一种机器人充电方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人充电方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息；根据所述相对信息确定所述充电桩上充电极片的方位信息；根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，以与所述机器人的充电极接触并为所述机器人充电。本发明专利技术实施例通过充电桩自动感应机器人的位置，推动充电极片自动调节位置，与机器人的充电极充分接触，保证电量的传输，节约电能，提高机器人的充电效率。

A Robot Charging Method, Device, Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种机器人充电方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及智能充电技术，尤其涉及一种机器人充电方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
由于工业4.0的推进和发展，机器人开始逐步代替繁琐枯燥的劳动，因此对机器人自主化的要求越来越高，目前自动机器人已经出现了使用的局限性，室外巡逻机器人需要进行人工充电维护，因此为了提高室外巡逻机器人的自主能力，迫切地需要为机器人自动充电。目前给机器人充电的方法分为人工充电和充电桩充电，人工充电需要工作人员时刻监测机器人剩余电量，费时费力；充电桩充电需要机器人自动感知充电桩的位置，自行前往，且与充电桩的接触不够充分，导致电量的浪费，整个充电过程都需要机器人单方完成，充电效率不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种机器人充电方法、装置、设备及存储介质，以节约充电时间，提高充电桩为机器人的充电效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人充电方法，包括：在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息；根据所述相对信息确定所述充电桩上充电极片的方位信息；根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，以与所述机器人的充电极接触并为所述机器人充电。可选的，所述通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息，包括：通过所述充电桩上的至少一个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人的相对距离；通过所述充电桩上的至少两个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人所在直线的斜率，进而确定所述充电桩与所述机器人的相对角度。可选的，所述根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，包括：根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度；根据所述相对角度，控制所述充电极片的转动角度。可选的，所述根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度，包括：根据所述相对距离，控制驱动器通过电动推杆带动充电极片的伸缩长度。可选的，所述方法还包括：若检测到所述充电极片与所述机器人的充电极接触失败的次数大于次数阈值，则控制所述充电极片收回，以为机器人重新选择充电桩；和/或，若检测到所述机器人位于所述充电区域，且处于未充电状态的时间达到时间阈值，则控制所述充电极片收回，以为机器人重新选择充电桩。可选的，所述方法还包括：在检测到停止为机器人充电后，若检测所述机器人离开所述充电区域，则控制收回所述充电极片。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人充电装置，包括：相对信息检测模块，用于在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息；方位信息确定模块，用于根据所述相对信息确定所述充电桩上充电极片的方位信息；机器人充电模块，用于根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，以与所述机器人的充电极接触并为所述机器人充电。可选的，所述相对信息检测模块，包括：相对距离确定单元，用于通过所述充电桩上的至少一个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人的相对距离；相对角度确定单元，用于通过所述充电桩上的至少两个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人所在直线的斜率，进而确定所述充电桩与所述机器人的相对角度。可选的，所述机器人充电模块，包括：长度控制单元，用于根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度；角度控制单元，用于根据所述相对角度，控制所述充电极片的转动角度。可选的，所述长度控制单元，具体用于：根据所述相对距离，控制驱动器通过电动推杆带动充电极片的伸缩长度。可选的，所述装置还具体用于：若检测到所述充电极片与所述机器人的充电极接触失败的次数大于次数阈值，则控制所述充电极片收回，以为机器人重新选择充电桩；和/或，若检测到所述机器人位于所述充电区域，且处于未充电状态的时间达到时间阈值，则控制所述充电极片收回，以为机器人重新选择充电桩。可选的，所述装置还具体用于：在检测到停止为机器人充电后，若检测所述机器人离开所述充电区域，则控制收回所述充电极片。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术任意实施例所述的机器人充电方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术任意实施例所述的机器人充电方法。本专利技术实施例通过设计一种被动感知自主充电桩，充电桩处于固定位置不动，当机器人移动到充电区域时，自动感知机器人的位置，通过推杆驱动器调整充电极片的方位，推动充电极片与机器人的充电极充分接触，提高充电效率，避免电量浪费。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种机器人充电方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例二中的一种机器人充电方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种机器人充电装置的结构框图；图4是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人充电方法的流程示意图，本实施例可适用于给可移动机器人充电的情况，该方法可以由机器人充电装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并可集成在计算机设备上。如图1所示，机器人充电方法具体包括如下步骤：步骤110、在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过充电桩上传感器检测机器人与充电桩的相对信息。其中，以充电桩为圆心向四周扩展一定范围为充电区域，示例的，充电区域可以是以充电桩为圆心向外5米的范围。当机器人移动到充电区域内，充电桩上的传感器开始检测机器人与充电桩的相对信息。具体的，机器人与充电桩的相对信息可以包括：充电桩与机器人的相对距离和/或充电桩与机器人的相对角度。具体的，相对距离可以通过距离传感器，基于视觉的距离识别技术进行识别；相对角度可以根据在不同时刻，机器人与充电桩之间的至少两个相对距离确定。在一种可选实施方式中，通过充电桩上的至少一个TOF(TimeofFlight，飞行时间)红外传感器，确定充电桩与机器人的相对距离；通过充电桩上的至少两个TOF红外传感器，确定充电桩与机器人所在直线的斜率，进而确定充电桩与所述机器人的相对角度。例如，机器人距充电桩4米，机器人与充电桩所在直线斜率为1，即相对角度为45°。步骤120、根据相对信息确定充电桩上充电极片的方位信息。其中，充电极片的方位信息包括充电极片相对机器人的方向和位置。充电极片的方位信息根据机器人与充电桩的相对信息，以及充电极片在充电桩上的位姿确定。例如充电桩与充电极片之间的距离和角度忽略不计时，当机器人距充电桩4米，在充电桩东北方向45°时，可以认为充电极片在位于机器人西南方45°，距离4米的地方。步骤130、根据充电极片的方位信息控制充电极片移动，以与机器人的充电极接触并为机器人充电。其中，依据充电极片的方位信息，控制充电极片移动，例如，伸缩和转动等，根据机器人与充电极片的相对距离，控制充电极片的伸缩长度；根据机器人与充电极片的相对角度，控制充电极片的转动角度。具体的，通过控制推杆驱动器推动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息；根据所述相对信息确定所述充电桩上充电极片的方位信息；根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，以与所述机器人的充电极接触并为所述机器人充电。

【技术特征摘要】
1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：在检测到机器人移动到充电桩的充电区域时，通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息；根据所述相对信息确定所述充电桩上充电极片的方位信息；根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，以与所述机器人的充电极接触并为所述机器人充电。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述充电桩上传感器检测所述机器人与所述充电桩的相对信息，包括：通过所述充电桩上的至少一个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人的相对距离；通过所述充电桩上的至少两个红外传感器，确定所述充电桩与所述机器人所在直线的斜率，进而确定所述充电桩与所述机器人的相对角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述充电极片的方位信息控制所述充电极片移动，包括：根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度；根据所述相对角度，控制所述充电极片的转动角度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离，控制所述充电极片的伸缩长度，包括：根据所述相对距离，控制驱动器通过电动推杆带动充电极片的伸缩长度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若检测到所述充电极片与所述机器人的充电极接触失败的次数大于次数阈值，则控制所述充电极片收回，以为机器人重新选择充电桩；和/或，若检测到所述机器人位于所述充电区域，且处于未充电状态的时...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，许彬彬，徐无名，张伟明，孙士超，蔡宝京，延婷婷，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32