自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：开启远光灯；根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；获得与第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；当第一位置与第二位置的间距小于预设距离阈值，则远光灯切换为近光灯，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值，若是，则远光灯切换为近光灯，当本车当前道路坡度的倾斜角度超出预设角度阈值范围，则远光灯切换为近光灯。本发明专利技术能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。

Method, System, Equipment and Storage Medium for Autopilot Far-Near Optical Switching

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质
本专利技术涉及汽车安全控制领域，具体地说，涉及自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
目前物联网技术得到了快速发展，而车联网技术则是物联网技术在智能交通领域的具体应用。车联网车载系统把车辆作为控制对象，同时将车辆当作信息节点，通过系统中每辆汽车对行驶环境信息进行感知采集，利用无线通信技术实现信息共享，对车辆进行大规模智能化统一管理，为用户提供了实时准确的信息査询、路线导航、故巧诊断和休闲娱乐等服务，有效改善人们的出行方式，增强道路交通的运输能力、预防或缓解交通事故的发生，减少道路交通对环境的污染和能源消耗，提升交管部口的管控能力，从而有利于缓解城市道路交通拥诸状况，解决城市交通问题。但目前车联网技术并未能对于车辆的远近光灯进行有效智能控制，仍无法完全避免对远近光灯的不合理使用而导致交通安全事故的问题，尤其是滥用远光灯的现象相当严重。远近光灯是汽车上重要照明设备之一，但若不合理使用远近光灯，会直接影响行车安全。现代汽车配备了各种灯光系统，如前照灯，其主要包括远光灯与近光灯。近光灯光线较弱，主要用于前方有车辆时的情况；远光灯光线较强，主要用于前方无车辆时的情况。远光灯有较远的照射距离，可以提高驾驶员的驾驶视野，在外部环境许可的条件下优先选择远光灯照明。但是，当对面有相向车辆行驶时，远光灯会干扰对方驾驶员的视线；当前方由同相行驶的车辆时，远光灯会造成前方车辆的后视镜反光，干扰驾驶员的正常行驶，这两种情况都易引起交通事故，所以我国对夜间使用远近光有明确的法规要求。由于远光灯的光线平行射出，光线集中且亮度较大，照明度大；若在夜晚会车时，使用远光灯会使对向驾驶员视觉上产生瞬间致盲，短时间内驾驶员如同闭眼开车，对周围的行人以及前后的来车观察能力基本为零。并且车辆在开启远光灯的情况下，若行人在离车前15米左右处时，行人的身影将完全被灯光吞没，驾驶员无法看见行人。另外，后方近距离的车辆若开启远光灯时，则前车的内外3个后视镜中将出现大面积光晕，缩小了后车前方路况的可视范围，而大大影响行车安全。并且在遇到有雾、雨、雪、沙尘等低能见度的路面环境，以及进入隧道、无路灯时的外界光照强度过低的行驶环境时，因不合理使用近光灯和远光灯而导致行车事故的情况；因此若不能合理地对远近光灯的使用，会严重降低夜间的行车安全，大大增加危险事故的发生几率。尤其是正面会车时，使用远光灯会有以下隐患：隐患一：瞬间致盲当夜晚会车时，远光灯可使对向驾驶员视觉上产生瞬间致盲，致盲时间根据驾驶员自身视力，周围环境不同持续时间也会不同，但最快也要持续2秒左右的时间，在这两秒的时间里，驾驶员如同闭眼开车，对周围的行人以及前后的来车观察能力大大下降。隐患二：对速度和距离的感知力下降夜晚视线不好，因此人眼对于对面来车的速度判断本来就会打折扣，在这样的情况下，开启远光灯对人眼的干扰会使这一判断力加速下降。当你开启远光灯，对向来车误判了你的车速和距离，本该减速会车他却放心的避让自行车或是开始借道超车，此时远光灯可就适得其反了。隐患三：对宽度的判断力下降与隐患二的原理类似，远光灯所产生的超大光晕会占据人眼视觉中很大一部分面积，从而使得驾驶员对来车的宽度以及它身后情况的判断力下降。从而会采取错误的操作。隐患四：严重干扰夜间的自动驾驶但对自动驾驶的智能汽车，摄像头是其夜间行驶的重要工具，但是在夜间如果遇到远光灯照射摄像头，则会使得摄像头的图像采集无法准确进行，相当于智能汽车无法准确判断路况，极易造成智能汽车的判断错误，而发生车祸。而且，在会车时，主要影响对面车辆的远光灯，是靠近对面车辆一侧的远光灯，而另一侧的远光灯的影响则要小得多。因此，本专利技术提供了一种自动驾驶的远近光切换方法、系统、设备及存储介质。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供自动驾驶的远近光切换的方法、系统、设备及存储介质，能够根据车辆的实时路况或者行驶状况自动进行远近光切换，保证来往车辆只见不会受到远光灯的干扰，提高自动驾驶的驾驶体验和安全性。本专利技术的实施例提供一种自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、开启远光灯；S120、根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；S130、获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；S140、判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S150；S150、判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S160；S160、判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行步骤S170，若否，则返回步骤S120；S170、将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及S180、将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。