基于视觉的全局地图定位方法、装置、存储介质和设备制造方法及图纸

本公开涉及一种基于视觉的全局地图定位方法、装置、存储介质和设备，涉及无线定位技术领域，该方法包括：根据当前时刻终端采集的第一图像，按照预设的SLAM算法确定终端在SLAM地图中的第一初始位姿，根据第一初始位姿确定第一图像是否为关键帧，若第一图像为关键帧，根据第一初始位姿和预设的转换关系，确定终端在全局地图中的目标位姿。通过将SLAM地图中得到的初始位姿作为全局地图定位的初始值，使得终端能够快速、准确地确定在全局地图中的位姿。

Global Map Location Method, Device, Storage Media and Equipment Based on Vision

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的全局地图定位方法、装置、存储介质和设备
本公开涉及无线定位
，具体地，涉及一种基于视觉的全局地图定位方法、装置、存储介质和设备。
技术介绍
随着终端技术的不断发展，机器人已经进入到许多
，以帮助人们完成各种作业任务。对于需要在工作过程中不断移动的机器人来说，为了更好的完成作业任务，需要获得准确的定位。若机器人在较小的区域内活动时，可以进行SLAM(英文：SimultaneousLocalizationandMapping，中文：即时定位与地图构建)，以得到机器人在SLAM地图中的位姿，若机器人在较大的区域内活动时，仅利用SLAM地图得到的位姿准确度较低，不利于使用，因此需要借助精度更高的全局地图来获取终端的准确定位。其中，全局地图存储在云端服务器中，云端服务器对全局地图进行维护、更新，机器人可以按照需求从云端服务器获取全局地图。现有技术中，终端在全局地图的定位，需要处理大量的数据，定位效率低，不利于在需要实时定位的应用场景中使用。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种基于视觉的全局地图定位方法、装置、存储介质和设备，用以解决现有技术中全局地图定位效率低的问题。为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于视觉的全局地图定位方法，所述方法包括：根据当前时刻终端采集的第一图像，按照预设的SLAM算法确定所述终端在SLAM地图中的第一初始位姿；根据所述第一初始位姿确定所述第一图像是否为关键帧；若所述第一图像为关键帧，根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿。可选地，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，包括：根据所述第一初始位姿和所述转换关系，确定所述终端在所述全局地图中的第二初始位姿；若所述全局地图中存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述目标图像确定局部地图，所述全局地图包括所述局部地图；根据所述局部地图和预设的视觉优化算法对所述第二初始位姿进行优化，以获取所述目标位姿。可选地，所述全局地图包括多个按照预设顺序排列的地图图像，所述若所述全局地图中存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述目标图像确定局部地图，包括：若第一地图图像包含的特征信息，与所述第一图像包含的特征信息匹配，确定所述第一地图图像为所述目标图像，第一地图图像为所述多个地图图像中的任一地图图像，所述特征信息包括特征点、特征点的描述子、路标点中的至少一种；根据所述第一地图图像，和在所述第一地图图像之前，和/或之后的预设数量个地图图像，生成所述局部地图。可选地，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，还包括：根据所述目标位姿与所述第一初始位姿，更新所述转换关系。可选地，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，还包括：若所述全局地图中不存在与所述第一图像匹配的目标图像，将所述第二初始位姿作为所述目标位姿。可选地，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，还包括：若所述全局地图中不存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述第二初始位姿和所述第一图像包含的特征信息，更新所述全局地图，所述特征信息包括特征点、特征点的描述子、路标点中的至少一种。可选地，所述方法还包括：若所述第一图像不为关键帧，根据所述第一初始位姿和所述转换关系，确定所述终端在所述全局地图中的第三初始位姿；根据历史局部地图和预设的优化算法对所述第三初始位姿进行优化，以获取所述目标位姿，所述历史局部地图为所述当前时刻的上一时刻确定的局部地图。根据本公开实施例的第二方面，提供一种基于视觉的全局地图定位装置，所述装置包括：SLAM定位模块，用于根据当前时刻终端采集的第一图像，按照预设的SLAM算法确定所述终端在SLAM地图中的第一初始位姿；确定模块，用于根据所述第一初始位姿确定所述第一图像是否为关键帧；全局定位模块，用于若所述第一图像为关键帧，根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿。可选地，所述全局定位模块包括：转换子模块，用于根据所述第一初始位姿和所述转换关系，确定所述终端在所述全局地图中的第二初始位姿；确定子模块，用于若所述全局地图中存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述目标图像确定局部地图，所述全局地图包括所述局部地图；优化子模块，用于根据所述局部地图和预设的视觉优化算法对所述第二初始位姿进行优化，以获取所述目标位姿。可选地，所述全局地图包括多个按照预设顺序排列的地图图像，所述确定子模块用于：若第一地图图像包含的特征信息，与所述第一图像包含的特征信息匹配，确定所述第一地图图像为所述目标图像，第一地图图像为所述多个地图图像中的任一地图图像，所述特征信息包括特征点、特征点的描述子、路标点中的至少一种；根据所述第一地图图像，和在所述第一地图图像之前，和/或之后的预设数量个地图图像，生成所述局部地图。可选地，所述全局定位模块还包括：第一更新子模块，用于根据所述目标位姿与所述第一初始位姿，更新所述转换关系。可选地，所述全局定位模块还包括：定位子模块，用于若所述全局地图中不存在与所述第一图像匹配的目标图像，将所述第二初始位姿作为所述目标位姿。可选地，所述全局定位模块还包括：第二更新子模块，用于若所述全局地图中不存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述第二初始位姿和所述第一图像包含的特征信息，更新所述全局地图，所述特征信息包括特征点、特征点的描述子、路标点中的至少一种。可选地，所述装置还包括：转换模块，用于若所述第一图像不为关键帧，根据所述第一初始位姿和所述转换关系，确定所述终端在所述全局地图中的第三初始位姿；所述全局定位模块，还用于根据历史局部地图和预设的优化算法对所述第三初始位姿进行优化，以获取所述目标位姿，所述历史局部地图为所述当前时刻的上一时刻确定的局部地图。根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面提供的基于视觉的全局地图定位方法的步骤。根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面提供的基于视觉的全局地图定位方法的步骤。通过上述技术方案，本公开首先根据当前时刻采集的第一图像，按照预设的SLAM算法确定终端在SLAM地图中的第一初始位姿，之后根据第一初始位姿判断第一图像是否为关键帧，当第一图像为关键帧时，根据第一初始位姿和预设的转换关系，确定终端在全局地图中的目标位姿。通过将SLAM地图中得到的初始位姿作为全局地图定位的初始值，使得终端能够快速、准确地确定在全局地图中的位姿。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的一种基于视觉的全局地图定位方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的另一种基于视觉的全局地图定位方法的流程图；图3是根据一示例性实施例示出的另一种基于视觉的全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉的全局地图定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前时刻终端采集的第一图像，按照预设的SLAM算法确定所述终端在SLAM地图中的第一初始位姿；根据所述第一初始位姿确定所述第一图像是否为关键帧；若所述第一图像为关键帧，根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿。

