一种夹持机构及具有该夹持机构的无人机制造技术

一种夹持机构及具有该夹持机构的无人机，包括，安装座，安装座上安装有：动力部；传动部，传动部包括输入部、输出部、第一导向部，输入部与动力部连接，第一导向部对输出部进行导向以使输出部在动力部驱动输入部时可沿直线方向伸缩，输出部在动力部停止驱动输入部时，保持自锁；至少一对夹爪，一对夹爪的一端分别与输出部连接；另一端位于输出部的伸缩方向的两侧，在输出部伸出时相互远离，在输出部缩回时相互靠近，或者，另一端在输出部伸出时相互靠近，在输出部缩回时相互远离。本实用新型专利技术的夹持机构，能够在动力源断开的时候仍然能够保持自锁状态，因此能够防止其所夹持的物品掉落。

A clamping mechanism and an unmanned aerial vehicle with the clamping mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种夹持机构及具有该夹持机构的无人机
本技术涉及机械夹持结构领域，尤其涉及一种夹持机构，本技术还涉及具有该夹持机构的无人机。
技术介绍
机械式的夹持机构在如工业自动化设备、机器人、无人机等各种场合都被广泛地应用。在这些设备、机器人或无人机上使用夹持机构，可以方便地执行一些模仿人手的抓取、装配的动作。如标准的气动夹爪，通过气源，驱动连杆使夹爪张开，或者，通过气源驱动齿轮齿条机构使夹爪张开，从而去抓取、夹持工件。气动夹持机构如气动夹爪在工业自动化设备、机器人的场合应用得很广泛。在一些没有气源的场合，也会使用到电动夹持机构如电动夹爪，与气动夹爪不同的是，电动夹爪使用电机驱动，通常的结构是，通过电机驱动齿轮结构以带动夹爪的张合。但是，不管气动夹爪还是电动夹爪，都没有自锁功能，当动力源断掉时，如气源断气或者漏气都会导致气动夹爪无法保持锁住的状态，如电机断电时同样会导致电动夹爪无法保持锁住的状态。这对夹持机构的夹持产生隐患，从而导致夹持机构所夹持的物品掉落。因此，有必要对夹持机构进行改进。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题，为了解决动力源断开时，夹持机构由于无法保持自锁而导致其所夹持的物品掉落的技术问题，提出了一种夹持机构，另外，本技术同时还提出了具有这种夹持机构的无人机。一种夹持机构，包括，安装座，所述安装座上安装有：动力部；传动部，所述传动部包括输入部、输出部、第一导向部，所述输入部与所述动力部连接，所述第一导向部对所述输出部进行导向以使所述输出部在所述动力部驱动所述输入部时可沿直线方向伸缩，所述输出部在所述动力部停止驱动所述输入部时，保持自锁；至少一对夹爪，所述一对夹爪的一端分别与所述输出部连接，另一端位于所述输出部的伸缩方向的两侧，在所述输出部伸出时相互远离，在所述输出部缩回时相互靠近，或者，另一端在所述输出部伸出时相互靠近，在所述输出部缩回时相互远离。优选地，所述传动部包括可自锁的梯形丝杆传动机构，所述输入部包括梯形丝杆，所述输出部包括与所述梯形丝杆啮合的丝杆螺母。优选地，所述传动部包括螺杆传动机构，所述输入部包括螺杆，所述输出部包括与所述螺杆啮合的第一螺母。优选地，所述动力部包括电机，所述电机的输出轴与所述传动部的所述输入部通过联轴器联接。优选地，所述输出部包括第一连接件，所述第一连接件抵接到所述第一导向部并与所述第一导向部滑动配合。进一步优选地，所述夹爪在其两端之间，设置有第一铰接部，所述夹爪通过所述第一铰接部安装到所述安装座，所述夹爪的与所述第一连接件连接的一端，设置有槽部，所述第一连接件嵌入所述槽部内并可自由滑动，所述槽部延伸的路径与所述第一连接件伸出的直线方向之间的角度大于0度，小于或等于90度，安装到所述安装座后，所述第一铰接部位于所述第一连接件的伸出的直线方向的侧方。优选地，所述电机为可360度旋转的舵机。优选地，所述夹爪包括两对，所述两对夹爪的一对位于所述第一连接件的一端，所述两对夹爪的另一对位于所述第一连接件的另一端。一种无人机，包括机身，及与所述机身连接的机臂，所述机臂的末端设置有上述任一项所述的夹持机构。本技术的夹持机构，由于夹爪通过传动部传动，并且由于与夹爪连接的输出部在动力部停止输出时，可保持自锁，因此，能够在动力源断开的时候仍然能够保持自锁状态的夹持机构能够防止其所夹持的物品掉落。另外，本技术还提出了具有该夹持机构的无人机。附图说明图1是装备有本技术的夹持机构的无人机的结构示意图；图2是本技术的夹持机构的一种实施例(夹爪闭合状态)的简化结构示意图；图3是图2的夹持机构(夹爪张开状态)的简化结构示意图；图4是将夹爪与传动部共同显示的立体图。具体实施方式以下参照附图，对本技术作详细说明。需要指出的是，本技术可以以许多不同的方式实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例目的是为了使本领域的技术人员对本技术所公开的内容理解更加透彻全面。在附图的各种视图中，相同的附图标记指代相同或相似的部件。图1表示装备有本技术的夹持机构6的无人机的机臂12的结构示意图。图2是本技术的夹持机构6的一种实施例(夹爪闭合状态)的简化结构示意图。一种夹持机构6，包括，安装座61、动力部62、传动部63、夹爪64。夹持机构6的动力部62在工业自动化设备、机器人的场合，可以是旋转气缸，也可以是电机，电机包括步进电机、伺服电机、直流电机、360度舵机等。在无人机的场合，优选电机，由于无人机结构紧凑，而且需要的扭矩较大，因此，无人机的夹持机构6的动力部62优选360度旋转的舵机。传动部63包括输入部631、输出部632、第一导向部633，输入部631与动力部62连接，即输入部631与旋转气缸或者电机连接，具体地，输入部631与电机通过联轴器(未图示)联接。第一导向部633对输出部632进行导向以使输出部632在动力部62驱动输入部631时可沿直线方向伸缩，输出部632在动力部62停止驱动输入部631时，保持自锁。下面还会详细说明，在本实施例中，夹持机构6的自锁，即夹爪64的保持，主要是通过传动部63的自锁进行。传动部63的自锁，包括两种形式的自锁。第一是由于动力部62本身附带制动结构，通过动力部62的自锁，使传动部63的输入部631保持静止状态，从而保持输出部632的静止状态。在这种情况下，当动力部62包括旋转气缸时，旋转气缸可以通过如先导型单向阀控制气缸的输入和输出，使得气源断掉时，旋转气缸的输出状态能保持，从而保持输出部632的静止状态。第二是传动部63本身具有自锁机构，在第一种实施例中，传动部63包括可自锁的梯形丝杆传动机构，输入部631包括梯形丝杆，输出部632包括与所述梯形丝杆啮合的丝杆螺母。在这种情况下，当丝杆螺母需要沿丝杆直线方向伸缩时，只能通过与梯形丝杆连接的电机635驱动，才能实现丝杆螺母的直线方向伸缩，而在电机635没有驱动的情况下，丝杆螺母在梯形丝杆上可以很好地保持静止。在第二种实施例中，传动部63包括螺杆传动机构，输入部631包括螺杆，输出部632包括与螺杆啮合的第一螺母。同样地，在螺杆传动机构中，同样地，当第一螺母沿螺杆直线方向伸缩时，只能通过与螺杆连接的电机635驱动，才能实现第一螺母的直线方向伸缩，而在电机635没有驱动的情况下，第一螺母在螺杆上可以很好地保持静止。本技术优选传动部63第二种形式的自锁，即传动部63本身的自锁结构，不需依赖动力部62去完成传动部63的自锁。从而进一步提高夹持机构6的自锁的可靠性。另外，传动部63还可以使用如涡轮蜗杆等本身可以实现自锁的传动机构。在上面的传动部63的输入部631及输出部632中，虽然以梯形丝杆或者螺杆作为输入部631、以丝杆螺母或者第一螺母作为输出部632进行说明。但是，并非限定如此。传动部63的输入部631，梯形丝杆或者螺杆也可以同时作为输入部631及输出部632使用，在这种实施例中，当梯形丝杆或者螺杆作为输出部632而直线方向伸缩时，与梯形丝杆或者螺杆连接的电机也联动，一起直线方向伸缩。作为梯形丝杆传动机构或者螺杆传动机构的辅助部件，实际上，传动部63还包括支撑梯形丝杠传动机构或者螺杆传动机构的轴承座634。当梯形丝杆或者螺杆只作为输入部631时，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括，安装座，所述安装座上安装有：动力部；传动部，所述传动部包括输入部、输出部、第一导向部，所述输入部与所述动力部连接，所述第一导向部对所述输出部进行导向以使所述输出部在所述动力部驱动所述输入部时可沿直线方向伸缩，所述输出部在所述动力部停止驱动所述输入部时，保持自锁；至少一对夹爪，所述一对夹爪的一端分别与所述输出部连接，另一端位于所述输出部的伸缩方向的两侧，在所述输出部伸出时相互远离，在所述输出部缩回时相互靠近，或者，另一端在所述输出部伸出时相互靠近，在所述输出部缩回时相互远离。

