简单的料车定位机构。
技术实现思路
本专利技术的第一个专利技术目的在于克服现有技术的不足，提供一款定位精度高并且结构简单的AGV料车定位机构。为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案：AGV料车定位机构，包括安装支架、承托组件和夹紧装置，安装支架相对称的设有两个，安装支架之间形成供AGV通行的行驶通道，承托组件设置在安装支架靠近行驶通道一侧上用于托举AGV料车，夹紧装置设置在安装支架上并且可对行驶通道内的料车进行夹持。本专利技术的AGV料车定位机构通过承托组件可将料车托离地面或托举至预设高度，使AGV料车的高度不受摆放不平衡、脚轮磨损等问题影响产生误差，再通过夹紧装置对料车X、Y轴方向的位置偏差进行纠正，从而实现对料车X、Y和Z方向的定位。与现有技术相比，本专利技术的AGV料车定位机构定位精度更高，且其结构简单对称，能进一步提高生产效率，节约生产成本。优选的，承托组件包括至少两个承托板和若干万向球，若干万向球嵌设在承托板上端面，承托板相互对称的设置在安装支架靠近行驶通道一侧上，AGV料车可被运输至所述若干万向球上，使AGV料车被托举离地。本方案实现了承托组件的具体结构设置，由于万向球嵌设在承托板上端面，当料车被承托于承托组件上时，承托板的上端面与料车无接触，承托组件通过万向球与料车滚动连接，在AGV的带动下，AGV料车沿承托组件的上侧滑行至两安装支架之间的工位中。进一步的，承托板两端设有倾斜平面，倾斜平面向AGV料车定位机构外侧倾斜。本方案通过万向球与倾斜平面配合，使料车在AGV牵引力的作用下沿倾斜平面滑动到承托组件的上侧或脱离承托组件，以此实现将AGV料车带进或带出工位。优选的，夹紧装置至少设有4个，4个夹持装置相互对称的设置在安装支架的上侧，并且夹持装置的夹持部朝向行驶通道，本方案的4个夹持装置分别与料车的四端相对应，通过4个夹持装置相配合对AGV料车的位置进行调整、固定，实现X、Y轴方向的定位。优选的，夹紧装置包括第一对接组件，第一对接组件包括推顶气缸和夹紧块，推顶气缸设置在安装支架的上侧，夹紧块设置在推顶气缸的伸缩杆上。当料车被推进料车定位机构后，推顶气缸将夹紧块推出，4个夹紧块相互配合对AGV料车的位置进行纠正。进一步的，夹紧装置还包括与第一对接组件配合的第二对接组件，第二对接组件包括定位轴和定位轴承，定位轴用于设置在AGV料车上，定位轴承可转动的设置在定位轴上，且向AGV料车外侧伸出；推顶气缸的伸缩杆伸出时，夹紧块与定位轴承相匹配。AGV料车进入工位后，4个夹紧块自安装支架的上侧向行驶通道的方向推出并分别与对应端的定位轴承相卡合，推动气缸的推力作用于AGV料车上，使其移动从而实现X、Y轴方向的定位，并且，通定位轴承与夹紧块连接，可减少第一对接组件与第二对接组件之间的摩擦力，防止对接组件产生磨损，特别是防止定位轴受力后产生变形影响定位精度。再进一步的，夹紧块设有中部下凹的V形槽，推顶气缸的伸缩杆伸出时，V形槽与定位轴承相匹配。本方案通过V形槽的两侧壁分别限制AGV料车关于X、Y轴方向的位移，以此实现夹紧装置对料车X、Y轴方向位置的同步调整，因此，无需再另外设置X轴或Y轴的定位结构，进一步简化了料车定位机构的整体结构。优选的，安装支架包括连接杆和若干支撑杆，支撑杆的一端设有支撑座，支撑杆的另一端与连接杆连接，使若干支撑杆沿连接杆的长度方向依次布设；夹紧装置设置在连接杆的上侧，承托组件设置在若干支撑杆的侧部。本专利技术的第二个目的在于提供一种AGV料车对接方法，包括以下步骤：a.AGV带动AGV料车向所述AGV料车定位机构靠近，AGV开始进入所述行驶通道，AGV料车的两侧开始与承托组件接触；b.AGV继续往行驶通道的中部行驶，AGV料车逐渐完全的被承托组件托举，使得AGV料车的4个脚轮完全离地；c.AGV行驶至行驶通道的中部后停止，并降下连接杆与AGV料车分离，使AGV料车处于浮动状态；d.夹紧装置启动，对AGV料车的上下两侧部进行夹紧，使AGV料车固定在承托组件的中部，完成对接。其中，步骤a中，所述AGV料车的两侧与所述承托组件上的若干万向球接触。与现有技术相比，本专利技术的对接方法由于应用了上述的AGV料车定位机构，具有上述AGV料车定位机构方案的所有优点，因此，本专利技术的AGV料车对接方法流程简单、可靠，能进一步的提高定位效率和定位精度。