【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】锁定关节运动机器人外科工具
方法和装置被提供用于机器人外科手术，并且特别地用于锁定关节运动机器人外科工具。
技术介绍
由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化，因此微创外科手术(MIS)器械通常优于传统的开放式外科装置。腹腔镜式外科手术是一种类型的MIS规程，其中在腹部形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。套管针用于将各种器械和工具引入腹腔中，而且提供注气使腹壁升高到器官上方。器械和工具可用于以多种方式接合和/或处理组织以达到诊断或治疗效果。内窥镜式外科手术是另一种类型的MIS规程，其中将细长的柔性轴通过自然孔口引入体内。尽管传统的微创外科手术器械和技术已被证明是高度有效的，但更新的系统可提供甚至更多的优点。例如，传统的微创外科手术器械通常不能为外科医生提供存在于开放式外科手术中的工具布置的灵活性。用器械通过小切口接近手术部位时遇到困难。另外，典型的内窥镜式器械的长度的增加通常会降低外科医生感觉由组织和器官施加在端部执行器上的力的能力。此外，如电视监视器上的图像中所观察到的器械的端部执行器的移动与端部执行器的实际移动的协调是特别困难的，因为...
【技术保护点】
1.一种外科装置，包括：细长轴；端部执行器，所述端部执行器位于所述细长轴的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够相对于所述细长轴的纵向轴线以一角度进行关节运动；切割元件，所述切割元件被构造成能够沿所述端部执行器纵向移动，以切割由所述端部执行器接合的组织；和锁定机构，所述锁定机构被构造成能够响应于所述切割元件沿所述端部执行器的所述移动，将所述端部执行器以所述角度锁定。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.02 US 15/422,7141.一种外科装置，包括：细长轴；端部执行器，所述端部执行器位于所述细长轴的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够相对于所述细长轴的纵向轴线以一角度进行关节运动；切割元件，所述切割元件被构造成能够沿所述端部执行器纵向移动，以切割由所述端部执行器接合的组织；和锁定机构，所述锁定机构被构造成能够响应于所述切割元件沿所述端部执行器的所述移动，将所述端部执行器以所述角度锁定。2.根据权利要求1所述的装置，还包括第一杆和第二杆，所述第一杆和所述第二杆被构造成能够相对于所述端部执行器纵向移动，从而致使所述端部执行器进行关节运动，所述第一杆和所述第二杆中的每个被构造成能够由所述锁定机构操作地接合，以锁定所述端部执行器。3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述锁定机构被构造成能够将所述端部执行器以所述端部执行器的关节运动范围内的任何角度锁定。4.根据权利要求1所述的装置，还包括一对板，所述一对板被构造成能够彼此摩擦接合以将所述端部执行器以所述角度锁定，直到向所述一对板施加力以克服所述摩擦接合。5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述锁定机构包括具有齿的齿轮，所述齿被构造成能够操作地接合被构造成能够移动所述切割元件的杆的对应齿，并且所述齿轮被构造成能够在所述切割元件沿所述端部执行器的所述移动期间旋转。6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述锁定机构包括板，所述板被构造成能够操作地接合被构造成能够移动所述切割元件的杆，并且所述板被构造成能够在所述切割元件沿所述端部执行器的所述移动期间与所述切割元件一起纵向移动。7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述切割元件的所述移动被构造成能够由机器人外科系统控制。8.一种外科装置，包括：细长轴；端部执行器，所述端部执行器位于所述细长轴的远侧端部处，所述端部执行器被构造成能够相对于所述细长轴的纵向轴线以一角度进行关节运动；杆，所述杆被构造成能够相对于所述端部执行器纵向移动，从而致使所述端部执行器进行关节运动；切割元件，所述切割元件被构造成能够沿所述端部执行器纵向移动，以切割由所述端部执行器接合的组织；和锁定机构，所述锁定机构被构造成能够响应于所述切割元件的所述移动而相对于所述端部执行器自动运动，从而以所述角度保持所述端部执行器。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述锁定机构被构造成能够在所述端部执行器的所述关节运动期间运动。10.根据权利要求8所述的装置，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：J·S·斯韦兹，M·D·奥尔梅亚，
申请(专利权)人：爱惜康有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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