无人作业平台底盘和无人作业平台制造技术

本实用新型专利技术涉及一种无人作业平台底盘和无人作业平台，其中无人作业平台底盘包括：车架(1)；至少三个车轮(2)，与车架(1)可转动地连接；驱动机构(3)，用于驱动车轮(2)绕其中轴线转动，且其数量与车轮(2)的数量相同，以分别独立地驱动每个车轮(2)；和悬架(4)，其数量与车轮(2)的数量相同，分别可伸缩地连接在每个车轮(2)与车架(1)之间。无人作业平台包括上述的无人作业平台底盘。本实用新型专利技术中每个车轮配置了一套驱动机构和一个悬架，实现了对车轮的独立驱动和独立悬挂控制，越野和越障能力更强，对地形的适应能力也更强，可以实现不减速、不调节姿态直接越过地面障碍的功能。

Unmanned Operating Platform Chassis and Unmanned Operating Platform

【技术实现步骤摘要】
无人作业平台底盘和无人作业平台
本技术涉及无人作业
，尤其涉及一种无人作业平台底盘和无人作业平台。
技术介绍
地面无人平台集成了环境感知、动态路径规划、行为控制与执行等多种功能，在城市周边地区、高危和复杂的战场等环境下，地面无人平台能够搭载不同的载荷和任务模块，完成非视距内的侦察与观测、崎岖山地路面运送物资等任务，在民用领域和未来战争等军用领域正发挥着越来越重要的作用。近年来，对无人平台的研究有了长足的进步，但研究人员多数把重点放在了图像识别、通讯、定位、环境感知和系统控制等
，在底盘及行走机构方面的研究比较薄弱。目前开发的无人平台虽然能在高速公路上实现无人驾驶，但其对野外丛林等地形地物的识别能力仍然十分有限。现有各种类型的无人平台在越野越障时大多需要调整轮腿状态，不仅操作繁琐而且费时费力，而且不具备对各种地形的高适应性，在狭小地域的转向也不够灵活，已经严重影响了无人平台整体水平的提高，并在一定程度上限制了无人平台的实际应用。需要说明的是，公开于本技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
本技术的目的是提出一种无人作业平台底盘和无人作业平台，提高无人作业平台的越野和越障能力。为实现上述目的，本技术提供了一种无人作业平台底盘，包括：车架；至少三个车轮，与车架可转动地连接；驱动机构，用于驱动车轮绕其中轴线转动，且其数量与车轮的数量相同，以分别独立地驱动每个车轮；和悬架，其数量与车轮的数量相同，分别可伸缩地连接在每个车轮与车架之间。可选地，车轮的数量、驱动机构的数量和悬架的数量均为六个。可选地，六个车轮对称地布置在车架的两侧。可选地，车架包括第一竖臂和第二竖臂，无人作业平台底盘包括位于同侧的三个车轮，其中两个车轮均连接在第一竖臂上，另一车轮连接在第二竖臂上。可选地，无人作业平台底盘还包括摆臂，摆臂的一端与车架可转动地连接，摆臂的另一端与车轮连接。可选地，驱动机构包括外转子电机，外转子电机包括电机主体和输出轴，输出轴与摆臂连接，电机主体安装在车轮上，电机主体相对于输出轴转动以带动车轮转动。可选地，摆臂设有锥形孔，输出轴的端部设有锥形连接部，锥形连接部插入锥形孔内，以实现摆臂与输出轴的连接。可选地，无人作业平台底盘还包括制动机构，用于对驱动机构进行制动，进而实现对车轮的制动。可选地，制动机构包括制动盘、制动器和安装座，制动盘与电机主体连接，并随电机主体转动，制动器用于对制动盘进行制动，安装座与摆臂连接，制动器安装在安装座上。可选地，车架设有摆臂连接部，摆臂连接部包括第一连接段和与第一连接段连接的第二连接段，第一连接段的直径大于第二连接段的直径，摆臂设有连接孔，连接孔内设有第一孔段和与第一孔段连接的第二孔段，第一孔段的直径大于第二孔段的直径，且摆臂连接部插入连接孔内，第一孔段与第一连接段配合，第二孔段与第二连接段配合。可选地，第一孔段的内壁与第一连接段的外壁之间设有衬套。可选地，无人作业平台底盘还包括端盖，端盖固定在摆臂连接部的端部，并用于限制摆臂与摆臂连接部之间发生轴向相对运动。可选地，连接孔包括第三孔段，第三孔段连接在第二孔段的远离第一孔段的一侧，且第三孔段的直径大于第二孔段的直径，端盖设置在第三孔段内。可选地，端盖的靠近第二孔段的端部与摆臂的远离第一连接段的端部之间设有第一垫片。可选地，第一连接段的靠近第二连接段的端部与第一孔段的靠近第二孔段的端部之间设有第二垫片。为实现上述目的，本技术还提供了一种无人作业平台，包括上述的无人作业平台底盘。基于上述技术方案，本技术实施例中的无人作业平台底盘包括至少三个车轮，并且为每个车轮配置了一套驱动机构和一个悬架，实现了对车轮的独立驱动和独立悬挂控制，因此每个车轮的离地和落地都是相对独立的，不受其他车轮的限制，因此底盘整体的越野和越障能力更强，对地形的适应能力也更强，不需要调整轮腿状态，操作简便且省时省力，可以实现不减速、不调节姿态直接越过地面障碍的功能。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术无人作业平台底盘一个实施例的部分结构示意图。图2为本技术无人作业平台底盘一个实施例中车轮的结构示意图。图3为本技术无人作业平台底盘一个实施例中摆臂与驱动机构及制动器的连接结构示意图。图4为图3中标号P所示部分的放大图。图中：1、车架；11、第一竖臂；12、第二竖臂；13、摆臂连接部；2、车轮；21、轮胎；22、轮辋；3、驱动机构；31、锥形连接部；32、卡环；4、悬架；5、摆臂；6、制动机构；61、制动盘；62、制动器；63、安装座；7、端盖；8、衬套；9、第一垫片；10、第二垫片。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。参考图1～图3所示，在本技术提供的无人作业平台底盘的一个实施例中，该底盘包括车架1、车轮2、驱动机构3和悬架4，其中，车轮2的数量为至少三个，车轮2与车架1可转动地连接；驱动机构3用于驱动车轮2绕其中轴线转动，且驱动机构3的数量与车轮2的数量相同，以分别独立地驱动每个车轮2；悬架4的数量与车轮2的数量相同，分别可伸缩地连接在每个车轮2与车架1之间。在上述实施例中中，无人作业平台底盘包括至少三个车轮2，并且为每个车轮2配置了一套驱动机构3和一个悬架4，实现了对车轮2的独立驱动和独立悬挂控制，因此每个车轮2的离地和落地都是相对独立的，不受其他车轮2的限制，因此底盘整体的越野和越障能力更强，对地形的适应能力也更强，不需要调整轮腿状态，操作简便且省时省力，可以实现不减速、不调节姿态直接越过地面障碍的功能。悬架4可以采用主动悬架，可以是油气悬架，也可以是空气悬架，悬架4的行程可调，相比于连杆或摇臂结构来说，结构更加简单，并且对复杂路面的适应能力更好，满足整车高速行驶的性能要求。通过控制悬架4，可以使整个轮组绕着与车架1的铰点转动，实现车体姿态调整，完成车身俯仰、横滚姿态主动调整、车体离地间隙主动调整等功能。可选地，车轮2的数量、驱动机构3的数量和悬架4的数量均为六个。这样设置可以使整车的动力更强，抓地力更好，越野性能更佳。可选地，六个车轮2对称地布置在车架1的两侧。即，车架1的左侧和右侧分别设有三个车轮2，且左侧的三个车轮2与右侧的三个车轮2关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人作业平台底盘，其特征在于，包括：车架(1)；至少三个车轮(2)，与所述车架(1)可转动地连接；驱动机构(3)，用于驱动所述车轮(2)绕其中轴线转动，且其数量与所述车轮(2)的数量相同，以分别独立地驱动每个所述车轮(2)；和悬架(4)，其数量与所述车轮(2)的数量相同，分别可伸缩地连接在每个所述车轮(2)与所述车架(1)之间。

