一种拼缝对齐装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种拼缝对齐装置；其设置于主体框架和引导车之间，以使主体框架相对引导车可沿水平方向运动。本发明专利技术提供的方案，结构简单，使用方便，能够实现自动上胶与墙纸铺贴一体化，并能够满足后续墙纸铺贴的接缝处理，使得墙纸达到无缝拼接的效果，能够有效提高现有墙纸铺贴机器人墙纸铺贴的质量，降低工人劳动强度。

A Joint Alignment Device and Its Control Method

【技术实现步骤摘要】
一种拼缝对齐装置及其控制方法
本专利技术涉及墙纸铺贴装置
，尤其涉及一种墙纸铺贴机器人及其调整方法、墙纸铺贴方法。
技术介绍
现市面上，墙纸多采用全人工或上胶机配合人工进行铺贴；墙纸上胶机能够使墙纸涂抹均匀，裁剪笔直，避免因胶水涂抹不均造成翘边，并在一定程度上加快工人铺贴效率，但在关键部分仍需人工进行操作，例如已贴墙纸和上胶机之间的缝隙调整；中国专利文件CN201620481810公开了一种墙纸铺贴机器人，该专利技术专利通过在支撑杆本体上设置滚胶装置和铺墙纸装置实现滚胶和铺墙纸，但存在在墙面上控制不便、移动不便等问题，且不适用于生产线作业；另一中国专利文件CN108312769A公开一种便捷贴墙纸机，手动操作简单，简化流程，但更贴合家用要求，不适用于生产线。再者，现有的墙纸上胶及铺贴机构存在的主要问题还包括：机器自动化程度不高，仍需大量人工操作；机器无法自动对墙纸接缝进行处理；铺贴机构和墙体之间无法实现自动无缝、不间断对接等问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种拼缝对齐装置，旨在解决现有墙纸铺贴机器人和墙体之间自动对缝、不间断对接的问题，具体为：一种拼缝对齐装置，设置于主体框架和引导车之间，所述主体框架可移动设置于所述拼缝对齐装置上，所述拼缝对齐装置固定在所述引导车上；所述拼缝对齐装置包括驱动组件和安装板；所述安装板设置于所述引导车上，所述驱动组件设置于所述安装板上，包括主动组件和从动组件，所述主动组件驱动所述主体框架沿水平方向做对齐运动，所述从动组件协同所述主动组件支撑所述主体框架并使所述主体框架可以在安装板上来回移动。可进一步优选的，所述主动组件包括驱动电机和传动组件，其中所述驱动电机设置于所述安装板上，所述传动组件包括丝杠、连接块、支撑装置，所述丝杠可转动的支撑在支撑装置上，一端与驱动电机驱动连接，另一端与一连接块连接，所述连接块套装在所述丝杠上并与其螺纹配合将丝杠的旋转运动转为连接块的水平往复运动；所述连接块上部与所述主体框架连接，当连接块水平往复运动时带动所述主体框架水平往复运动。可进一步优选的，所述连接块与所述丝杠之间形成梯形螺纹副，将所述丝杠的旋转运动转为连接块的水平往复运动。可进一步优选的，所述支撑装置包括轴承和支撑板，轴承设置在支撑板上，支撑板设置于所述安装板上；所述丝杠沿水平方向穿过所述轴承与所述电机的输出轴驱动连接。可进一步优选的，所述从动组件包括滑动部和滑轨，所述滑轨布设在所述底板上，所述滑动部下部可滑动的配合在所述滑轨上，上部与所述主体框架固定连接；所述滑轨在底板上的延伸方向与所述主动组件驱动所述主体框架的运动方向平行。可进一步优选的，所述滑动部为一滑块或滑轮。可进一步优选的，所述从动组件设置有两套，分设位于主动组件的两侧。可进一步优选的，还包括控制器和距离检测装置，所述控制器根据距离检测装置检测到的目标距离，控制所述主体框架在底板水平方向上移动的距离。可进一步优选的，所述控制装置还包括导航装置，以先规划引导车运动轨迹，并精确定位目标位置。本专利技术还提供一种墙纸铺贴机器人，有主体框架和引导车，所述主体框架上设有墙纸铺贴装置，所述主体框架和引导车之间设有上述任一项所述的拼缝对齐装置。本专利技术还提供一种墙纸铺贴机器人的拼缝对齐方法，包括以下过程：采集上一条铺贴墙纸与贴墙纸辊子的距离；当所述距离大于预设值时，所述墙纸铺贴机器人通过拼缝对齐装置调节主体框架和引导车之间的水平位置，直至贴墙纸辊子上的墙纸贴近墙面，并与上一条铺贴墙纸紧密相连。可进一步优选的，利用导航装置先规划引导小车运动轨迹，并精确定位至墙纸边缘；再通过拼缝对齐装置控制主体框架相对引导小车进行平行于墙面的移动，对墙纸拼接位置进行调整。可进一步优选的，距离检测装置通过激光视觉传感器采集上一道铺贴墙纸边缘的直线图像，并将图像传输至一视觉传感模块，视觉传感模块基于所述直线图像确定所述主体框架相对引导小车水平移动的距离。可进一步优选的，视觉传感模块包括：中值滤波单元，其基于图像数据生成二值化图像数据；边缘提取单元，其二值化图像单元生成拼接位置数据，并采用边缘提取法提取中心，提取计算机图像平面上铺贴特征点的图像坐标，确定主体框架主体框架相对引导小车水平移动的距离。本专利技术提供一种拼缝对齐装置，装置中驱动组件驱动主体框架沿水平方向运动，在安装板上设置滑轨和滑块以及可移动装置，利用滑块在滑轨上移动带动主体框架的移动，调整主体框架在水平位置上的姿态调整。通过如此设置，便于实现主体框架在水平方向的自动移动，实现装置的自动拼缝对齐，提供更好的对齐效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。图1为本专利技术实施例1提供的一种墙纸铺贴机器人主视图；图2为本专利技术实施例1提供的一种墙纸铺贴机器人立体图；图3为本专利技术实施例1提供的拼缝对齐装置示意图。图中：1、引导车；2、物料箱；3、电控箱；4、拼缝对齐装置；41、安装板；42、电机；43、丝杠；44、轴承；45、连接块；46、滑块；47、滑轨；48、支撑板；5、主体框架；6、上升模组；61、第一模组；62、第二模组；7、铺贴机构；71、涂胶机构；72、传送机构；73、裁剪机构；74、贴墙纸辊子；75、刮平装置；76激光视觉传感。具体实施方式下面结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术的保护范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或数量或位置。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面将结合附图对本专利技术实施例作进一步地详细描述。实施例1如图1-3所示，本实施例提供一种拼缝对齐装置，拼缝对齐装置包括主体框架5和引导车1，拼缝对齐装置设置在主体框架5和引导车1之间，使得主体框架5在引导车1上移动时实现水平位置调整，进而实现拼缝对齐调整。进一步的，如图1-3所示，拼缝对齐装置固定在引导车1上，主体框架5可移动设置在拼缝对齐装置上，拼缝对齐装置4包括驱动组件和安装板41；安装板41固定设置于引导车1上，驱动组件设置于安装板41上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拼缝对齐装置，设置于主体框架(5)和引导车(1)之间，其特征在于：所述主体框架(5)可移动设置于所述拼缝对齐装置(4)上；所述拼缝对齐装置(4)固定在所述引导车(1)上；所述拼缝对齐装置(4)包括驱动组件和安装板(41)；所述安装板(41)设置于所述引导车(1)上，所述驱动组件设置于所述安装板(41)上；所述驱动组件包括主动组件和从动组件，所述主动组件驱动所述主体框架沿水平方向做对齐运动，所述从动组件协同所述主动组件支撑所述主体框架并使所述主体框架可以在安装板上来回移动。

