一种室内定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种室内定位方法及装置，该方法包括：获取多个兴趣点到移动终端的视线方向，所述多个兴趣点至少为两个；获取相邻视线方向之间的夹角信息；获取所述夹角信息对应的圆弧信息，以根据所述圆弧信息进行室内定位；本发明专利技术实施例通过抓取真实场景下多个兴趣点到移动终端的视线方向，而在将真实场景映射到室内平面图中，移动终端获取到兴趣点的先后次序一致和相邻视线方向之间夹角一致的情况下，可以通过计算相邻视线方向之间的夹角信息，从而确定夹角信息所对应的圆弧信息，然后根据圆弧信息既可以实现其在室内平面图中的定位，无需考虑室内平面图方向和实际真实场景方向不一致等问题。

An Indoor Location Method and Device

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法及装置
本专利技术涉及信息定位
，尤其涉及一种室内定位方法及装置。
技术介绍
室内定位技术是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位和惯导定位等多种技术从而实现人员、物体等在室内空间中的定位。而现有技术中的室内定位技术通常需要额外的硬件，或者需要提前进行现场勘测，其不利于在实际中推广使用，而通过在商场等环境中普遍存在的室内平面图可以缓解现场勘测所导致的问题，但是真实使用场合和商场的室内平面图可能会存在比例尺难以确定或室内平面图方向和实际真实场景方向不一致等问题。因此，如何仅仅通过用户终端在真实场景获取的信息实现对于用户终端的定位已经成为了业界亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种室内定位方法及装置，用以解决上述
技术介绍
中提出的技术问题，或至少部分解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种室内定位方法，包括：获取多个兴趣点到移动终端的视线方向，所述多个兴趣点至少为两个；获取相邻视线方向之间的夹角信息；获取所述夹角信息对应的圆弧信息，以根据所述圆弧信息进行室内定位。更具体的，若所述多个兴趣点为两个，相应地：获取两个相邻视线方向之间的第一夹角信息；获取所述第一夹角信息对应的第一圆弧信息，以根据所述第一圆弧信息进行室内定位。更具体的，若所述多个兴趣点为三个，相应地：获取三个相邻视线方向之间的第二夹角信息和第三夹角信息；获取所述第二夹角信息对应的第二圆弧信息，获取第三夹角信息对应的第三圆弧信息；以根据所述第二圆弧信息和第三圆弧信息进行室内定位。更具体的，所述据所述第二圆弧信息和第三圆弧信息进行室内定位的步骤，具体包括：确定所述第二圆弧信息和第三圆弧信息的两个交点信息，其中所述两个交点信息包括公共兴趣点和定位点信息；根据所述定位点信息进行室内定位。更具体的，若所述多个兴趣点大于三个，相应地：将每三个兴趣点作为一组定位数据，得到多组定位数据；获取每组定位数据所对应的每组定位点信息；对多组定位点信息进行加权平均，得到初步定位结果信息；将所述初步定位结果信息通过梯度下降法进行优化，得到定位结果信息。第二方面，本专利技术实施例提供一种室内定位装置，包括：视线方向获取模块，用于获取多个兴趣点到移动终端的视线方向，所述多个兴趣点至少为两个；夹角获取模块，用于获取相邻视线方向之间的夹角信息；定位模块，用于获取所述夹角信息对应的圆弧信息，以根据所述圆弧信息进行室内定位。第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述室内定位方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述室内定位方法的步骤。本专利技术实施例提供的一种室内定位方法及装置，通过抓取真实场景下多个兴趣点到移动终端的视线方向，而在将真实场景映射到室内平面图中，移动终端获取到兴趣点的先后次序一致和相邻视线方向之间夹角一致的情况下，可以通过计算相邻视线方向之间的夹角信息，从而确定夹角信息所对应的圆弧信息，然后根据圆弧信息既可以实现其在室内平面图中的定位，无需考虑室内平面图方向和实际真实场景方向不一致等问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例中所描述的室内定位方法流程图；图2为本专利技术一实施例所描述的室内定位示意图；图3为本专利技术一实施例所描述的室内定位装置结构示意图；图4为本专利技术一实施例所描述的电子设备结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例中所描述兴趣点(PointOfInterest，简称POI)是指人们感兴趣的地理实体，如餐馆、学校、酒店和商场等，每个POI包含多种信息，例如，名称、类别、经度和纬度。