一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质，所述方法包括：获取场景坐标系，在特定位置的设备的角度，所述设备上安装所述深度相机；获取位置调整后的所述设备的角度；获取第一角度参数和第二角度参数；计算所述目标位置的角度；计算第一角度误差；计算补偿后的第一角度参数。本发明专利技术所述方法对深度相机使用过程中的角度误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。

An Angle Error Compensation Method, Device and Storage Medium for Deep Camera

【技术实现步骤摘要】
一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质
本专利技术涉及光学测量
，尤其涉及一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质。
技术介绍
随着机器视觉、自动驾驶、机器人的火爆，采用深度相机采集环境的深度信息然后进行物体识别、环境建模等越来普遍。但是在深度相机的使用过程中会存在多个误差，比如说深度相机的安装所带来的误差、深度相机的图像处理带来的误差、深度相机所在设备的定位误差、以及控制误差等，设备可以是移动设备或者非移动设备，移动设备诸如AGV式叉车、AGV小车，在定位、控制、图像算法精度一定时，需要尽可能的减小安装所带来的误差，使得总误差在允许的范围内且尽可能的小。因此，现有技术有待发展尽可能的减小安装深度相机所带来的误差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种深度相机的角度误差补偿方法、装置、存储介质，以解决现有技术中的深度相机存在角度误差影响使用的情况。如上构思，本专利技术所采用的技术方案是：深度相机的角度误差补偿方法，包括：获取场景坐标系，在特定位置的设备的角度，所述设备上安装所述深度相机；获取位置调整后的所述设备的角度；获取第一角度参数和第二角度参数；计算所述目标位置的角度；计算第一角度误差；计算补偿后的第一角度参数。进一步地，所述目标位置至少包含一条特定线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条特定线段的物体，所述目标位置的朝向为垂直于所述特定线段且朝向所述设备。进一步地，所述目标位置角度为所述目标位置的朝向与所述坐标系的坐标轴的夹角。进一步地，所述设备的角度是所述设备的朝向与所述坐标系的坐标轴的夹角；所述特定位置是指所述第一装置的朝向与所述目标位置的朝向夹角为[-2°,2°]的位置。进一步地，为了不占用总误差，所述特定位置是指所述第一装置的朝向与所述目标位置的朝向夹角为0°的位置。进一步地，所述第一角度参数为所述深度相机在所述第一装置上偏离竖直面的倾斜角度。进一步地，所述第二角度参数为两条直线或线段的夹角，其中一条为所述深度相机平面与水平面的相交线，另一条为所述目标位置包括的特定线段。进一步地，所述计算角度误差包括：平均后的角度误差作为所述第一角度误差。进一步地，所述第一角度误差需小于设定阈值。本专利技术还提供一种深度相机的角度误差补偿装置，包括：获取模块，所述获取模块获取所述设备的角度、所述第一角度参数、所述第二角度参数；计算模块，所述计算模块计算所述目标位置的角度、所述第一角度误差、补偿后的第一角度参数。进一步地，还包括判断模块，所述计算模块与判断模块相连，所述判断模块用于判断所述角度误差是否需要用于计算补偿后的第一角度参数数值。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器读取时执行如上文任一项所述的深度相机的角度误差补偿方法。本专利技术的有益效果：本专利技术所述方法对深度相机使用过程中的角度误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。附图说明图1为本专利技术所述第一角度参数示意图；图2为本专利技术所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；图3为本专利技术所述第二角度参数示意图；图4为第一实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；图5为第二实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；图6为第三实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；图7为第四实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；图8为第五实施例所述深度相机的角度误差补偿方法的步骤图；图9为第七实施例所述深度相机的角度误差补偿装置的框图；图中，1、AGV式叉车，2、叉牙，3、门架，4、深度相机，5、特定线段，6、第一相交线。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部。