一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质制造方法及图纸

一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质，所述方法包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；计算距离误差；计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。本发明专利技术所述方法对深度相机使用过程中的距离误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。

A Distance Error Compensation Method, Device and Storage Medium for Deep Camera

【技术实现步骤摘要】
一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质
本专利技术涉及计量领域，尤其涉及一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质。
技术介绍
随着机器视觉、自动驾驶、机器人的火爆，采用深度相机采集环境的深度信息然后进行物体识别、环境建模等越来普遍。但是在深度相机的使用过程中会存在多个误差，比如说深度相机的安装所带来的误差、深度相机的图像处理带来的误差、深度相机安装的第一装置的定位误差、以及控制误差等，在定位、控制、图像算法精度一定时，需要尽可能的减小安装所带来的误差，使得总误差在允许的范围内且尽可能的小。因此，现有技术中有待发展尽可能的减小安装深度相机所带来的误差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质，以解决现有技术中的深度相机存在距离误差影响使用的情况。如上构思，本专利技术所采用的技术方案是：一种深度相机的距离误差补偿方法，包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；计算距离误差；计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。进一步地，所述计算当前特定位置的坐标包括：获取第一角度参数、第二角度参数、第三角度参数、第一距离参数、第二距离参数、第三距离参数、第四距离参数、第五距离参数、第六距离参数和第七距离参数；所述第一角度参数为所述深度相机与水平面的倾斜角度；所述第二角度参数为所述深度相机与竖直面的倾斜角度；所述第三角度参数为所述目标位置，与所述深度相机平面与水平面相交线的夹角；所述第一距离参数为所述第一装置的位置参考点到所述深度相机平面的距离，所述位置参考点是指所述第一装置的位置坐标为所述位置参考点的坐标；所述第二距离参数为第一交点与所述深度相机的镜头的距离，所述第一交点是指过所述位置参考点的平行于所述第一装置朝向的直线与所述深度相机平面的交点；所述第三距离参数为所述目标位置中点到所述深度相机平面的距离；所述第四距离参数为所述第二交点与第一直线的距离，所述第二交点是指过目标位置中点的直线与所述深度相机平面的交点，所述第一直线是指过所述深度相机的镜头中心且平行于所述深度相机的长边的直线；所述第五距离参数为第三交点与所述镜头中心的距离，所述第三交点为过所述第二交点的直线与所述第一直线的交点；所述第六距离参数为位置参考点距所述第一装置安装所述深度相机的平面的距离；所述第七距离参数为所述位置参考点距所述第一装置远离所述深度相机一侧的第一装置的距离。进一步地，所述目标位置至少包含一条线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条线段的物体。进一步地，所述方法还包括角度误差补偿。进一步地，所述角度误差补偿方法包括：获取场景参照轴，在特定位置的第一装置角度，所述第一装置上安装所述深度相机；调整所述第一装置的位置，并获取当前位置的所述第一装置角度；获取安装在所述第一装置上的所述深度相机的第二角度参数数值；获取目标位置与所述深度相机平面夹角；计算所述目标位置自身角度；计算角度误差；计算补偿后的第二角度参数数值。进一步地，还包括：采用补偿后的所述第一距离参数和所述第二距离参数计算所述当前特定位置的坐标，若满足预设条件一则完成补偿。进一步地，所述预设条件一是指所述当前特定位置的坐标与所述特定位置的X轴坐标之差小于预设值，和/或，Y轴坐标之差小于预设值，和/或，角度之差小于预设值，和/或，所述当前特定位置和所述特定位置之间的距离之差小于预设值。进一步地，所述特定位置是指与所述目标位置具有特定位置关系的位置，所述特定位置关系包括：在所述特定位置处所述第一装置的角度与所述目标位置的角度满足预设角度范围，且距离也满足预设距离范围。进一步地，所述第一装置为AGV式叉车，所述目标位置处放置栈板。本专利技术还提供了一种深度相机的距离误差补偿装置，包括：获取模块，所述获取模块获取所述场景参照轴、所述目标位置、所述特定位置，所述第一装置的当前位置；计算模块，所述计算模块计算当前特定位置的坐标、距离误差、补偿后的第一距离参数和第二距离参数。本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被读取时执行如上任一项所述的深度相机的距离误差补偿方法。本专利技术的有益效果：本专利技术所述方法对深度相机使用过程中的距离误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。附图说明图1为本专利技术所述深度相机的距离误差补偿方法的流程图；图2为第一实施例所述深度相机的距离误差补偿方法的流程图；图3为第一实施例中所述第一装置与目标位置角度示意图。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部。本专利技术所述深度相机的距离误差补偿方法，参照附图1，包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；计算距离误差；计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。第一实施例本实施例提供了一种深度相机的距离误差补偿方法，参考图2，包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；每调整一次位置均需进行计算；计算距离误差，求取平均值；根据平均后的距离误差计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。具体地，场景是指第一装置所处的空间范围内，场景内需要设置一个参照轴用于角度和坐标的参照。优选地，在所述场景内确定一个场景坐标系。所述目标位置至少包含一条线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条线段的物体，示例性地，在AGV式叉车的应用场景中，AGV式叉车需要插取栈板以插取货物，那么目标位置可以设置为栈板所在位置，栈板有若干条线段，可以选取一条用作后续的距离补偿计算，优选地，选取栈板前端面的距离地面最近的栈板脚上端的线段。所述特定位置是指与所述目标位置具有特定位置关系的位置，所述特定位置关系包括：在所述特定位置处所述第一装置的角度与所述目标位置的角度满足预设角度范围，且距离也满足预设距离范围。第一装置的角度即所述第一装置的在当前位置的角度坐标，所述目标位置的角度即所述目标位置的角度坐标，可以理解的是，所述第一装置的角度坐标与所述第一装置的朝向定义有关系，所述目标位置的角度坐标与所述目标位置的朝向定义也有关系，实际应用中，可以根据不同的需求进行定义，优选地，在特定位置时，如果可允许的误差为n°，所述第一装置的朝向和所述目标位置的朝向之间的夹角为[-n°,+n°]，更为优选地，所述第一装置的朝向和所述目标位置的朝向之间的夹角为0°。示例性地，所述第一装置为AGV是叉车，参照图3，AGV式叉车的朝向是指平行于叉牙从叉牙尾部到叉牙根部的一个方向，所述叉牙根部是指距离叉车的门架更近的一端；所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；计算距离误差；计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。