附图说明图1是AGV料车定位机构的结构示意图；图2是图1的A部放大图；图3是AGV料车定位机构与料车的装配图；图4是图3的B部放大图；图5是安装支架的结构示意图；图6是AGV料车定位机构与AGV料车、AGV的装配图。标号说明：AGV料车定位机构1、行驶通道101、安装支架2、连接杆201、支撑杆202、支撑座2021、承托组件3、承托板301、万向球302、倾斜平面3011、上端面3012、夹紧装置4、第一对接组件401、推顶气缸4011、夹紧块4012、V形槽4013、安装座4014、第二对接组件402、定位轴4021、定位轴承4022、支撑块4023、AGV料车5。具体实施方式在本专利技术的描述中，需要理解的是，所述“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。参见图1-6所示，本专利技术的AGV料车定位机构1，包括安装支架2、承托组件3和夹紧装置4，安装支架2相对称的设有两个，安装支架2之间形成供AGV通行的行驶通道101，承托组件3设置在安装支架2靠近行驶通道101一侧上用于托举AGV料车5，夹紧装置4设置在安装支架2上并且可对行驶通道101内的料车进行夹持。上述承托组件3的具体结构为：包括至少两个承托板301和若干万向球302，若干万向球302嵌设在承托板301上端面3012，承托板301相互对称的设置在安装支架2靠近行驶通道101一侧上，AGV料车5可被运输至所述若干万向球302上，使AGV料车5被托举离地。由于万向球302嵌设在承托板301上端面3012，当料车被承托于承托组件3上时，承托板301的上端面3012与料车无接触，承托板301通过万向球302与料车滚动连接，在AGV的带动下沿承托板301的上侧滑行至两安装支架2之间的工位中。优选的，两承托板301的设置高度要矮于安装支架2上端面的高度，这样设置可以使得AGV料车5在万向球302上面滑行的时候安装支架2起到左右限位的作用，使其更加顺利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV料车定位机构，其特征在于：包括安装支架、承托组件和夹紧装置，所述安装支架相对称的设有两个，所述安装支架之间形成供AGV通行的行驶通道，所述承托组件设置在所述安装支架靠近所述行驶通道一侧上用于托举AGV料车，所述夹紧装置设置在所述安装支架上并且可对所述行驶通道内的料车进行夹持。

【技术特征摘要】
1.一种AGV料车定位机构，其特征在于：包括安装支架、承托组件和夹紧装置，所述安装支架相对称的设有两个，所述安装支架之间形成供AGV通行的行驶通道，所述承托组件设置在所述安装支架靠近所述行驶通道一侧上用于托举AGV料车，所述夹紧装置设置在所述安装支架上并且可对所述行驶通道内的料车进行夹持。2.根据权利要求1所述的一种AGV料车定位机构，其特征在于：所述承托组件包括至少两个承托板和若干万向球，所述若干万向球嵌设在所述承托板上端面，所述承托板相互对称的设置在所述安装支架靠近所述行驶通道一侧上，AGV料车可被运输至所述若干万向球上，使AGV料车被托举离地。3.根据权利要求2所述的一种AGV料车定位机构，其特征在于：所述承托板两端设有倾斜平面，所述倾斜平面向所述AGV料车定位机构外侧倾斜。4.根据权利要求1所述的一种AGV料车定位机构，其特征在于：所述夹紧装置至少设有4个，所述4个夹持装置相互对称的设置在所述安装支架的上侧，并且所述夹持装置的夹持部朝向所述行驶通道。5.根据权利要求1所述的一种AGV料车定位机构，其特征在于：所述夹紧装置包括第一对接组件，所述第一对接组件包括推顶气缸和夹紧块，所述推顶气缸设置在安装支架的上侧，所述夹紧块设置在所述推顶气缸的伸缩杆上。6.根据权利要求5所述的一种AGV料车定位机构，其特征在于：所述夹紧装置包括还包括与所述第一对接组件配合的第二对接组件，所述第二对接组件包括定位轴和定位轴承，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁逸泓，熊波，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44