深度相机的角度补偿一般需要补偿两个角度参数，一个是第一角度参数，所述第一角度参数为所述深度相机在所述设备上偏离竖直面的倾斜角度；竖直面即垂直于所述设备的朝向方向且垂直于水平地面的面；示例性地，参考图1，深度相机4安装在AGV式叉车1的门架3上，该深度相机4正面朝向所述AGV式叉车方向的反方向，竖直面即为垂直于叉牙2且垂直于水平地面的面；以深度相机4的正面为前面，则深度相机4向右旋转偏出竖直面的角度为第一角度参数。可以理解的是，也可以设置为深度相机向左旋转偏出竖直面的夹角为第一角度参数。也就是说，理想角度下，希望深度相机是垂直于所述设备的朝向的，但是人工安装会有误差，因此需要确定第一角度参数，在AGV式叉车1的应用场景中，深度相机4的第一角度参数ɵ安装误差一般控制在4°以内，如果超过4°需要进行重新安装，在其他应用情况中，第一角度参数ɵ可以进行其他设置。另一个是角度参数是深度相机相对于水平地面的向上或者向下的安装角度偏差，在部分应用场景中，这个角度偏差所带来的误差较小，因此在补偿时可以不做考虑，比如在AGV式叉车1插取一定尺寸的栈板的应用场景中。本专利技术的目的即在于提供一种所述深度相机的角度误差补偿方法，用于对第一角度参数进行补偿，参照附图2，所述深度相机的角度误差补偿方法包括：获取场景参照坐标系和特定位置的设备角度，所述设备上安装深度相机；获取位置调整后的所述设备的角度；获取第一角度参数和第二角度参数；计算所述目标位置的角度；计算第一角度误差；计算补偿后的第一角度参数。所述目标位置至少包含一条线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条线段的物体，所述目标位置的朝向为垂直于所述线段且朝向所述设备；这是因为涉及到角度误差求取和补偿，如果目标位置仅是一个点，那么显然无法进行角度定义，因此目标位置需要至少有一个特定线段，示例性地，在AGV式叉车的应用场景中，AGV式叉车需要插取栈板以插取货物，那么目标位置可以设置为栈板所在位置，栈板有若干条线段，可以选取一条作为特定线段用于角度误差求取和补偿，优先选取栈板前端面的距离地面最近的栈板脚上方的线段。所述目标位置的角度为所述目标位置的朝向与所述坐标系的坐标轴的夹角，所述坐标轴优选为水平面上的轴；所述目标位置的朝向可做一般理解。若计算得到的目标角度与真实角度的误差容忍度为±n°，则所述特定位置是指特定位置角度为所述第一装置的朝向与所述目标位置的朝向夹角为[-n,n]的任一位置。示例性地，AGV式叉车插取栈板的情况下，AGV式叉车在特定位置坐标处沿特定位置角度直线行走m(m≥0)的距离后，能够插进栈板内对栈板进行举升或者下降工作。如果因为栈板的底座之间的距离比叉牙宽很多，使得误差容忍度高达±2°，特定位置角度可以选取AGV式叉车的朝向与目标位置的朝向夹角为[-2°,2°]的任一角度；在误差容忍度一般的情况下，特定位置角度优选选取AGV式叉车的朝向与目标位置的朝向夹角为[-0.5°-0.5°]；在需要误差尽可能小使得系统总误差尽可能留给控制误差和定位误差的情况下，特定位置角度为AGV式叉车的朝向与目标位置的朝向夹角为0°。所述位置调整主要是指所述设备不位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，包括：获取场景坐标系，在特定位置的设备的角度，所述设备上安装所述深度相机；获取位置调整后的所述设备的角度；获取第一角度参数和第二角度参数；计算所述目标位置的角度；计算第一角度误差；计算补偿后的第一角度参数。

【技术特征摘要】
1.一种深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，包括：获取场景坐标系，在特定位置的设备的角度，所述设备上安装所述深度相机；获取位置调整后的所述设备的角度；获取第一角度参数和第二角度参数；计算所述目标位置的角度；计算第一角度误差；计算补偿后的第一角度参数。2.如权利要求1所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述目标位置至少包含一条特定线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条特定线段的物体，所述目标位置的朝向为垂直于所述特定线段且朝向所述设备。3.如权利要求2所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述目标位置的角度为所述目标位置的朝向与所述坐标系中的坐标轴的夹角。4.如权利要求1所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述设备的角度是所设备的朝向与所述做坐标系的坐标轴的夹角；所述特定位置是指所述设备的朝向与所述目标位置的朝向夹角小于或等于2°的位置。5.如权利要求4所述的深度相机的角度误差补偿方法，其特征在于，所述特定位置是指所述设备的朝向与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小天，
申请(专利权)人：智久厦门机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35