一种可调节的复合式机械臂抓手制造技术

一种可调节的复合式机械臂抓手，属于自动化技术领域。包括一固定架，在所述的固定架上安装有一对滑杆，该对滑杆分别前后设置在固定架的下方并沿左右两侧延伸；一对装夹装置，该对装夹装置分别左右相对设置在两滑杆上并沿着滑杆的延伸方向滑动，所述的装夹装置各包括一安装板、一安装在安装板下方的吸盘、一安装在安装板下方并设置于吸盘外侧的夹板和一安装在安装板下方并设置于夹板外侧的抓手。不仅能够调整吸盘的吸附位置，同时还能调节夹板与抓手的抓取范围，有效提高了机械臂的适用范围和稳定性；能够增强对装夹产品的固定强度，进一步提高机械臂的稳定性。

An adjustable composite manipulator gripper

【技术实现步骤摘要】
一种可调节的复合式机械臂抓手
本专利技术属于自动化
，具体涉及一种可调节的复合式机械臂抓手。
技术介绍
工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产，因而不仅降低了人工成本，还极大地提高了生产效率。目前，在一些生产加工型企业特别是在一些上料和运输环节中普遍采用机械臂前端法兰安装机器抓手的方式代替人工来完成操作。已有技术中的机械臂抓手，大多是根据特定产品的形状、大小和重量进行单独的设计，并且普遍采用吸盘吸附和抓手抓取的方式来固定产品，其适用范围非常小，而且使用起来稳定性差，其中吸盘吸附式机械臂主要分为电磁式吸盘吸附和气动式吸盘吸附，分别对金属和具有光滑表面的物件具有良好的吸附效果，业界也不乏一些同时采用电磁式吸盘和气动式吸盘来提高吸附能力的机械臂，但是受到吸盘设计的位置以及产品的大小和重量等因素的影响，并不能有效地提高这种机械臂的适用范围；而抓手抓取型的机械臂主要采用抓手托举在产品下方的结构来进行固定，但是同样受限于抓手的位置、产品的大小和重量，其抓手不能对大于抓取范围的产品进行抓取，而且抓手抓取的稳定性也较低，在抓取过程中常常会因产品重心的偏移而发生脱抓的情形，故存在安全隐患。鉴于上述情况，有必要设计一种适用范围大、稳定性高，能够实现多种方式固定，并能够调节装夹位置和范围的可调节的复合式机械臂抓手。为此，本申请人作了有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
本专利技术的任务是要提供一种可调节的复合式机械臂抓手，有助于改进装夹装置的调节结构来调整吸盘的吸附位置和抓手的抓取范围，从而提高机械臂的适用范围和稳定性，有利于改进吸盘和抓手的复合结构来增强对产品的固定强度，进一步提高机械臂的稳定性。本专利技术的任务是这样来完成的，一种可调节的复合式机械臂抓手，特点：包括一固定架，在所述的固定架上安装有一对滑杆，该对滑杆分别前后设置在固定架的下方并沿左右两侧延伸；一对装夹装置，该对装夹装置分别左右相对设置在两滑杆上并沿着滑杆的延伸方向滑动，所述的装夹装置各包括一安装板、一安装在安装板下方的吸盘、一安装在安装板下方并设置于吸盘外侧的夹板和一安装在安装板下方并设置于夹板外侧的抓手。在本专利技术的一个具体的实施例中，所述的滑杆通过滑杆座固定安装在固定架的下方，所述的滑杆座有多个，分别间隔设置在滑杆长度方向的两端及中间；所述的安装板在对应于两滑杆的位置处分别固定有一滑块，所述的滑块滑动地设置在滑杆上，在滑块两侧的滑杆上还分别设置有一紧固件。在本专利技术的另一个具体的实施例中，所述的固定架下方在对应于两装夹装置的位置处分别固定有一上定位板，所述的上定位板上沿长度方向开设有一长条状的定位槽，该上定位板在对应于定位槽上方的位置处设有刻度；所述的安装板在对应于上定位板的位置处分别固定有一下定位板，所述的下定位板在定位槽的位置处设置有一凸台，该凸台探入定位槽内并在槽内滑动。在本专利技术的又一个具体的实施例中，所述的吸盘通过一吸盘气缸上下滑动地设置在安装板下方，所述的吸盘气缸与吸盘之间分别设置有一对吸盘气缸柱和一与吸盘连通的气管，所述的吸盘气缸柱为中空结构并与吸盘的内部连通。