一种用于寻位跟踪的激光装置和一种工业机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于寻位跟踪的激光装置和一种工业机器人，解决了现有技术中设置有寻位跟踪装置的焊枪或喷枪容易与工件发生干涉的技术问题。所述的激光装置包括激光器，还包括抱夹和支架，工业机器人上安装有焊枪/喷枪，抱夹夹紧固定在焊枪/喷枪的枪身上，支架下部与抱夹固定连接，支架上部安装有相对于枪身倾斜的滑动模组，激光器安装在滑动模组上，在滑动模组的驱动下，激光器相对焊枪/喷枪的枪头滑动，调节与枪头之间的距离。所述的工业机器人安装了上述用于寻位跟踪的激光装置。本实用新型专利技术有效避免了寻位跟踪装置与工件发生干涉，焊枪或喷枪完全可以到达工件的预定位置，扩大了焊枪或喷枪的应用场所。

A Laser Device for Location and Tracking and an Industrial Robot

【技术实现步骤摘要】
一种用于寻位跟踪的激光装置和一种工业机器人
本技术涉及一种监测设备，具体涉及一种安装在焊接/切割工业机器人上的激光装置。本技术还涉及一种焊接/切割工业机器人。
技术介绍
随着工业机器人在工业中的广泛应用，越来越多的工厂开始使用工业机器人对工件进行自动化的焊接或切割，以提高加工质量和效率。为了监测焊缝或者切割缝，如图1、图2所示，在焊枪2或喷枪2上设置有激光寻位跟踪装置，激光寻位跟踪装置包括激光器3和监控摄像头4，激光器3发射出激光束照射焊缝或者切割缝，监控摄像头4拍摄焊缝或者切割缝的特征用于分析，就可以监测焊缝或者切割缝的走向、尺寸、质量等参数。在进行焊接或者切割时，由于焊枪2或喷枪2的枪头2-2需要靠近工件，但是激光器3在枪头2-2上的位置是固定的，等于是激光器3扩大了枪头2-2的体积，容易造成工件与激光寻位跟踪装置发生干涉，工件的形状有时候就会阻挡激光器3，这时枪头2-2无法伸到工件的预定位置，影响了对工件的加工质量和效率。
技术实现思路
针对现有技术中存在的上述问题，本技术提供了一种用于寻位跟踪的激光装置，激光器在焊枪或喷枪的枪头上的位置可调，避免了与工件发生干涉，由此扩大了焊枪或喷枪的应用场所。本技术还提供一种工业机器人，安装了上述用于寻位跟踪的激光装置。为了达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：本技术一方面提供一种用于寻位跟踪的激光装置，包括激光器，还包括抱夹和支架，工业机器人上安装有焊枪/喷枪，所述抱夹夹紧固定在所述焊枪/喷枪的枪身上，所述支架下部与所述抱夹固定连接，所述支架上部安装有相对于所述枪身倾斜的滑动模组，所述激光器安装在所述滑动模组上，在所述滑动模组的驱动下，所述激光器相对所述焊枪/喷枪的枪头滑动，调节与所述枪头之间的距离。可选地，所述支架包括两块立板，两块立板分别位于所述枪身的两侧，所述立板下部与抱夹固定连接，所述立板上部与所述滑动模组固定连接。可选地，所述立板上部设置有若干上连接孔，与所述滑动模组通过螺栓固定连接，所述立板下部设置有若干下连接孔，与所述抱夹通过螺栓固定连接。可选地，所述上连接孔的大小不等，排列呈倾斜的一行，从下至上所述上连接孔的长度逐渐增大，所述滑动模组可调节倾斜的角度。可选地，所述抱夹中设置有绝缘套，所述绝缘套阻隔所述焊枪/喷枪的电流和/或热量传导至所述激光器。可选地，所述抱夹包括对称设置的左半夹和右半夹，所述左半夹和右半夹中设置有凹槽，所述凹槽与所述枪身的形状相配合。可选地，所述左半夹和右半夹的上端和下端通过螺栓和螺母组合连接，所述左半夹和右半夹的外侧壁上设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。可选地，所述滑动模组包括无杆气缸、或者包括丝杆和螺母副。可选地，所述无杆气缸包括固定座、滑杆和滑座，所述滑杆安装固定在所述固定座上，所述激光器安装在所述滑座上，沿所述滑杆往复滑动；所述激光器在所述滑座上的固定位置可调；所述固定座两侧设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。可选地，所述丝杆和螺母副包括固定座、丝杆、滚珠螺母和驱动电机，所述丝杆安装固定在所述固定座上，两端设置有轴承，所述激光器安装在所述滚珠螺母上，沿所述丝杆往复移动，所述驱动电机安装固定在所述固定座一端，驱动所述丝杆旋转，从而驱动滚珠螺母移动；所述激光器在所述滚珠螺母上的固定位置可调；所述固定座两侧设置有连接孔，与所述支架通过螺栓固定连接。本技术另一方面提供一种工业机器人，包括焊枪/喷枪，所述焊枪/喷枪包括枪身和枪头，还包括以上所述的用于寻位跟踪的激光装置。采用上述结构设置的用于寻位跟踪的激光装置具有以下优点：本技术将激光器装在滑动模组上，当需要寻位跟踪的时候激光器伸出，当不需要寻位跟踪时、或者激光寻位跟踪装置与工件发生干涉时，激光器缩回，既有效保护了激光器，又避免了与工件发生干涉。本技术不影响焊枪或喷枪的正常作业，焊枪或喷枪完全可以到达工件的预定位置，扩大了焊枪或喷枪的应用场所。本技术可以应用于自动焊接/切割生产线，配合焊接/切割工业机器人对所选工件进行焊接或切割作业。