输送系统技术方案

本发明专利技术涉及一种输送系统。CPU控制机臂装置，使保持着布料的保持装置移动至拍摄位置。CPU利用照相机对包括保持着布料的保持部和位置固定的框状构件的基准部在内的区域进行拍摄。CPU进行对拍摄图像的图像解析，将基准部的左角部设为图像坐标的原点，并运算布料的位置。CPU基于基准信息，来运算布料的位置相对于基准图像中的基准布料的位置的偏移量。基准图像是预先在以能够将基准布料正常地输送至交接位置为前提使保持着基准布料的保持装置移动至拍摄位置的状态下，利用照相机拍摄得到的拍摄图像。CPU控制机臂装置，以校正运算得到的偏移量的方式使保持着布料的保持装置移动至交接位置。

conveying system

【技术实现步骤摘要】
输送系统
本专利技术涉及一种输送系统。
技术介绍
日本特许公开2017年169759号公报所记载的输送系统具有输送装置和缝纫机。输送装置具有保持布料的保持部，在将布料保持于保持部的保持面的状态下将布料输送至规定的配置位置，并利用摄像装置对保持着布料的保持面进行拍摄。输送系统对拍摄图像进行解析，基于基准图像的保持面和布料的四角的位置，来设定与布料的四角的位置对应的基准位置。输送系统以拍摄图像的轮廓为基准来检测布料的四角的位置作为保持位置。输送系统运算保持位置相对于基准位置的位置坐标和旋转角度。在保持位置位于自基准位置偏移的位置时，输送系统将布料从配置位置输送至规定的交接位置，根据保持位置的运算结果校正交接位置处的布料的位置以使保持位置重叠于交接位置，并将布料配置于交接位置。缝纫机接受配置于交接位置的布料并对其进行缝制。由于温度、湿度等环境变化，有时摄像装置的基板会伸缩、镜头会发生歪斜。此时，摄像装置的拍摄图像从最初的位置偏移，拍摄图像内的布料的位置改变。输送系统以拍摄图像的轮廓为基准来检测布料的四角的位置作为保持位置。因此，即使保持面中的布料的保持位置没有相对于基准位置偏移，在拍摄图像偏移了时，也会导致保持位置相对于基准位置偏移。因此，输送系统有可能在本不需要对布料位置进行校正的情况下反而进行校正。由于布料配置在相对于交接位置偏移了的位置，因此缝纫机无法正确地接受布料。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够不受环境变化的影响地将工件正确地输送至规定的交接位置的输送系统。技术方案1的输送系统具有：输送装置，其具有能够保持作为加工对象的工件的保持装置，该输送装置能够使所述保持装置移动至规定的交接位置，并将所述工件输送至所述交接位置；以及加工设备，其接受由所述输送装置输送至所述交接位置的所述工件并对所述工件进行加工，该输送系统的特征在于，具有：第一移动控制部，其控制所述输送装置，使保持着所述工件的所述保持装置移动至规定的配置位置；拍摄控制部，在所述第一移动控制部使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置后，该拍摄控制部利用照相机对包括所述工件和位于所述工件的周围且位置固定的基准部在内的区域进行拍摄作为拍摄图像；第一运算部，其对由所述拍摄控制部利用所述照相机拍摄得到的所述拍摄图像进行图像解析，并运算所述工件相对于所述基准部的位置；第一存储部，该第一存储部存储基准信息，该基准信息是在以能够将所述工件正常地输送至所述交接位置为前提使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置的状态下，利用所述照相机对包括所述工件和所述基准部在内的区域进行拍摄所得到的基准图像的信息；第二运算部，其基于存储于所述第一存储部的所述基准信息，来运算由所述第一运算部运算得到的所述工件的位置相对于所述基准图像中的所述工件的位置的偏移量；以及第二移动控制部，其控制所述输送装置，校正由所述第二运算部运算得到的所述偏移量，使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述交接位置。输送系统控制输送装置，使保持装置移动至配置位置从而将工件输送至配置位置。输送系统利用照相机对包括输送至配置位置的工件和位于工件的周围且位置固定的基准部在内的区域进行拍摄作为拍摄图像。输送系统进行对拍摄图像的图像解析，并运算工件相对于基准部的位置。输送系统基于第一存储部所存储的基准信息对于由保持装置对工件进行保持的保持位置，运算其相对于基准图像中的工件的位置的偏移量，并校正偏移量，使保持着工件的保持装置移动至交接位置，将工件输送至交接位置。基准部的位置是固定的，因此是位置不会因环境发生变化的定位基准。输送系统以基准部为基准来识别工件的位置，因此，在照相机进行工作的环境(温度、湿度等)变化导致照相机的拍摄图像发生了偏移时，也能够正确地识别工件的保持位置。因此，输送系统在工件的保持位置发生了偏移时，能够校正偏移量并将工件输送至交接位置，因此能够正确地将工件交给加工设备。优选的是，技术方案2的输送系统的所述基准部呈具有开口的框形状，所述开口位于处在所述配置位置的所述保持装置的保持所述工件的保持部与所述照相机之间，且在从所述照相机侧观察时所述开口比所述保持部大。基准部在拍摄图像中能够在保持部的周围包围该保持部。因此，在对拍摄图像进行图像解析时，容易确定基准部的位置。因此，输送系统能够迅速地运算工件相对于基准部的保持位置。优选的是，技术方案3的输送系统的所述保持装置在保持所述工件的保持部设有标记，所述输送系统具有：标记位置检测部，其根据所述拍摄图像的图像解析，来检测所述标记相对于所述基准部的位置；第二存储部，其存储设定于所述基准部的原点的图像坐标下的所述标记的基准位置；判定部，其将由所述标记位置检测部检测出的所述标记相对于所述基准部的位置与存储于所述第二存储部的所述基准位置进行比较，来判定所述保持装置是否准确地位于所述配置位置；以及停止部，在所述判定部判定为所述保持装置没有准确地位于所述配置位置时，该停止部使所述输送装置的动作停止。输送系统对照相机的拍摄图像进行图像解析，检测保持装置的标记相对于基准部的位置，将其与基准位置进行比较，由此能够判定保持装置是否准确地位于配置位置。在保持装置没有准确地位于配置位置时，作为理由，存在例如保持装置的异常(安装位置的偏移等)、输送装置的异常(定位失败、故障等)。此时，输送系统使输送装置的动作停止。因此，输送系统能够防止以下等不良情况，即，因保持装置或输送装置的异常等无法将工件正常地输送至交接位置，导致加工设备无法接受工件。优选的是，技术方案4的输送系统具有通知部，在所述判定部判定为所述保持装置没有准确地位于所述配置位置时，该通知部进行报错。在保持装置没有准确地位于配置位置时，输送系统进行报错，因此操作者能够迅速地进行应对。附图说明图1是输送系统1的立体图。图2是输送系统1的俯视图。图3是保持装置45的从斜上方观察时得到的立体图。图4是保持装置45的从斜下方观察时得到的立体图。图5是保持装置45(针82、84：突出位置)的仰视图。图6是图5所示的Ⅰ-Ⅰ线向视方向剖视图。图7是表示机臂装置4的电气结构的框图。图8是表示PC10的电气结构的框图。图9是从照相机侧经由框状构件16的开口部16A观察保持装置45的保持部23所得到的图。图10是拍摄图像E的图。图11是图像解析处理的流程图。图12是基准信息存储处理的流程图。图13是对位位置确定处理的流程图。图14是异常判定处理的流程图。图15是基准图像F的图。图16是表示基准信息存储处理中的基准图像F的处理内容的图。图17是表示对位位置确定处理中的拍摄图像E的处理内容的图。图18是保持部23缩小后的拍摄图像E的图。具体实施方式对本专利技术的实施方式进行说明。在以下说明中使用图中用箭头表示的左右、前后、上下。参照图1、图2对输送系统1的结构进行说明。输送系统1具有机框2、堆叠部3、机臂装置4、照相机5、搬运装置6、缝纫机7以及PC10(参照图8)。机框2是通过将铁制或铝制的棒材组装成矩形来构成的。设置板12设置在机框2的上表面的前端侧，其沿左右方向和前后方向延伸。接受口13在俯视时呈沿左右方向延伸的矩形形状，其沿上下方向贯通设置板12的靠前的部分。堆叠部3设置在接受口13的下方且是机框2的内部。堆叠部3沿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送系统，该输送系统(1)具有：输送装置(4)，其具有能够保持作为加工对象的工件(9)的保持装置(45)，该输送装置能够使所述保持装置移动至规定的交接位置，并将所述工件输送至所述交接位置；以及加工设备(7)，其接受由所述输送装置输送至所述交接位置的所述工件并对所述工件进行加工，该输送系统的特征在于，具有：第一移动控制部(111)，其控制所述输送装置，使保持着所述工件的所述保持装置移动至规定的配置位置；拍摄控制部，在所述第一移动控制部使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置后，该拍摄控制部利用照相机(5)对包括所述工件和位于所述工件的周围且位置固定的基准部(17)在内的区域进行拍摄作为拍摄图像(E)；第一运算部，其对由所述拍摄控制部利用所述照相机拍摄得到的所述拍摄图像进行图像解析，并运算所述工件相对于所述基准部的位置；第一存储部(116)，该第一存储部存储基准信息，该基准信息是在以能够将所述工件正常地输送至所述交接位置为前提使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置的状态下，利用所述照相机对包括所述工件和所述基准部在内的区域进行拍摄所得到的基准图像(F)的信息；第二运算部，其基于存储于所述第一存储部的所述基准信息，来运算由所述第一运算部运算得到的所述工件的位置相对于所述基准图像中的所述工件的位置的偏移量；以及第二移动控制部，其控制所述输送装置，校正由所述第二运算部运算得到的所述偏移量，使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述交接位置。...

