一种机械手定中机构制造技术

本申请公开了一种机械手定中机构，涉及轮胎制造领域。所述机械手定中机构包括底座(1)，在所述底座(1)中心正上方设连接轴套(5)，在所述连接轴套(5)上部套设上轴套(3)，在所述上轴套(3)的外壁上均匀设至少两个连接臂(2)，每个所述连接臂(2)另一端固定于所述底座(1)的上表面；所述底座(1)位于机械手抓手的上方；所述底座(1)的中心和所述连接轴套(5)的中心轴与机械手抓手所围成的所述一定形状的中心位于同一条直线上。本申请解决了机械手无法定中、调整困难、机械手定中发生偏移后不易察觉等问题，使生产过程中可直观看到定中度是否发生偏移，使机械手定中更精准，减少了批量次废品的产生和设备检修工作量。

A Kind of Centering Mechanism for Robot Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手定中机构
本技术涉及轮胎制造领域，具体说是一种机械手定中机构。
技术介绍
早期的机械式硫化机机械手无定中装置，生产过程中机械手在频繁的转入转出动作后发生机械固定松弛，定中度通常随固定丝的松动一点一点改变，定中会出现偏离，并且偏离后不易察觉，当在一个校验周期内累积发生较大改变时，会造成批量的因定中偏移导致的外观次废品，给企业造成巨大损失。如在轮胎生产中，为确保机械式硫化机装胚定型后，轮胎胎胚与模具达到完美结合，生产出高品质的轮胎，在保证机械式硫化机机械手与模具的水平度的同时，还要保证机械手与中心机构的定中度。
技术实现思路
针对现有技术中存在的缺陷，本技术的目的在于提供一种机械手定中机构，该机构解决了机械手无法定中、调整困难、机械手定中发生偏移后不易察觉等问题，使生产过程中可直观看到定中度是否发生偏移(即定中可视化)，使机械手定中更精准，减少了批量次废品的产生和设备检修工作量。为达到以上目的，本技术采取的技术方案是：一种机械手定中机构，包括底座，在所述底座中心正上方设连接轴套，在所述连接轴套上部套设上轴套，在所述上轴套的外壁上均匀设至少两个连接臂，每个所述连接臂的一端固定于所述上轴套的外壁上，另一端固定于所述底座的上表面；所述连接轴套与所述上轴套固定连接；所述机械手设有至少三个抓手，所述至少三个抓手在同一平面上沿一定形状(所述一定形状根据不同机械手待抓取物体的形状和结构的不同而不同，如圆形、三角形、或矩形等)均匀分布，所述底座位于所述至少三个抓手的上方；所述底座的中心和所述连接轴套的中心轴与所述至少三个抓手所围成的所述一定形状的中心位于同一条直线上。上述机械手定中机构设计的目的是使所述机械手定中机构中心与机械手待取放物品中心同轴，以便于在定中机构中心和机械手待取放物品中心处设置相互匹配的定位部件进行定中，且定中操作与机械手取放物品还可以同时进行，使定中操作更准确方便及时。一种定位或定中的实施方式为：在上述机械手定中机构中，还包括定位块，所述定位块朝上设于目标定中位置处，所述定位块与所述连接轴套的下端相互嵌合匹配，以便于在机械手向下移动时，将所述定位块与所述连接轴套的下端通过嵌合方式实现定位；另一种定位或定中的实施方式为：在上述机械手定中机构中，还包括定位块和定位轴套，所述定位块朝上设于目标定中位置处，所述定位轴套设于所述连接轴套下部内并伸出于所述连接轴套外，与所述定位块相互嵌合匹配，在机械手向下移动时，将所述定位块与所述定位轴套的下端通过嵌合方式实现定位。在上述机械手定中机构中，所述定位块可以为游离的部件，也可以是固定设于目标装置的上表面，如轮胎硫化机的中心机构胶囊上夹盘固定轴；所述连接轴套外套设压缩弹簧，以便于在机械手安装胎胚时如机械手偏移时，可以起到缓冲定位块与定位轴套或连接轴套之间接触力的作用，以便调整机械手使其至中间位置(即定中)。在上述机械手定中机构中，所述连接轴套通过固定螺母固定在上轴套中，以防止所述连接轴套松动偏移。在上述机械手定中机构中，所述底座的形状为环形，以便于目标装置上的定位块与所述机械手定中机构的所述连接轴套或所述定位轴套穿过所述环形的中空部进行插接；所述至少三个抓手位于同一平面上沿所述环形均匀分布，此时，被机械手抓取的物体为圆形或环形物体(如轮胎胎胚等)或被机械手抓取的物体上设有圆形或环形的被抓取结构。在上述机械手定中机构中，每个所述连接臂的形状为弯折型。在上述机械手定中机构中，每个所述连接臂通过焊接的方式与所述上轴套和所述底座连接，以使所述连接臂以及整个定中机构紧固耐用不易变形。在上述机械手定中机构中，每个所述抓手沿其与所述至少三个抓手围成的所述一定形状的中心的连接线方向是可等距离移动的，以便于根据被抓取物体大小和结构，调整抓手的位置。在上述机械手定中机构中，所述至少三个抓手安装于所述底座的下表面。本技术的有益效果如下：1、安装于机械手上方，不影响机械手装置的原有功能，安装简便。2、操作及维护时调整简便，不需反复找中心，只需将连接轴套与目标位置如中心机构胶囊上夹盘固定轴对准，免维护，不再需要例行周期性精度校验，只需对异常的机台进行调整。3、使用时故障率低，且定中精度可视化，运行稳定可靠。4、投资成本低。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为一种机械手定中机构的纵向剖视图。图2为图1所示机械手定中机构在A方向的俯视图。图3为轮胎硫化机中心机构胶囊及其上夹盘示意图。附图标记如下：1为底座，2为连接臂，3为上轴套，4为固定螺母，5为连接轴套，6为压缩弹簧，7为定位块，8为定位轴套。具体实施方式为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。如图1和图2所示，本技术所提供的机械手定中机构，包括环形的底座1，在底座1中心正上方设连接轴套5，在连接轴套5上部套设上轴套3，在上轴套3的外壁上均匀设四个连接臂2，每个连接臂2的一端焊接固定于上轴套3的外壁上，另一端焊接固定于底座1的上表面，每个连接臂2的形状为弯折型；连接轴套5通过固定螺母4固定于上轴套3中；所述机械手定中机构设于已有的机械式硫化机的机械手(图中未画出，为现有技术，如轮胎硫化机机械手)上方，机械手设有八个抓手，八个抓手在同一平面上沿圆形均匀分布所述底座1的下方；底座1的中心和连接轴套5的中心轴与所述八个抓手所围成的圆的中心位于同一条直线上；所述机械手定中机构还包括定位块7，定位块7朝上固定在胶囊上夹盘中心位置，如图3所示，轮胎硫化机中心机构胶囊上夹盘固定轴即为所述定位块7，为机械手定中机构即将定位的目标位置；如图1所示，所述机械手定中机构还包括定位轴套8，定位轴套8设于连接轴套5下部内并伸出于连接轴套5外，与定位块5相互嵌合匹配，在机械手向下移动时，将定位块7插入定位轴套8的下端内，实现定位或定中；连接轴套5外套设压缩弹簧6，以便于在机械手安装胎胚时如机械手偏移时，可以起到缓冲定位块与定位轴套或连接轴套之间接触力的作用，以便调整机械手使其至中间位置(即定中)。定位或定中的另一种可实施方式为：定位块7的外径略小于连接轴套5的下部内径，不设置定位轴套8；通过定位块7与连接轴套5的嵌合匹配实现定中。定位块7另一种可实施方式为：定位块7是游离的或可拆卸的，根据实际情况或需要安装固定于目标定中位置处。在上述机械定中机构中，每个抓手沿其与其它抓手所围成形状的中心的连接线方向是可以等距离移动的。上述机械手定中机构的使用方法(以轮胎硫化机机械手为例)如下：将上述机械手定中机构安装于轮胎硫化机机械手抓手上方，使底座1的中心和连接轴套5的中心轴与抓手所围成的圆的中心位于同一条直线上。当机械手转入装轮胎胎胚时，将连接轴套5正好压在图3所示中心机构胶囊上夹盘固定轴(中心机构中心)即定位块7的位置，表明定中精度良好，达到使用要求。定中可视化后，机械手爪手可以以连接轴套5为中心，直观地等半径进行调整，以取放轮胎胎胚或根据轮胎胎胚尺寸调整位置。本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手定中机构，其特征在于：包括底座(1)，在所述底座(1)中心正上方设连接轴套(5)，在所述连接轴套(5)上部套设上轴套(3)，在所述上轴套(3)的外壁上均匀设至少两个连接臂(2)，每个所述连接臂(2)的一端固定于所述上轴套(3)的外壁上，另一端固定于所述底座(1)的上表面；所述连接轴套(5)与所述上轴套(3)固定连接；所述机械手设有至少三个抓手，所述至少三个抓手在同一平面上沿一定形状均匀分布；所述底座(1)位于所述至少三个抓手的上方；所述底座(1)的中心和所述连接轴套(5)的中心轴与所述至少三个抓手所围成的所述一定形状的中心位于同一条直线上。

【技术特征摘要】
1.一种机械手定中机构，其特征在于：包括底座(1)，在所述底座(1)中心正上方设连接轴套(5)，在所述连接轴套(5)上部套设上轴套(3)，在所述上轴套(3)的外壁上均匀设至少两个连接臂(2)，每个所述连接臂(2)的一端固定于所述上轴套(3)的外壁上，另一端固定于所述底座(1)的上表面；所述连接轴套(5)与所述上轴套(3)固定连接；所述机械手设有至少三个抓手，所述至少三个抓手在同一平面上沿一定形状均匀分布；所述底座(1)位于所述至少三个抓手的上方；所述底座(1)的中心和所述连接轴套(5)的中心轴与所述至少三个抓手所围成的所述一定形状的中心位于同一条直线上。2.如权利要求1所述的机械手定中机构，其特征在于：还包括定位块(7)，所述定位块(7)朝上设于目标定中位置处，所述定位块(7)与所述连接轴套(5)的下端相互嵌合匹配。3.如权利要求1所述的机械手定中机构，其特征在于：还包括定位块(7)和定位轴套(8)，所述定位块(7)朝上设于目标定中位置处，所述定位轴套(8)设于所述连接轴套(5)下部内...

【专利技术属性】
技术研发人员：董立进，马晓春，慕文娟，
申请(专利权)人：浦林成山山东轮胎有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37