在本专利技术的再一个具体的实施例中，所述的安装板下方在吸盘外侧分别固定有一对支架，所述的支架之间旋转地支承有一支杆，该支杆的两端分别向前后两侧延伸，所述的支杆在位于两支架之间的位置处旋转地设置有一轴套，该轴套的两端分别固定有一向下延伸的夹板固定板，所述的夹板固定在两夹板固定板的下端端部，其中一所述夹板固定板的上端向上延伸并且端部与一夹板气缸的气缸柱相互铰接，所述的安装板在对应于夹板气缸的位置处分别设置有一夹板气缸座，所述的夹板气缸的中部与夹板气缸座铰接，所述的支杆的两端上分别固定有一抓手固定板，所述的抓手固定板分别向下延伸并在端部固定有一抓手连接杆，所述的抓手连接杆上沿前后方向间隔设置有一组针抓，其中一所述抓手固定板的上端向上延伸并且端部与一抓手气缸的气缸柱相互铰接，所述的安装板在对应于抓手气缸的位置处分别设置有一抓手气缸座，所述的抓手气缸的中部与抓手气缸座铰接。在本专利技术的还有一个具体的实施例中，所述的轴套上设置有一夹板角度调节杆，所述的安装板在对应于夹板角度调节杆的位置处固定有一夹板调节座，该夹板调节座在夹板角度调节杆的摆动方向上并位于夹板角度调节杆左右两侧的位置处分别安装有一夹板微调旋钮。在本专利技术的进而一个具体的实施例中，所述的支杆的两端端部分别设置有一抓手角度调节杆，所述的安装板在对应于抓手角度调节杆的位置处分别固定有一抓手角度调节座，该抓手角度调节座在抓手角度调节杆的摆动方向上并位于抓手角度调节杆左右两侧的位置处分别安装有一抓手微调旋钮。在本专利技术的更而一个具体的实施例中，所述的固定架在上方中部位置处还设置有一连接法兰，该固定架在连接法兰的左右两侧分别固定有一电磁阀时序控制盒和一气动微调阀。在本专利技术的又进而一个具体的实施例中，所述的吸盘为长条状的中空结构。在本专利技术的又更而一个具体的实施例中，所述的吸盘在底部开设有气孔并且在中空的内部型腔内设置有电磁线圈。本专利技术采用上述结构后，具有的有益效果：首先，由于采用了一对能够左右调节距离的并具有吸盘、夹板和抓手结构的装夹装置，因而不仅能够调整吸盘的吸附位置，同时还能调节夹板与抓手的抓取范围，这样能有效提高机械臂的适用范围和稳定性；其次，由于采用了气动式与电磁式复合型的吸盘结构和能够调节角度的夹板和抓手结构，能够增强对产品的固定强度，进一步提高机械臂的稳定性。附图说明图1为本专利技术一实施例的立体结构示意图。图中：1.固定架、11.滑杆、12.滑杆座、13.上定位板、131.定位槽、132.刻度、14.连接法兰、15.电磁阀时序控制盒、16.气动微调阀；2.装夹装置、21.安装板、211.滑块、212.紧固件、213.下定位板、2131.凸台、214.支架、215.支杆、2151.抓手角度调节杆、2152.抓手角度调节座、2153.抓手微调旋钮、22.吸盘、221.吸盘气缸、2211.吸盘气缸柱、2212.气管、23.夹板、231.轴套、2311.夹板角度调节杆、2312.夹板调节座、2313.夹板微调旋钮、232.夹板固定板、233.夹板气缸、2331.夹板气缸座、24.抓手、241.抓手固定板、242.抓手连接杆、243.抓手气缸、2431.抓手气缸座、244.针抓。具体实施方式下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本专利技术方案的限制，任何依据本专利技术构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本专利技术的技术方案范畴。在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或称方位性的概念都是针对目前图1所处的位置状态而言的，因而不能将其理解为对本专利技术提供的技术方案的特别限定。