一种电动汽车动力电池搬运设备制造技术

本实用新型专利技术涉及一种电动汽车动力电池搬运设备，包括机器人、用于检测动力电池的位姿的位姿检测装置、抓取机构和控制终端，所述机器人、位姿检测装置和抓取机构分别与所述控制终端电性连接，所述机器人的运动输出端与所述抓取机构连接，所述位姿检测装置固定设置于所述抓取机构上，所述抓取机构包括上面板和多个用于抓取动力电池的抓取组件，所述上面板的下表面的外边沿设有多个向下延伸的凸脚，每个所述凸脚的下端均连接有一个所述抓取组件。本实用新型专利技术提供的一种电动汽车动力电池搬运设备，采用了机器人及视觉识别技术，可同时实现自动对位、抓取和搬运动作，机器人作业重复性较好、视觉识别技术对位精度较高。

A Power Battery Handling Equipment for Electric Vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车动力电池搬运设备
本技术涉及汽车动力电池的搬运领域，具体涉及一种电动汽车动力电池搬运设备。
技术介绍
动力电池包是纯电动汽车上最重要的零件之一，其重量大，平面面积大，基本布满整个车身底盘区域，电池包的搬运较困难。目前，广汽本田研发出了第一款纯电动车型，其最大的变化点是用大容量电池作为其动力源，该动力电池重量达430kg、长×宽×高为1867×1404×280mm。传统的搬运方式是采用人工操作助力设备方案，该方案对人员操作辅具对位准确度要求高，稍有偏差就难以夹紧电池，同时夹具较重，员工操作困难，夹具掉落或者设备异常时对应困难。
技术实现思路
本技术提供了一种电动汽车动力电池搬运设备，采用了机器人及视觉识别技术，可同时实现自动对位、抓取和搬运动作，机器人作业重复性较好、视觉识别技术对位精度较高。为实现上述目的，本技术提供了一种电动汽车动力电池搬运设备，包括机器人、用于检测动力电池的位姿的位姿检测装置、用于抓取动力电池的抓取机构和控制终端，所述机器人、位姿检测装置和抓取机构分别与所述控制终端电性连接，所述机器人的运动输出端与所述抓取机构连接，所述位姿检测装置固定设置于所述抓取机构上，所述抓取机构包括上面板和多个用于抓取动力电池的抓取组件，所述上面板的下表面的外边沿设有多个向下延伸的凸脚，每个所述凸脚的下端均连接有一个所述抓取组件。作为优选方案，所述抓取组件包括伸缩气缸、滑动杆、轴套和连接板，所述伸缩气缸的缸体和所述轴套分别与所述凸脚的下端面固定连接，所述滑动杆可滑动的穿设于所述轴套内并与所述伸缩气缸平行设置，所述伸缩气缸的活塞杆通过所述连接板与所述滑动杆连接并可带动所述滑动杆在所述轴套内来回滑动。作为优选方案，所述伸缩气缸的活塞杆的端部通过浮动接头与所述连接板的端面连接，所述滑动杆的一端与所述连接板的端面连接，所述滑动杆的另一端设有用于托起动力电池的托块，所述滑动杆与所述上面板的下表面平行设置并可带动所述托块朝向或远离所述上面板的内侧运动。作为优选方案，所述抓取组件还包括用于检测所述伸缩气缸是否动作到位的接近开关，所述接近开关固定于所述凸脚上并位于所述伸缩气缸的侧部。作为优选方案，所述上面板上连接有至少两个定位组件，所述定位组件由下至上依次包括定位针、直线轴、直线轴承、弹簧和第一支架，所述定位针、直线轴和弹簧依次首尾相接且均沿竖向设置，所述直线轴承沿竖向贯穿所述上面板设置并固定于所述上面板内，所述直线轴可滑动的穿设于所述直线轴承内且所述直线轴的上端与所述弹簧的下端连接，所述第一支架固定于所述上面板的上表面，所述弹簧的上端与所述第一支架固定连接且所述弹簧处于压缩状态并使所述直线轴具有向下运动的趋势。