【技术特征摘要】
2018.03.30 JP 2018-0686921.一种输送系统，该输送系统(1)具有：输送装置(4)，其具有能够保持作为加工对象的工件(9)的保持装置(45)，该输送装置能够使所述保持装置移动至规定的交接位置，并将所述工件输送至所述交接位置；以及加工设备(7)，其接受由所述输送装置输送至所述交接位置的所述工件并对所述工件进行加工，该输送系统的特征在于，具有：第一移动控制部(111)，其控制所述输送装置，使保持着所述工件的所述保持装置移动至规定的配置位置；拍摄控制部，在所述第一移动控制部使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置后，该拍摄控制部利用照相机(5)对包括所述工件和位于所述工件的周围且位置固定的基准部(17)在内的区域进行拍摄作为拍摄图像(E)；第一运算部，其对由所述拍摄控制部利用所述照相机拍摄得到的所述拍摄图像进行图像解析，并运算所述工件相对于所述基准部的位置；第一存储部(116)，该第一存储部存储基准信息，该基准信息是在以能够将所述工件正常地输送至所述交接位置为前提使保持着所述工件的所述保持装置移动至所述配置位置的状态下，利用所述照相机对包括所述工件和所述基准部在内的区域进行拍摄所得到的基准图像(F)的信息；第二运算部，其基于存储于所述第一存储部的所述基准信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾崎真介，
申请(专利权)人：兄弟工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP