一种柔性抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械设备技术领域，特别是一种柔性抓取装置，包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。本实用新型专利技术的柔性抓取装置，采用气缸带动两个柔性抓头抓取碗、杯等脆性易损物品，抓取速度快效率高，同时柔性抓头的转轴主还设置有扭簧，使抓头能够向外变形一部分，大大减少抓取时的应力，减少碎碗的几率。

A Flexible Grab Device

【技术实现步骤摘要】
一种柔性抓取装置
本技术属于机械设备
，具体涉及一种柔性抓取装置。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机械手用于工业自动化生产中。传统的工业机械手一般为刚性机械手，具有较好的控制精度和可操作性，但它一般体型较大，需要工作空间大，不易抓取一些体积相对较小的物体，且由于机械手刚性较大，不宜抓取和搬运形状不规则、易碎易损物体。而在食品工业和包装行业等工业自动化生产中很多时候需要抓取和搬运这类物体，刚性机械手无法完成这些工作，而人工完成这项工作效率低且精度低、误差较大。特别是在自动洗碗和分类设备上，分类设备将碟、碗、杯分类后，需要抓取装置将碗和杯抓起后放在碟上，这就需要柔性抓取装置，防止刚性机械手将碗和杯损坏，同时要求抓取速度快且牢固。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种柔性抓取装置，旨在解决现有刚性机械手无法抓取碗杯脆性易损和不规则等物体的问题。为实现上述目的，本技术的一种柔性抓取装置采用如下技术方案：包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性抓取装置，其特征在于：包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。

【技术特征摘要】
1.一种柔性抓取装置，其特征在于：包括框架和气缸，气缸的底座与框架上端连接，气缸的伸出杆朝下伸出且在端头设置有左右两面的齿条，齿条左右两端分别啮合有齿轮，齿轮通过转轴与框架连接，齿轮沿径向向外伸出连杆，连杆外端设置有柔性抓头。2.根据权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述抓头与连杆铰接，铰接处设置有扭簧使柔性抓头向内压紧，柔性抓头与连杆铰接处还设置有限位块。3.根据权利要求1所述的一种柔性抓取装置，其特征在于：所述框架包括固定气缸的底座...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永亮，张群飞，
申请(专利权)人：郑州莱发科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41