自适应万能堆垛台制造技术

本发明专利技术公开了一种自适应万能堆垛台，涉及包装运输机械领域中的平板类产品工件堆垛台。本发明专利技术包括底座（1）、导柱（2）、中间托盘（3）、磁吸导杆（4）、可移动堆垛托盘（5）和驱动升降机构（6）；自下而上，底座（1）、导柱（2）和可移动堆垛托盘（5）依次连接，在底座（1）的顶面，自下而上，依次设置有驱动升降机构（6）、中间托盘（3）和磁吸导杆（4），磁吸导杆（4）穿过可移动堆垛托盘（5）的圆孔，夹持放置在可移动堆垛托盘（5）上的堆垛工件（0）。本发明专利技术使用驱动升降机构实现了高精度位置控制，使用可自由调整的磁吸导杆对堆垛工件进行自适应快速定位；适用于任意工件形状的定位固定，且位置控制精度要求高的场合。

Adaptive Universal Stacking Platform

【技术实现步骤摘要】
自适应万能堆垛台
本专利技术涉及包装运输机械领域中的平板类产品工件堆垛台，尤其涉及一种自适应万能堆垛台。本专利技术可以将任意形状的零散工件汇集到堆垛盘台，也可以将堆垛台上汇集的工件拆散开来，并能够根据工件堆垛高度自动调整堆垛台的升降，便于机械手的操作。
技术介绍
产品堆垛是工业生产流水线的重要环节，大部分工业产品的最后一道工序，都为产品堆垛。承载堆垛产品的平台叫堆垛台。传统堆垛台，一般只针对单一的有限规格的产品，调整工件规格时需要另外设置专用工装夹具，费工费时。而且堆垛台高度一直固定不变，机械手放置工件时会不时发生碰伤工件现象。然而现在的工业产品生产周期越来越短，品种规格变化越来越快。生产中需要能够快速改变堆垛产品的形状和大小，传统的堆垛台越来越难以满足产品对质量和效率的要求。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于克服现有技术存在缺点和不足，提供一种自适应万能堆垛台，能够快速调整产品托盘的位置和大小，机器人将产品抓取放上堆垛台，堆垛台的高度随工件的堆垛高度进行自动调整，保证机械手放置工件的位置保持一致，提高成品率。本专利技术的目的是这样实现的：具体地说，本专利技术包括底座、导柱、中间托盘、磁吸导杆、可移动堆垛托盘和驱动升降机构；其位置和连接关系是：自下而上，底座、导柱和可移动堆垛托盘依次连接；在底座的顶面，自下而上，依次设置有驱动升降机构、中间托盘和磁吸导杆，磁吸导杆穿过可移动堆垛托盘的圆孔，夹持放置在可移动堆垛托盘上的堆垛工件。本专利技术具有下列优点和积极效果：①可以适应各种产品形状和大小；②垛台可自动升降；③垛台上的磁吸导杆可自由移动和组合；④磁吸导杆导向；⑤自动分离工件；⑥快速定位。总之，本专利技术使用驱动升降机构实现了高精度位置控制，使用可自由调整的磁吸导杆对堆垛工件进行自适应快速定位；结构简单，造价低廉；适用于任意工件形状的定位固定，且位置控制精度要求高的场合。附图说明图1是本堆垛台的结构示意图；图2是本堆垛台的结构三视图；图3是驱动升降机构的结构示意图。图中：0—堆垛工件；1—底座；2—导柱；3—中间托盘；4—磁吸导杆；5—可移动堆垛托盘；6—驱动升降机构，6-1—伺服电机，6-2—减速换向器，6-3—传动杆，6-4—支撑法兰，6-5—涡轮螺杆升降机，6-6—升降杆，6-7—限位开关。具体实施方式下面结合附图和实施例详细说明：一、堆垛台1、堆垛台的总体结构如图1、2，本专利技术包括底座1、导柱2、中间托盘3、磁吸导杆4、可移动堆垛托盘5和驱动升降机构6；其位置和连接关系是：自下而上，底座1、导柱2和可移动堆垛托盘5依次连接；在底座1的顶面，自下而上，依次设置有驱动升降机构6、中间托盘3和磁吸导杆4，磁吸导杆4穿过可移动堆垛托盘5的圆孔，夹持放置在可移动堆垛托盘5上的工件0。工作机理：堆垛台分上下两部分，其中下部分通过底座1固定，承载磁吸导杆4；上部分由驱动升降机构6带动可以上下移动，承载堆垛工件0；可移动堆垛托盘5上表面排列圆孔，磁吸导杆4可以从圆孔中伸出，将堆垛工件0固定在可移动堆垛托盘5上；可移动堆垛托盘5可以随堆垛的进行步进式下降，使得机器人放置堆垛工件0时高度基本保持不变。磁吸导杆4由电磁线圈和固定导杆组成，电磁线圈通电后可以吸附固定在堆垛台的中间托盘3上；堆垛台下部分为软磁材料，导杆电磁线圈通电后可以固定在中间托盘3上；当调整新的堆垛工件0的规格时，磁吸导杆4的电磁线圈断电，磁吸导杆4可以根据堆垛工件0的形状和大小进行移动和调整，待磁吸导杆4根据堆垛工件0调整完毕之后，电磁线圈通电，磁吸导杆4即可固定在堆垛台下表面，快速地完成堆垛台磁吸导杆4的调整。