【技术实现步骤摘要】
一种校正方法和装置
本申请涉及信息处理领域，尤指一种校正方法和装置。
技术介绍
当前人工穿刺手术精度低导致了手术风险高、并发症多。为了提高此类穿刺手术的成功率，机械臂辅助下针技术现在已经广泛应用。在执行这些手术时，手术器械(例如：手术针)要刺穿皮肤直达病变区域，将手术器械准确的放置在目标位置是手术成功的关键。现有技术中，使用其他外部测量设备，比如追踪设备，通过追踪设备和标记物，来准确测量手术器械的位置。由于追踪设备的引入，校正系统中包括机械臂、追踪设备和手术器械等多个设备，由于机械臂内参数等相关影响因素，目前大多数的校正方法存在精度低等问题，因此，如何提高多设备之间的校正精度是亟待解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种校正方法和装置，能够提高多个设备之间的校正的精度。为了达到本申请目的，本申请提供了一种校正方法，包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据所述机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和所述手术器械的预定的...
【技术保护点】
1.一种校正方法，其特征在于，包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据所述机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和所述手术器械的预定的目标空间位置，计算出当所述手术器械位于所述目标空间位置时，所述机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据所述机械臂法兰环坐标系与所述机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定所述机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将所述手术器械移动到所述目标空间位置。
【技术特征摘要】
1.一种校正方法，其特征在于，包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系；获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，其中，机械臂和手术器械之间通过机械臂法兰环相互连接；根据所述机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系和所述手术器械的预定的目标空间位置，计算出当所述手术器械位于所述目标空间位置时，所述机械臂法兰环坐标系与机械臂坐标系之间的目标空间变换关系；根据所述机械臂法兰环坐标系与所述机械臂坐标系之间的目标空间变换关系，确定所述机械臂坐标系下的机械臂法兰环的位置参数，从而将所述手术器械移动到所述目标空间位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系之前，还包括：获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的旋转关系，计算机械臂法兰环坐标系与标记物坐标系的平移关系；其中，所述标记物在所述机械臂的带动下进行移动；根据所述机械臂法兰环坐标系与标记物坐标系的平移关系和所述机械臂坐标系和所述机械臂法兰环坐标系的空间变换关系，计算出所述标记物在机械臂坐标系下的空间坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取机械臂坐标系与追踪设备坐标系的空间变换关系，包括：获取所述标记物在追踪设备坐标系下的N个空间坐标，和所述标记物在机械臂坐标系下相对应的N个空间坐标，其中，N为大于或等于3的正整数；根据所述标记物在追踪设备坐标系下的N个空间坐标和所述标记物在机械臂坐标系下的N个空间坐标，计算出所述机械臂坐标系与所述追踪设备坐标系的空间变换关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置之前，还包括：根据手术器械以及标记物的设计参数计算出所述手术器械和所述标记物的空间变换关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取在追踪设备坐标系下的手术器械的预定的目标空间位置，包括：获取所述追踪设备坐标系下的两个预定点的空间位置；预先设置所述手术器械在目标空间位置时与所述追踪设备的旋转关系和平移关系；通过所述追踪设备坐标系下的两个预定点的空间位置以及所述手术器械在目标空间位置时与所述追踪设备的旋转关系和平移关系确定所述手术器械...
【专利技术属性】
技术研发人员：李卓，崔枭，
申请(专利权)人：北京贝麦克斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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