【技术实现步骤摘要】
一种仿生鱿鱼触手实现食品分拣功能的机械手
本技术属于生物的仿生结构领域，具体涉及一种仿生鱿鱼触手实现食品分拣功能的机械手，是一种仿生机械手。
技术介绍
当今鱿鱼是经过五千万年的适应、进化、发展而成，这漫长的自然选择使得鱿鱼的某些部位巧夺天工，生物特性趋于完美，具有最合理、最优化的结构特点、灵活的运动特性和海洋复杂环境下的极好适应性，向自然界学习，采用仿生学原理，设计、研制新型的分拣机械是近年来快速发展也是重中之重的领域之一。鱿鱼触手具有高灵活性和高灵敏度，利用鱿鱼触手的吸盘，触手上的吸盘吸附性能极好，依靠其优异的触手结构，鱿鱼往往能抓取重于其本身质量几十倍的物体。如今，物流行业迅猛发展，物流行业对生鲜食品类分装的效率要求极高、速度要求极快。目前此类仓储物品分拣仍大量采用人力，费时费力。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本技术提供一种仿生鱿鱼触手实现食品分拣功能的机械手，是一种能高速、高效、高适应性的智能食品分拣的分拣功能的控制方法，通过舵机控制软体弹性皮筋长度的改变来实现仿生鱿鱼触手的全方位运动，通过仿生鱿鱼触手下表面的仿生吸盘抓取物体来实现分拣功能。为实现上述目...
【技术保护点】
1.一种仿生鱿鱼触手实现食品分拣功能的机械手，其特征在于，该机械手包括骨架支撑结构(1)、壳体(2)、机械尾部(3)、仿生吸盘(4)和控制系统，所述骨架支撑结构(1)包括若干基盘(101)和若干球形万向节联轴器(102)，所述球形万向节联轴器(102)嵌设在相应的基盘(101)中心，所述基盘(101)的盘面上呈辐射状分布有至少两个贯穿孔(103)、油压管道通孔(104)和数据线安装孔(105)，所述相邻基盘(101)之间通过球形万向节联轴器(102)连接形成机械结构框架，在所述贯穿孔(103)中贯穿嵌设弹性条(106)，所述弹性条(106)依次贯穿所有基盘(101)，所述弹...
【技术特征摘要】
1.一种仿生鱿鱼触手实现食品分拣功能的机械手，其特征在于，该机械手包括骨架支撑结构(1)、壳体(2)、机械尾部(3)、仿生吸盘(4)和控制系统，所述骨架支撑结构(1)包括若干基盘(101)和若干球形万向节联轴器(102)，所述球形万向节联轴器(102)嵌设在相应的基盘(101)中心，所述基盘(101)的盘面上呈辐射状分布有至少两个贯穿孔(103)、油压管道通孔(104)和数据线安装孔(105)，所述相邻基盘(101)之间通过球形万向节联轴器(102)连接形成机械结构框架，在所述贯穿孔(103)中贯穿嵌设弹性条(106)，所述弹性条(106)依次贯穿所有基盘(101)，所述弹性条(106)的一端相交于机械结构框架的尖端、另一端伸出壳体的端部形成弹性触手，在所述机械结构框架的尖端设有摄像头(107)，所述摄像头(107)通过变压器与电源相连，所述壳体(2)包括壳体尾端(201)和壳体首端(202)，在所述壳体尾端(201)的内部设有圆锥孔，所述壳体尾端(201)的外壳上设有第一圆孔(204)，所述第一圆孔(204)与圆锥孔相连通，在所述壳体首端(202)的内部设有圆形通孔(205)，所述壳体首端(202)的外壳上设有第二圆孔(206)，所述第二圆孔(206)与圆形通孔(205)相连通，所述圆锥孔与圆形通孔(205)同轴设置，所述骨架支撑结构(1)嵌设在圆形通孔(205)中，所述机械尾部(3)嵌设在圆锥孔中，所述机械尾部(3)与骨架支撑结构(1)之间通过球形万向节联轴器(102)以转动副的方式连接，在壳体首端(202)的端头设有缠绕机构，所述缠绕机构包括电机(5)和与电机相配合的L型支架(6)，所述L型支架(6)的横板固定在壳体首端(202)的端面上，在每个L型支架(6)的竖板外侧依次设有第一套筒支架(61)和第二套筒支架(62)，在所述L型支架(6)的竖板内侧设有绕线柱(63)，所述电机(5)的输出轴(7)依次穿过相对应的第二套筒支架(62)、第一套筒支架(61)和L型支架(6)，输出轴(7)的端部与绕线柱(63)相固定连接，所述弹性条(106)固定并缠绕在相对应的绕线柱(63)上，所述仿生吸盘(4)包括上表面(41)和下表面(42)，在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘璇，陈卫，朱美龙，刘玮，孔祥洪，梁拥成，王熙堃，刘航，钱卫国，李磊焯，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：新型
国别省市：上海,31
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