本专利技术实施例中所描述的移动终端是指包含摄像头、加速度传感器、磁力传感器和重力传感器的移动终端，本专利技术实施例中的移动终端还可以包括一个显示模块，以提供预览功能；该移动终端可以是智能手机或平板电脑等设备。本专利技术实施例中所描述的室内平面图是建筑物布置方案的一种简明图解形式，用以表示建筑物、构筑物、设施、设备等的相对平面位置；例如商场等室内场景经常可见用于指引商场客户的室内平面图。图1为本专利技术一实施例中所描述的室内定位方法流程图，如图1所示，包括：步骤S1，获取多个兴趣点到移动终端的视线方向，所述多个兴趣点至少为两个；步骤S2，获取相邻视线方向之间的夹角信息；步骤S3，获取所述夹角信息对应的圆弧信息，以根据所述圆弧信息进行室内定位。具体的，本专利技术实施例中所描述的兴趣点到移动终端的视线方向是指移动终端所获取的兴趣点信息正好出现在移动终端预览帧中心时刻的视线方向。本专利技术实施例中所描述的相邻视线方向之间的夹角关系具体是指相邻的视线方向之间的夹角，例如用户终端依次观察到第一兴趣点、第二兴趣点和第三兴趣点；此时对应得到第一视线方向、第二视线方向和第三视线方向；此时相邻视线方向之间的夹角关系是指第一视线方向与第二视线方向之间的夹角信息，第二视线方向和第三视线方向之间的夹角信息。本专利技术实施例中所描述的夹角信息对应的圆弧信息具体是指若夹角信息为锐角时，由于在一个圆上的圆周角处处相等，因此该圆弧信息为以该夹角作为圆周角所对应的较长一段的圆弧；若夹角信息为钝角时，同理可知该圆弧信息为该夹角作为圆周角所对应的较短一段的圆弧。移动终端通过移动终端自带的摄像头获取周围环境图像信息，当兴趣点信息出现在移动终端预览帧中心的中心时刻信息时，获取在该时刻兴趣点到移动终端的视线方向；并且需要至少获取两个或两个以上视线方向才能够进行后续室内定位的步骤；若只获取到一个兴趣点到移动终端的视线方向，则应当继续获取其它兴趣点到移动终端的视线方向。移动终端获取相邻视线方向之间的夹角信息，获取所述夹角信息对应的圆弧信息，以根据所述圆弧信息进行室内定位，具体为：当观察到的兴趣点数量为两个时，若这两个兴趣点到移动终端的视线方向之间的夹角为0°或180°，则定位结果为这两个兴趣点连线的线段。若夹角信息为锐角时，由于在一个圆上的圆周角处处相等，因此以这两个兴趣点为弦，根据该弦确定圆心，以夹角信息作为以该圆心为圆的圆周角，从而确定该圆周角所对应的较长的一段圆弧，同理，当夹角为钝角时，定位结果是以夹角信息作为圆周角，从而确定该圆周角所对应的较短的一段圆弧，当夹角为直角时，定位结果以夹角信息作为圆周角，从而确定该圆周角所对应的一半圆弧。则在两个兴趣点时，我们得到的圆弧信息，即为我们最终的定位信息，此时用户终端应处于该圆弧信息上。当观察到的兴趣点数量为三个时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取多个兴趣点到移动终端的视线方向，所述多个兴趣点至少为两个；获取相邻视线方向之间的夹角信息；获取所述夹角信息对应的圆弧信息，以根据所述圆弧信息进行室内定位。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：获取多个兴趣点到移动终端的视线方向，所述多个兴趣点至少为两个；获取相邻视线方向之间的夹角信息；获取所述夹角信息对应的圆弧信息，以根据所述圆弧信息进行室内定位。2.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，若所述多个兴趣点为两个，相应地：获取两个相邻视线方向之间的第一夹角信息；获取所述第一夹角信息对应的第一圆弧信息，以根据所述第一圆弧信息进行室内定位。3.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，若所述多个兴趣点为三个，相应地：获取三个相邻视线方向之间的第二夹角信息和第三夹角信息；获取所述第二夹角信息对应的第二圆弧信息，获取第三夹角信息对应的第三圆弧信息；以根据所述第二圆弧信息和第三圆弧信息进行室内定位。4.根据权利要求3所述室内定位方法，其特征在于，所述据所述第二圆弧信息和第三圆弧信息进行室内定位的步骤，具体包括：确定所述第二圆弧信息和第三圆弧信息的两个交点信息，其中所述两个交点信息包括公共兴趣点和定位点信息；根据所述定...

【专利技术属性】
技术研发人员：周青，曹志超，刘云浩，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11