【技术特征摘要】
1.一种无人作业平台底盘，其特征在于，包括：车架(1)；至少三个车轮(2)，与所述车架(1)可转动地连接；驱动机构(3)，用于驱动所述车轮(2)绕其中轴线转动，且其数量与所述车轮(2)的数量相同，以分别独立地驱动每个所述车轮(2)；和悬架(4)，其数量与所述车轮(2)的数量相同，分别可伸缩地连接在每个所述车轮(2)与所述车架(1)之间。2.根据权利要求1所述的无人作业平台底盘，其特征在于，所述车轮(2)的数量、所述驱动机构(3)的数量和所述悬架(4)的数量均为六个。3.根据权利要求2所述的无人作业平台底盘，其特征在于，六个所述车轮(2)对称地布置在所述车架(1)的两侧。4.根据权利要求3所述的无人作业平台底盘，其特征在于，所述车架(1)包括第一竖臂(11)和第二竖臂(12)，所述无人作业平台底盘包括位于同侧的三个车轮(2)，其中两个所述车轮(2)均连接在所述第一竖臂(11)上，另一所述车轮(2)连接在所述第二竖臂(12)上。5.根据权利要求1所述的无人作业平台底盘，其特征在于，还包括摆臂(5)，所述摆臂(5)的一端与所述车架(1)可转动地连接，所述摆臂(5)的另一端与所述车轮(2)连接。6.根据权利要求5所述的无人作业平台底盘，其特征在于，所述驱动机构(3)包括外转子电机，所述外转子电机包括电机主体和输出轴，所述输出轴与所述摆臂(5)连接，所述电机主体安装在所述车轮(2)上，所述电机主体相对于所述输出轴转动以带动所述车轮(2)转动。7.根据权利要求6所述的无人作业平台底盘，其特征在于，所述摆臂(5)设有锥形孔，所述输出轴的端部设有锥形连接部(31)，所述锥形连接部(31)插入所述锥形孔内，以实现所述摆臂(5)与所述输出轴的连接。8.根据权利要求6所述的无人作业平台底盘，其特征在于，还包括制动机构(6)，用于对所述驱动机构(3)进行制动，进而实现对所述车轮(2)的制动。9.根据权利要求8所述的无人作业平台底盘，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕斌，鲁振，周睿，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32