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括，安装座，所述安装座上安装有：动力部；传动部，所述传动部包括输入部、输出部、第一导向部，所述输入部与所述动力部连接，所述第一导向部对所述输出部进行导向以使所述输出部在所述动力部驱动所述输入部时可沿直线方向伸缩，所述输出部在所述动力部停止驱动所述输入部时，保持自锁；至少一对夹爪，所述一对夹爪的一端分别与所述输出部连接，另一端位于所述输出部的伸缩方向的两侧，在所述输出部伸出时相互远离，在所述输出部缩回时相互靠近，或者，另一端在所述输出部伸出时相互靠近，在所述输出部缩回时相互远离。2.根据权利要求1所述的一种夹持机构，其特征在于，所述传动部包括可自锁的梯形丝杆传动机构，所述输入部包括梯形丝杆，所述输出部包括与所述梯形丝杆啮合的丝杆螺母。3.根据权利要求1所述的一种夹持机构，其特征在于，所述传动部包括螺杆传动机构，所述输入部包括螺杆，所述输出部包括与所述螺杆啮合的第一螺母。4.根据权利要求2或3所述的一种夹持机构，其特征在于，所述动力部包括电机，所述电机的输出轴与所述传动部的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丛保卫，
申请(专利权)人：哈瓦国际航空技术深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44