【技术特征摘要】
1.一种拼缝对齐装置，设置于主体框架(5)和引导车(1)之间，其特征在于：所述主体框架(5)可移动设置于所述拼缝对齐装置(4)上；所述拼缝对齐装置(4)固定在所述引导车(1)上；所述拼缝对齐装置(4)包括驱动组件和安装板(41)；所述安装板(41)设置于所述引导车(1)上，所述驱动组件设置于所述安装板(41)上；所述驱动组件包括主动组件和从动组件，所述主动组件驱动所述主体框架沿水平方向做对齐运动，所述从动组件协同所述主动组件支撑所述主体框架并使所述主体框架可以在安装板上来回移动。2.根据权利要求1所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述主动组件包括驱动电机和传动组件，其中所述驱动电机(42)设置于所述安装板(41)上，所述传动组件包括丝杠(43)、连接块(45)、支撑装置，所述丝杠(43)可转动的支撑在支撑装置上，一端与驱动电机驱动连接，另一端与一连接块连接，所述连接块套装在所述丝杠上并与其螺纹配合将丝杠(43)的旋转运动转为连接块的水平往复运动；所述连接块上部与所述主体框架(5)连接，当连接块水平往复运动时带动所述主体框架(5)水平往复运动。3.根据权利要求2所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述连接块与所述丝杠之间形成梯形螺纹副，将所述丝杠(43)的旋转运动转为连接块的水平往复运动。4.根据权利要求3所述的拼缝对齐装置，其特征在于，所述支撑装置包括轴承(44)和支撑板，轴承设置在支撑板上，支撑板(48)设置于所述安装板(41)上；所述丝杠(43)沿水平方向穿过所述轴承(44)与所述电机(42)的输出轴驱动连接。5.根据权利要求2-4任一项所述的拼缝对齐装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：严启凡，谢军，张丹，袁杨，陈威霖，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44