作为优选方案，所述电动汽车动力电池搬运设备还包括报警组件，所述报警组件包括报警器、第一位置传感器和第二位置传感器，所述报警器、第一位置传感器和第二位置传感器分别与所述控制终端电性连接，所述第一支架包括与所述直线轴承平行设置且位于所述直线轴承的侧部的竖板，所述第一位置传感器和第二位置传感器固定设置于所述竖板正对所述直线轴承的端面上并分别沿所述竖板的竖向间隔设置。作为优选方案，所述电动汽车动力电池搬运设备还包括多个限位组件，所述限位组件包括限位杆、限位块和呈中空圆柱状的波纹垫圈，所述限位杆竖直穿设于所述上面板的内并与所述上面板固定连接，所述限位块与所述限位杆的下端连接，所述波纹垫圈套设于所述限位杆的下端且所述波纹垫圈的两端分别抵接于所述限位块与上面板的下表面之间。作为优选方案，所述位姿检测装置设置于所述上面板的下方并包括视觉相机、第二支架和光源，所述第二支架与所述上面板的下表面固定连接，所述视觉相机和光源分别固定于所述第二支架上且所述视觉相机的镜头朝下设置。作为优选方案，所述机器人为四自由度机械手并包括底座、第一臂杆、第二臂杆和第三臂杆，所述第一臂杆的输入端与所述底座可转动连接并可绕竖直轴转动，所述第二臂杆的输入端与所述第一臂杆的输出端连接并可绕水平轴传动，所述所述第三臂杆的输入端与所述第二臂杆的输出端连接并可绕水平轴传动，所述上面板的上端与所述第三臂杆的输出端连接并可绕垂直于所述上面板的上表面的轴转动。上述技术方案所提供的一种电动汽车动力电池搬运设备，其中，所搬运的动力电池的上端面设有第一特征孔和第二特征孔，在搬运动力电池时，所述控制终端控制所述机器人按照第一预设轨迹带动位姿检测装置运动至所述第一特征孔的上方，所述位姿检测装置对所述第一特征孔进行拍照并将所拍摄的照片传递至控制终端；所述控制终端控制所述机器人按照第二预设轨迹带动位姿检测装置运动至所述第二特征孔的上方，所述位姿检测装置对所述第二特征孔进行拍照并将所拍摄的照片传递至控制终端；所述控制终端根据位姿检测装置的拍摄结果确定所述动力电池的位姿；所述控制终端根据所述动力电池的位姿调整所述抓取机构的位姿，位姿调整后的抓取机构位于所述动力电池的正上方且与所述动力电池对齐设置；所述控制终端控制所述抓取机构向下运动并使所述抓取组件运动至所述动力电池的下方；所述控制终端控制抓取组件动作从下方托住所述动力电池；所述控制终端控制所述机器人按照第三预设轨迹运动，所述动力电池将被抓取机构托起并搬运至指定位置，完成所述动力电池的搬运。本技术采用了机器人及视觉识别技术，可同时实现自动对位、抓取和搬运动作，机器人作业重复性较好、视觉识别技术对位精度较高。附图说明图1为本技术一种电动汽车动力电池搬运设备的主视图；图2为本技术一种电动汽车动力电池搬运设备的俯视图；图3为抓取机构的结构示意图；图4为抓取组件的结构示意图；图5为限位组件的结构示意图；图6为采用本技术抓取动力电池时的主视图；图7为采用本技术抓取动力电池时的俯视图。其中：1、定位组件；11、定位针；12、直线轴；13、直线轴承；2、位姿检测装置；21、视觉相机；22、光源；23、第二支架；3、抓取机构；31、上面板；32、凸脚；4、抓取组件；41、伸缩气缸；42、滑动杆；43、连接板；44、轴套；45、托块；46、接近开关；5、限位组件；51、限位块；52、波纹垫圈；53、限位杆；6、动力电池；7、四自由度机械手；71、第二臂杆；72、驱动连杆；73、第三臂杆；74、第一臂杆；75、底座；81、竖板；82、第二位置传感器；83、第一位置传感器。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。