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的全局地图定位方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前时刻终端采集的第一图像，按照预设的SLAM算法确定所述终端在SLAM地图中的第一初始位姿；根据所述第一初始位姿确定所述第一图像是否为关键帧；若所述第一图像为关键帧，根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，包括：根据所述第一初始位姿和所述转换关系，确定所述终端在所述全局地图中的第二初始位姿；若所述全局地图中存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述目标图像确定局部地图，所述全局地图包括所述局部地图；根据所述局部地图和预设的视觉优化算法对所述第二初始位姿进行优化，以获取所述目标位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局地图包括多个按照预设顺序排列的地图图像，所述若所述全局地图中存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述目标图像确定局部地图，包括：若第一地图图像包含的特征信息，与所述第一图像包含的特征信息匹配，确定所述第一地图图像为所述目标图像，第一地图图像为所述多个地图图像中的任一地图图像，所述特征信息包括特征点、特征点的描述子、路标点中的至少一种；根据所述第一地图图像，和在所述第一地图图像之前，和/或之后的预设数量个地图图像，生成所述局部地图。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，还包括：根据所述目标位姿与所述第一初始位姿，更新所述转换关系。5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，还包括：若所述全局地图中不存在与所述第一图像匹配的目标图像，将所述第二初始位姿作为所述目标位姿。6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一初始位姿和预设的转换关系，确定所述终端在全局地图中的目标位姿，还包括：若所述全局地图中不存在与所述第一图像匹配的目标图像，根据所述第二初始位姿和所述第一图像包含的特征信息，更新所述全局地图，所述特征信息包括特征点、特征点的描述子、路标点中的至少一种。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一图像不为关键帧，根据所述第一初始位姿和所述转换关系，确定所述终端在所述全局地图中的第三初始位姿；根据历史局部地图和预设的优化算法对所述第三初始位姿进行优化，以获取所述目标位姿，所述历史局部地图为所述当前时刻的上一时刻确定的局部地图。8.一种基于视觉的全局地图定位装置，其特征在于，所述装置包括：SLAM定位模块，用于根据当...

【专利技术属性】
技术研发人员：高军强，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44