请参阅图1，本专利技术涉及一种可调节的复合式机械臂，包括一固定架1，在所述的固定架1上安装有一对滑杆11，该对滑杆11分别前后设置在固定架1的下方并沿左右两侧延伸；一对装夹装置2，该对装夹装置2分别左右相对设置在两滑杆11上并沿着滑杆11的延伸方向滑动，所述的装夹装置2各包括一安装板21、一安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于：包括一固定架(1)，在所述的固定架(1)上安装有一对滑杆(11)，该对滑杆(11)分别前后设置在固定架(1)的下方并沿左右两侧延伸；一对装夹装置(2)，该对装夹装置(2)分别左右相对设置在两滑杆(11)上并沿着滑杆(11)的延伸方向滑动，所述的装夹装置(2)各包括一安装板(21)、一安装在安装板(21)下方的吸盘(22)、一安装在安装板(21)下方并设置于吸盘(22)外侧的夹板(23)和一安装在安装板(21)下方并设置于夹板(23)外侧的抓手(24)。

【技术特征摘要】
1.一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于：包括一固定架(1)，在所述的固定架(1)上安装有一对滑杆(11)，该对滑杆(11)分别前后设置在固定架(1)的下方并沿左右两侧延伸；一对装夹装置(2)，该对装夹装置(2)分别左右相对设置在两滑杆(11)上并沿着滑杆(11)的延伸方向滑动，所述的装夹装置(2)各包括一安装板(21)、一安装在安装板(21)下方的吸盘(22)、一安装在安装板(21)下方并设置于吸盘(22)外侧的夹板(23)和一安装在安装板(21)下方并设置于夹板(23)外侧的抓手(24)。2.根据权利要求1所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于所述的滑杆(11)通过滑杆座(12)固定安装在固定架(1)的下方，所述的滑杆座(12)有多个，分别间隔设置在滑杆(11)长度方向的两端及中间；所述的安装板(21)在对应于两滑杆(11)的位置处分别固定有一滑块(211)，所述的滑块(211)滑动地设置在滑杆(11)上，在滑块(211)两侧的滑杆(11)上还分别设置有一紧固件(212)。3.根据权利要求1所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于所述的固定架(1)下方在对应于两装夹装置(2)的位置处分别固定有一上定位板(13)，所述的上定位板(13)上沿长度方向开设有一长条状的定位槽(131)，该上定位板(13)在对应于定位槽(131)上方的位置处设有刻度(132)；所述的安装板(21)在对应于上定位板(13)的位置处分别固定有一下定位板(213)，所述的下定位板(213)在定位槽(131)的位置处设置有一凸台(2131)，该凸台(2131)探入定位槽(131)内并在槽内滑动。4.根据权利要求1所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于所述的吸盘(22)通过一吸盘气缸(221)上下滑动地设置在安装板(21)下方，所述的吸盘气缸(221)与吸盘(22)之间分别设置有一对吸盘气缸柱(2211)和一与吸盘(22)连通的气管(2212)，所述的吸盘气缸柱(2211)为中空结构并与吸盘(22)的内部连通。5.根据权利要求1所述的一种可调节的复合式机械臂抓手，其特征在于所述的安装板(21)下方在吸盘(22)外侧分别固定有一对支架(214)，所述的支架(214)之间旋转地支承有一支杆(215)，该支杆(215)的两端分别向前后两侧延伸，所述的支杆(215)在位于两支架(214)之间的位置处旋转地设置有一轴套(23...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗凯，肖卫刚，
申请(专利权)人：常熟智造激光装备研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32