请参见图1-7，为本技术所提供的一种电动汽车动力电池搬运设备，包括机器人、用于检测动力电池6的位姿的位姿检测装置2、用于抓取动力电池6的抓取机构3和控制终端，所述机器人、位姿检测装置2和抓取机构3分别与所述控制终端电性连接，所述机器人的运动输出端与所述抓取机构3连接，所述位姿检测装置2固定设置于所述抓取机构3上，所述抓取机构3包括上面板31和多个用于抓取动力电池6的抓取组件4，所述上面板31的下表面的外边沿设有多个向下延伸的凸脚32，每个所述凸脚32的下端均连接有一个所述抓取组件4。具体地，所搬运的动力电池6的上端面设有第一特征孔和第二特征孔，在搬运动力电池6时，所述控制终端控制所述机器人按照第一预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动汽车动力电池搬运设备，其特征在于，包括机器人、用于检测动力电池的位姿的位姿检测装置、用于抓取动力电池的抓取机构和控制终端，所述机器人、位姿检测装置和抓取机构分别与所述控制终端电性连接，所述机器人的运动输出端与所述抓取机构连接，所述位姿检测装置固定设置于所述抓取机构上，所述抓取机构包括上面板和多个用于抓取动力电池的抓取组件，所述上面板的下表面的外边沿设有多个向下延伸的凸脚，每个所述凸脚的下端均连接有一个所述抓取组件。

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车动力电池搬运设备，其特征在于，包括机器人、用于检测动力电池的位姿的位姿检测装置、用于抓取动力电池的抓取机构和控制终端，所述机器人、位姿检测装置和抓取机构分别与所述控制终端电性连接，所述机器人的运动输出端与所述抓取机构连接，所述位姿检测装置固定设置于所述抓取机构上，所述抓取机构包括上面板和多个用于抓取动力电池的抓取组件，所述上面板的下表面的外边沿设有多个向下延伸的凸脚，每个所述凸脚的下端均连接有一个所述抓取组件。2.根据权利要求1所述的电动汽车动力电池搬运设备，其特征在于，所述抓取组件包括伸缩气缸、滑动杆、轴套和连接板，所述伸缩气缸的缸体和所述轴套分别与所述凸脚的下端面固定连接，所述滑动杆可滑动的穿设于所述轴套内并与所述伸缩气缸平行设置，所述伸缩气缸的活塞杆通过所述连接板与所述滑动杆连接并可带动所述滑动杆在所述轴套内来回滑动。3.根据权利要求2所述的电动汽车动力电池搬运设备，其特征在于，所述伸缩气缸的活塞杆的端部通过浮动接头与所述连接板的端面连接，所述滑动杆的一端与所述连接板的端面连接，所述滑动杆的另一端设有用于托起动力电池的托块，所述滑动杆与所述上面板的下表面平行设置并可带动所述托块朝向或远离所述上面板的内侧运动。4.根据权利要求3所述的电动汽车动力电池搬运设备，其特征在于，所述抓取组件还包括用于检测所述伸缩气缸是否动作到位的接近开关，所述接近开关固定于所述凸脚上并位于所述伸缩气缸的侧部。5.根据权利要求1所述的电动汽车动力电池搬运设备，其特征在于，所述上面板上连接有至少两个定位组件，所述定位组件由下至上依次包括定位针、直线轴、直线轴承13、弹簧和第一支架，所述定位针、直线轴和弹簧依次首尾相接且均沿竖向设置，所述直线轴承沿竖向贯穿所述上面板设置并固定于所述上面板内，所述直线轴可滑动的穿设于所述直线轴承内且所述直线轴的上端...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈明林，秦子铭，丘松和，林青，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44