附图说明图1是现有技术中用于寻位跟踪的激光装置的立体图；图2是现有技术中用于寻位跟踪的激光装置的立体图；图3是本技术实施例中用于寻位跟踪的激光装置的立体图；图4是本技术实施例中用于寻位跟踪的激光装置的主视图(激光器下移)；图5是本技术实施例中用于寻位跟踪的激光装置的主视图(激光器上移)；图6是本技术实施例中立板的立体图；图7是本技术实施例中抱夹的立体图；图8是本技术实施例中抱夹的主视图；图9是本技术实施例中抱夹的左视图。图中：1.工业机器人；2.焊枪或喷枪；2-1.枪身；2-2.枪头；3.激光器；4.监控摄像头；5.抱夹；5-1.半夹；5-2.绝缘套；5-3.螺栓；5-4.螺母；6.支架；6-1.立板；6-2.下连接孔；6-3.上连接孔；7.无杆气缸；7-1.固定座；7-2.滑杆；7-3.滑座。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。实施例1如图3、图4、图5所示为本技术实施例1，本实施例中提供一种用于寻位跟踪的激光装置，包括激光器3，还包括抱夹5和支架6，工业机器人1上安装有焊枪2或喷枪2，安装焊枪2的工业机器人1用于自动焊接，焊枪2中会输出焊丝，安装喷枪2的工业机器人1用于自动切割,喷枪2中可以发射出火焰、激光或等离子电弧等。如图3所示，抱夹5夹紧固定在焊枪2或喷枪2的枪身2-1上，支架6下部与抱夹5固定连接，支架6上部安装有相对于枪身2-1倾斜的滑动模组，激光器3安装在滑动模组上，在滑动模组的驱动下，激光器3相对焊枪2或喷枪2的枪头2-2滑动，调节与枪头2-2之间的距离。因为焊枪2或喷枪2的枪头2-2相对于枪身2-1是倾斜的，激光器3需要倾斜安装，所以滑动模组也要相对于枪身2-1倾斜安装，这样才能有效调节激光器3与枪头2-2之间的距离。如图3所示，支架6包括两块立板6-1，两块立板6-1分别位于枪身2-1的两侧，立板6-1下部与抱夹5固定连接，立板6-1上部与滑动模组固定连接。立板6-1上部设置有若干上连接孔6-3，与滑动模组通过螺栓固定连接，立板6-1下部设置有若干下连接孔6-2，与抱夹5通过螺栓固定连接。如图6所示，上连接孔6-3的大小不等，排列呈倾斜的一行，从下至上上连接孔6-3的长度逐渐增大，滑动模组可调节倾斜的角度。该设置的主要目的是为了调节激光器3与枪头2-2之间倾斜的角度，这样激光器3才能进行准确的寻位跟踪。抱夹5中设置有绝缘套5-2，绝缘套5-2阻隔焊枪2或喷枪2的电流传导至激光器3，防止对激光器3造成损坏。优选地，绝缘套5-2还可以阻隔焊枪2或喷枪2的热量传导至激光器3，提高对激光器3的有效防护。如图7、图8、图9所示，抱夹5包括对称设置的左半夹和右半夹，左半夹和右半夹中设置有凹槽，凹槽与枪身2-1的形状相配合，左半夹和右半夹相对夹紧时就可以牢固地固定在枪身2-1上。左半夹和右半夹的上端和下端通过螺栓5-3和螺母5-4组合连接，左半夹和右半夹相对夹紧也是通过拧紧螺母5-4实现的。左半夹和右半夹的外侧壁上设置有连接孔，与立板6-1下部的下连接孔6-2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于寻位跟踪的激光装置，包括激光器，其特征在于，还包括抱夹和支架，工业机器人上安装有焊枪/喷枪，所述抱夹夹紧固定在所述焊枪/喷枪的枪身上，所述支架下部与所述抱夹固定连接，所述支架上部安装有相对于所述枪身倾斜的滑动模组，所述激光器安装在所述滑动模组上，在所述滑动模组的驱动下，所述激光器相对所述焊枪/喷枪的枪头滑动，调节与所述枪头之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种用于寻位跟踪的激光装置，包括激光器，其特征在于，还包括抱夹和支架，工业机器人上安装有焊枪/喷枪，所述抱夹夹紧固定在所述焊枪/喷枪的枪身上，所述支架下部与所述抱夹固定连接，所述支架上部安装有相对于所述枪身倾斜的滑动模组，所述激光器安装在所述滑动模组上，在所述滑动模组的驱动下，所述激光器相对所述焊枪/喷枪的枪头滑动，调节与所述枪头之间的距离。2.如权利要求1所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述支架包括两块立板，两块立板分别位于所述枪身的两侧，所述立板下部与抱夹固定连接，所述立板上部与所述滑动模组固定连接。3.如权利要求2所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述立板上部设置有若干上连接孔，与所述滑动模组通过螺栓固定连接，所述立板下部设置有若干下连接孔，与所述抱夹通过螺栓固定连接。4.如权利要求3所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述上连接孔的大小不等，排列呈倾斜的一行，从下至上所述上连接孔的长度逐渐增大，所述滑动模组可调节倾斜的角度。5.如权利要求1所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述抱夹中设置有绝缘套，所述绝缘套阻隔所述焊枪/喷枪的电流和/或热量传导至所述激光器。6.如权利要求1所述的用于寻位跟踪的激光装置，其特征在于，所述抱夹包括对称设置的左半...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵立早，崔西明，张瑞英，杨国栋，张双晓，
申请(专利权)人：斯图加特航空自动化青岛有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37