优选地，当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。优选地，当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。优选地，所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器工作时，采集本车的车速v和侧向加速度ar，获得本车的弯道半径R：所述预设半径阈值为250米。优选地，所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器不工作时，采集本车的轮距H，转弯的外侧驱动轮的轮速vo和转弯的内侧驱动轮的轮速vi获得本车的弯道半径R：所述预设半径阈值为250米。优选地，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；所述步骤S170中，将本车的所述远光灯切换为近光灯；所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆的所述远光灯切换为近光灯。优选地，当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯；所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。优选地，所述步骤S160中，采集本车的驱动力Fd、车辆行驶阻力Fr、车重m、加速度a以及重力加速度g，获得当前道路坡度的倾斜角度θ：所述预设角度阈值范围为(-10°，10°)。优选地，所述预设距离阈值大于预设所述车辆的远光灯的最大照射距离。本专利技术的实施例还提供一种自动驾驶的远近光切换的系统，所述自动驾驶的远近光切换的系统包括：远光灯模块，开启远光灯；车流组模块，根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；定位模块，获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；第一判断模块，判断本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、开启远光灯；S120、根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；S130、获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；S140、判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S150；S150、判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S160；S160、判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行步骤S170，若否，则返回步骤S120；S170、将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及S180、将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于，包括以下步骤：S110、开启远光灯；S120、根据本车在导航地图中的第一位置获得第一车道的位置信息，将位于本车之前的同一车道同向行驶且位于本车之前的若干车辆建立一个车流组；S130、获得与所述第一车道相邻且逆向的第二车道中，将与本车发生会车的汽车的第二位置；S140、判断所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S150；S150、判断本车当前轨迹的转弯半径是否小于预设半径阈值，若是，则执行步骤S170，若否，则执行步骤S160；S160、判断本车当前道路坡度的倾斜角度是否超出预设角度阈值范围，若是，则执行步骤S170，若否，则返回步骤S120；S170、将本车的至少一所述远光灯切换为近光灯；以及S180、将所述车流组内的每个车辆的至少一所述远光灯切换为近光灯。2.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；所述步骤S170中，将本车靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。3.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当所述第一位置与所述第二位置的间距小于预设距离阈值；所述步骤S180中，将所述车流组内的每个车辆靠近所述第二车道一侧的第一侧的车灯，由所述远光灯切换为近光灯；保持远离所述第二车道一侧的第二侧的车灯为远光灯。4.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器工作时，采集本车的车速v和侧向加速度ar，获得本车的弯道半径R：所述预设半径阈值为250米。5.根据权利要求1所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：所述步骤S150中，当本车的侧向加速度传感器不工作时，采集本车的轮距H，转弯的外侧驱动轮的轮速vo和转弯的内侧驱动轮的轮速vi获得本车的弯道半径R：所述预设半径阈值为250米。6.根据权利要求4或5所述的自动驾驶的远近光切换方法，其特征在于：当本车当前轨迹的转弯半径小于预设半径阈值；所述步骤S170中，将本车的所述远光灯切换为近光灯；所述步骤S180中，将所述车流组内的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志忠，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西,36