一种适用于圆锥纱筒的抓取机构制造技术

本发明专利技术属于纺织机械技术领域，具体涉及一种适用于圆锥纱筒的抓取机构。针对现有圆锥纱筒的抓取机构仅有外周抓取的不足，本发明专利技术采用如下技术方案：一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，包括主安装板、安装于主安装板上的电机、由电机驱动的导向盘，所述导向盘上开设圆周均布的多个弧形的滑槽，所述滑槽距离导向盘轴心的距离逐渐增大，所述滑槽中设有夹爪座，所述夹爪座上安装夹爪，所述抓取机构还包括可相对夹爪盘转动的径向导向件，所述径向导向件上开设径向导槽，所述夹爪座设于径向导槽中；在抓取圆柱纱筒时，所述电机带动导向盘相对径向导向件转动并使得夹爪座与夹爪径向向外向外滑动。

A Grabbing Mechanism for Tapered Yarn Drum

【技术实现步骤摘要】
一种适用于圆锥纱筒的抓取机构
本专利技术属于纺织机械
，具体涉及一种适用于圆锥纱筒的抓取机构。
技术介绍
在纺织行业，需要将纱筒抓取并寻找到线头，为后续工序做好准备。纱筒的抓取一般通过对应的夹具来实现。按照形状的不同，纱筒分为圆柱纱筒和圆锥纱筒。按抓取位置的不同，分为外周抓取和内周抓取。外周抓取的抓取机构尺寸较大，还容易损坏纱线，因此使用受限。对于圆锥纱筒的抓取，现有技术仅有外周抓取的方式。
技术实现思路
本专利技术针对现有圆锥纱筒的抓取机构仅有外周抓取的不足，提供一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，实现内周抓取。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，包括主安装板、设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪，所述撑爪具有可插入圆锥纱筒内筒的插入部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座铰接，所述主安装板上还安装动力机构和由动力机构驱动的轴向活动的顶杆，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆抵触撑爪，所述撑爪转动后张开并将圆锥纱筒抓取。本专利技术的抓取机构，通过动力机构和顶杆推动撑爪相对撑爪座转动，从而使得多个撑爪靠近圆锥纱筒一端大、远离圆锥纱筒一端小，实现圆锥纱筒的抓取。作为改进，所述主安装板上固接空心的承重轴，所述顶杆穿过承重轴。作为改进，所述承重轴外设有轴承，所述轴承外设有座安装件，所述撑爪座安装于座安装件上。作为改进，所述抓取机构还包括驱动撑爪座转动的电机、主动轮和从动轮，所述从动轮与撑爪座固接并形成所述座安装件。作为改进，所述动力机构为气缸，所述气缸的输出轴与顶杆通过螺钉固接。作为改进，所述顶杆大致呈T形，所述顶杆的大径端朝向撑爪，所述顶杆开设轴向贯穿的螺钉沉孔。作为改进，所述撑爪的数量为三个，所述三个撑爪周向均布。作为改进，所述撑爪上还作用有弹性件，所述弹性件位于撑爪远离插入部一端。作为改进，所述撑爪座与撑爪间设有弹性件，所述弹性件为压缩弹簧，所述撑爪座和/或撑爪上设有弹簧定位孔，所述压缩弹簧形成所述弹性复位结构。作为改进，所述主安装板上还设有驱动多个撑爪整体转动的转动机构。作为改进，所述顶杆与撑爪接触的面为锥面。本专利技术的抓取机构的有益效果是：具有多个撑爪座、多个撑爪和顶杆，撑爪相对撑爪座可转动，可由一根顶杆推动多个撑爪张开，实现圆锥纱筒的抓取。附图说明图1至图3是本专利技术实施例一的抓取装置的结构示意图。图4是图3中A-A向的剖视图。图5是本专利技术实施例一的抓取装置的分解图。图6和图7是本专利技术实施例一的抓取装置的导向盘的结构示意图。图8和图9是本专利技术实施例一的抓取装置的离合盘的结构示意图。图10是本专利技术实施例一的抓取装置的径向导向件的结构示意图。图11是本专利技术实施例一的抓取装置的撑爪座的结构示意图。图12是本专利技术实施例一的抓取装置的撑爪的结构示意图。图13是本专利技术实施例一的抓取装置的承重轴的结构示意图。图14是本专利技术实施例一的抓取装置的顶杆的结构示意图。图15是本专利技术实施例一的抓取装置的离合组件的结构示意图。图16是本专利技术实施例一的抓取装置的刹车机构的结构示意图。图17是本专利技术实施例二的抓取装置的结构示意图。图中，1、主安装板，11、承重轴，2、抓取组件，21、撑爪座，211、导向部，212、工字形部，22、撑爪，23、弹性件，3、撑爪外移机构，31、外移电机，32、导向盘，321、滑槽，33、径向导向件，331、径向导槽，4、撑爪外扩机构，41、外扩气缸，42、顶杆，5、转动机构，51、离合盘，52、离合组件，521、离合气缸，522、离合连接板，523、离合轮架，524、压轮，7、刹车机构，71、刹车气缸，72、刹车块，73、垫高块。具体实施方式下面结合本专利技术创造实施例的附图，对本专利技术创造实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本专利技术创造的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，都属于本专利技术创造的保护范围。参见图1至图17，本专利技术的1.一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，包括主安装板、设于主安装板上的多个撑爪座以及设于撑爪座上的撑爪，其特征在于：所述撑爪具有可插入圆锥纱筒内筒的插入部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座铰接，所述主安装板上还安装动力机构和由动力机构驱动的轴向活动的顶杆，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆抵触撑爪，所述撑爪转动后张开并将圆锥纱筒抓取。本专利技术的圆柱纱筒的抓取机构，具有多个撑爪座、多个撑爪和顶杆，撑爪相对撑爪座可转动，可由一根顶杆推动多个撑爪张开，实现圆锥纱筒的抓取。实施例一参见图1至图16，本专利技术实施例一的一种适用于圆柱纱筒和圆锥纱筒的抓取装置，所述抓取装置包括：主安装板1；抓取组件2：所述抓取组件2包括设于主安装板1上的多个撑爪座21以及设于撑爪座21上的撑爪22，所述撑爪22具有可插入圆柱纱筒和圆锥纱筒的内筒的导向部211以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座21铰接；撑爪外移机构3，所述撑爪外移机构3设于主安装板1上，所述撑爪外移机构3驱动撑爪22和撑爪座21径向活动，以抓取圆柱纱筒；撑爪外扩机构4，所述撑爪外扩机构4设于主安装板1上，所述撑爪外扩机构4驱动撑爪22相对撑爪座21转动并使撑爪22远端扩张、近端收缩，以抓取圆锥纱筒；转动机构5，所述转动机构5驱动所有撑爪22整体旋转。作为改进，所述顶杆42与撑爪22接触的面为锥面。作为改进，抓取组件2包括撑爪座21、撑爪22和二者间设置的压缩弹簧。撑爪22与撑爪座21铰接。作为改进，所述撑爪22上还作用有使撑爪22复位的弹性件23，所述弹性件23位于撑爪22远离导向部211一端。作为改进，所述撑爪外移机构3包括外移电机31、由外移电机31驱动的导向盘32、可与导向盘32相对转动的径向导向件33，所述导向盘32上开设圆周均布的多个弧形的滑槽321，所述滑槽321距离导向盘32轴心的距离逐渐增大，所述撑爪座21具有设于滑槽321中的导向部211，所述径向导向件33上开设径向导槽331，所述导向部211同时位于径向导槽331中，在抓取圆柱纱筒时，所述外移电机31带动导向盘32相对径向导向件33转动并使得撑爪座21与撑爪22径向向外向外滑动。采用此种结构，由一个外移电机31即可实现圆柱纱筒的抓取。作为改进，所述径向导槽331为外端开口的开口槽，所述撑爪座21具有工字形部212，所述工字形部212嵌入开口槽中以使得撑爪座21仅能沿开口槽方向移动。导向盘32上具有容纳工字形部212的缺口。作为改进，所述转动机构5包括离合盘51和离合组件52，包括离合盘51和离合组件52，所述离合盘51与径向导向件33固接，所述离合组件52压紧离合盘51和导向盘32时，所述离合盘51与导向盘32在外移电机31驱动下转动。采用此种结构，采用同一外移电机31实现圆柱纱筒的抓取和纱筒的旋转。作为改进，所述离合组件52包括离合气缸521、与离合气缸521的输出轴固接的离合连接板522、与离合连接板522铰接的离合轮架523和可相对离合轮架523转动的压轮524。压轮524有两个，且两个压轮524形成整体可相对离合连接板522转动，可实现更好的离合效果。作为改进，所述抓取装置还包括刹车机构7，所述刹车机构7包括刹车气缸71和由刹车气缸71驱动的可抵止离合盘51和/或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，包括主安装板(1)、设于主安装板(1)上的多个撑爪座(21)以及设于撑爪座(21)上的撑爪(22)，其特征在于：所述撑爪(22)具有可插入圆锥纱筒内筒的插入部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座(21)铰接，所述主安装板(1)上还安装动力机构和由动力机构驱动的轴向活动的顶杆(42)，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆(42)抵触撑爪(22)，所述撑爪(22)转动后张开并将圆锥纱筒抓取。