【技术特征摘要】
1.一种深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；计算距离误差；计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。2.如权利要求1所述的深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，所述计算当前特定位置的坐标包括：获取第一角度参数、第二角度参数、第三角度参数、第一距离参数、第二距离参数、第三距离参数、第四距离参数、第五距离参数、第六距离参数和第七距离参数；所述第一角度参数为所述深度相机与水平面的倾斜角度；所述第二角度参数为所述深度相机与竖直面的倾斜角度；所述第三角度参数为所述目标位置，与所述深度相机平面与水平面相交线的夹角；所述第一距离参数为所述第一装置的位置参考点到所述深度相机平面的距离，所述位置参考点是指所述第一装置的位置坐标为所述位置参考点的坐标；所述第二距离参数为第一交点与所述深度相机的镜头的距离，所述第一交点是指过所述位置参考点的平行于所述第一装置朝向的直线与所述深度相机平面的交点；所述第三距离参数为所述目标位置中点到所述深度相机平面的距离；所述第四距离参数为所述第二交点与第一直线的距离，所述第二交点是指过目标位置中点的直线与所述深度相机平面的交点，所述第一直线是指过所述深度相机的镜头中心且平行于所述深度相机的长边的直线；所述第五距离参数为第三交点与所述镜头中心的距离，所述第三交点为过所述第二交点的直线与所述第一直线的交点；所述第六距离参数为位置参考点距所述第一装置安装所述深度相机的平面的距离；所述第七距离参数为所述位置参考点距所述第一装置远离所述深度...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小天，
申请(专利权)人：智久厦门机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35