当堆垛工件0的堆垛数量达到设定数量后，堆垛台下降触发限位开关6-7，控制系统控制机器人转换另座堆垛台工作，并通知人工取下堆好的堆垛工件0，复位可移动堆垛托盘5，等待下个堆垛周期。2、堆垛台的功能部件01）底座1底座1为框架式结构，底部固定在工作位置，四角设置有导套，与导柱2配合控制堆垛台升降精度。02）导柱2导柱2固定可移动堆垛托盘5的四角，与底座1上的导套一起配合，起导向、支撑以及定位作用。03）中间托盘3中间托盘3固定在底座1的上方，用于支撑多个磁吸导杆4，磁吸导杆4可以在上面任意移动，电磁线圈通电后吸附固定在中间托盘3上。04）磁吸导杆4磁吸导杆4由电磁线圈和固定导杆组成，电磁线圈通电后可以吸附固定在堆垛台的中间托盘3上，断电后可以根据工件形状自由调整位置。05）可移动堆垛托盘5可移动堆垛托盘5为本堆垛台的工作台面，上表面排列一系列圆孔，磁吸导杆4可以从圆孔中伸出，将不同形状工件固定在堆垛台上；可移动堆垛托盘5可以随堆垛的进行步进式下降，使得机器人放置产品时高度基本保持不变。06）驱动升降机构6如图3，驱动升降机构6由伺服电机6-1、减速换向器6-2、传动杆6-3、支撑法兰6-4、涡轮螺杆升降机6-5、升降杆6-6和限位开关6-7组成；伺服电机6-1、减速换向器6-2、传动杆6-3、涡轮螺杆升降机6-5、升降杆6-6、限位开关6-7、支撑法兰6-4和可移动堆垛托盘5依次连接。（1）伺服电机6-1伺服电机6-1可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动减速换向器6-2。（2）减速换向器6-2减速换向器6-2通过齿轮降低伺服电机速度并提高伺服电机扭矩，改变伺服电机输出方向，将扭矩传导到传动杆6-3。（3）传动杆6-3传动扭矩到涡轮螺杆升降机6-5。（4）支撑法兰6-4连接固定可移动堆垛托盘5和涡轮螺杆升降机6-5。（5）涡轮螺杆升降机6-5涡轮螺杆升降机6-5通过蜗轮蜗杆将旋转运动转换成升降运动。（6）升降杆6-6升降杆6-6即是蜗杆，可以上下运动。（7）限位开关6-7当可移动堆垛托盘5接近限位开关9-7的感应面时，限位开关6-7动作，从而给伺服电机6-1提供停止指令。其工作机理是：驱动升降机构6使用时，由伺服电机6-1带动减速换向器6-2驱动传动杆6-3，再带动涡轮螺杆升降机6-5和升降杆6-6进行升降动作，通过支撑法兰6-4推动可移动堆垛托盘5进行自适应步进式升降，实现堆垛台的自动升降；伺服电机6-1的步进动作根据工件板厚设定，每个频次下降一个板厚；堆垛台下降到设定位置时，限位开关6-7触发动作，控制系统控制机器人转换另座堆垛台工作，并通知人工取下堆好的产品，复位堆垛台上表面，等待下个堆垛周期。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应万能堆垛台，其特征在于：包括底座（1）、导柱（2）、中间托盘（3）、磁吸导杆（4）、可移动堆垛托盘（5）和驱动升降机构（6）；自下而上，底座（1）、导柱（2）和可移动堆垛托盘（5）依次连接；在底座（1）的顶面，自下而上，依次设置有驱动升降机构（6）、中间托盘（3）和磁吸导杆（4），磁吸导杆（4）穿过可移动堆垛托盘（5）的圆孔，夹持放置在可移动堆垛托盘（5）上的堆垛工件（0）。

【技术特征摘要】
1.一种自适应万能堆垛台，其特征在于：包括底座（1）、导柱（2）、中间托盘（3）、磁吸导杆（4）、可移动堆垛托盘（5）和驱动升降机构（6）；自下而上，底座（1）、导柱（2）和可移动堆垛托盘（5）依次连接；在底座（1）的顶面，自下而上，依次设置有驱动升降机构（6）、中间托盘（3）和磁吸导杆（4），磁吸导杆（4）穿过可移动堆垛托盘（5）的圆孔，夹持放置在可移动堆垛托盘（5）上的堆垛工件（0）。2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建业，张朋，庄军，陈云波，赵贤友，
申请(专利权)人：广东库迪二机激光装备有限公司，宁波宝钢不锈钢加工有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44