【技术特征摘要】
1.一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，包括主安装板(1)、设于主安装板(1)上的多个撑爪座(21)以及设于撑爪座(21)上的撑爪(22)，其特征在于：所述撑爪(22)具有可插入圆锥纱筒内筒的插入部以及转动连接部，所述转动连接部与撑爪座(21)铰接，所述主安装板(1)上还安装动力机构和由动力机构驱动的轴向活动的顶杆(42)，在抓取圆锥纱筒时，所述顶杆(42)抵触撑爪(22)，所述撑爪(22)转动后张开并将圆锥纱筒抓取。2.根据权利要求1所述的一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，其特征在于：所述主安装板(1)上固接空心的承重轴(11)，所述顶杆(42)穿过承重轴(11)。3.根据权利要求1所述的一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，其特征在于：所述承重轴(11)外设有轴承，所述轴承外设有座安装件，所述撑爪座(21)安装于座安装件上。4.根据权利要求3所述的一种适用于圆锥纱筒的抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括驱动撑爪座(21)转动的电机、主动轮和从动轮，所述从动轮与撑爪座(21)固接并形成所述座安装件。5.根据权利要求1所述的一种适用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：范维康，史伟民，于培娥，杨亮亮，李建强，顾叶琴，
申请(专利权)人：浙江理工大学，青岛科捷机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33