三轴龙门码垛机制造技术

本实用新型专利技术提供一种三轴龙门码垛机，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括机架上的X轴机构、设于所述X轴机构上的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上的Z轴机构；所述Y轴机构包括与X轴机构滑动连接的Y轴滑动架，所述Y轴滑动架上开设有导向孔；所述Z轴机构包括沿竖直方向穿设于所述导向孔内并与Y轴滑动架滑动连接的升降杆，及设于所述Y轴滑动架上并用于驱动所述升降杆升降的Z轴驱动组件。本实用新型专利技术提供的三轴龙门码垛机中，通过升降杆与Y轴滑动架定向的滑动配合提高Z轴机构的导向强度，使其具有较高的稳定性，避免运行时发生晃动。

【技术实现步骤摘要】
三轴龙门码垛机
本技术涉及机械制造加工领域，尤其涉及一种三轴龙门码垛机。
技术介绍
码垛机是实现自动化生产并保证较高生产效率的重要装置之一。码垛机器在码垛行业的应用大大节省了劳动力，节省空间，且其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。目前，市面上码垛机的多轴联动装置通常结构复杂且强度不高，简单的结构又很难实现高精度定位，无法很好地控制机械手移动至指定位置。
技术实现思路
本技术的目的旨在提供一种结构简单且定位精度高的三轴龙门码垛机。为了实现上述目的，本技术提供以下技术方案：一种三轴龙门码垛机，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括设于所述机架上并用于驱动所述机械手沿所述机架的长度方向移动的X轴机构，设于所述X轴机构上并用于驱动所述机械手沿所述机架的宽度方向移动的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上并用于驱动所述机械手沿竖直方向升降的Z轴机构；所述Y轴机构包括沿所述机架的宽度方向设于所述X轴机构上的Y轴导轨、与所述Y轴导轨滑动连接的Y轴滑动架，以及用于驱动所述Y轴滑动架移动的Y轴驱动组件，所述Y轴滑动架上开设有导向孔；所述Z轴机构包括沿竖直方向穿设于所述导向孔内并与所述Y轴滑动架滑动连接的升降杆，及设于所述Y轴滑动架上并用于驱动所述升降杆升降的Z轴驱动组件，所述机械手与所述升降杆连接。优选地，所述Z轴机构还包括竖直地设于所述升降杆上的Z轴导轨，设于所述Y轴滑动架上并与所述Z轴导轨滑动连接的Z轴滑块。更优地，所述Z轴机构包括至少两个设于所述Y轴滑动架上且相互具有夹角的所述Z轴滑块，所述Z轴导轨与所述Z轴滑块一一对应设置。进一步地，所述Z轴驱动组件包括设于所述Y轴滑动架上的Z轴电机和与所述Z轴电机的输出轴连接的Z轴传动轮，以及沿竖直方向设于所述升降杆上且抵接所述Z轴传动轮并可由所述Z轴传动轮驱动移动的Z轴传动带。进一步地，所述Y轴驱动组件包括设于所述X轴机构上的Y轴电机和与所述Y轴电机的输出轴连接的Y轴传动轮，以及沿所述机架的宽度方向设于所述X轴机构上并绕设于所述Y轴传动轮上的Y轴传动带，所述Y轴滑动架与所述Y轴传动带连接。优选地，所述X轴机构包括沿所述机架的长度方向设于所述机架上的X轴导轨、与所述X轴导轨滑动连接的X轴滑动架，以及用于驱动所述X轴滑动架移动的X轴驱动组件，所述Y轴机构和Z轴机构均设于所述X轴滑动架上；所述X轴驱动组件包括X轴电机和与所述X轴电机的输出轴连接并沿所述机架的宽度方向设于所述X轴滑动架上的传动轴，以及设于所述传动轴两端的X轴传动轮，所述X轴传动轮可由所述X轴电机驱动所述传动轴带动旋转从而驱动所述X轴滑动架移动。更优地，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴和用于连接所述第一、第二传动轴的联轴器，所述第一、第二传动轴远离所述联轴器的一端均设有所述X轴传动轮。进一步地，所述X轴驱动组件还包括沿所述机架的长度方向设于所述机架上并绕设于所述X轴传动轮上的X轴传动带。优选地，所述X轴驱动组件还包括设于所述X轴传动轮两侧并用于将所述X轴传动带抵紧于所述X轴传动轮上的辅助轮。优选地，所述机架包括分设于其长度方向两端的两个支撑架和连接所述两个支撑架并用于支撑所述X轴机构的第一横梁，以及沿竖直方向与所述第一横梁并排设置的第二横梁。相比现有技术，本技术的方案具有以下优点：1.本技术提供的三轴龙门码垛机中，Z轴机构包括沿竖直方向穿设于所述导向孔内并与所述Y轴滑动架滑动连接的升降杆，升降杆上可设置多条Z轴导轨与Y轴滑动架上对应设置的多个Z轴滑块滑动连接，从而提高Z轴机构的导向强度，具有较高的稳定性，避免运行时发生晃动。2.本技术提供的三轴龙门码垛机中，X轴机构通过沿机架的宽度方向设置的传动轴实现双动力驱动，避免跨距过大时两端不平衡导致卡死的情况，且传动轴包括对接设置的第一传动轴和第二传动轴，减小由于传动轴过长在运行时产生的抖动和噪音，提高X轴机构的稳定性。3.本技术提供的三轴龙门码垛机中，三轴联动装置通过传动轮和传动带的配合实现机械手的移动，可实现工作时传动平稳无噪声，且同步带传动结构的成本低，可降低所述三轴龙门码垛机的制造成本。4.本技术提供的三轴龙门码垛机中，机架包括用于支撑所述X轴机构的第一横梁与所述第一横梁并排设置的第二横梁，使所述机架在支撑三轴联动装置运行时不会发生形变，强度更高且刚性更好。本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本技术提供的三轴龙门码垛机的立体图；图2为图1所示的三轴龙门码垛机中的机械手的立体图；图3为图2所示的机械手的第二夹具的立体图；图4为图1所示的三轴联动装置的立体图；图5为图4所示的三轴联动装置位置A的局部放大图；图6为图4所示的Y轴机构的立体图；图7为图4所示的Z轴机构的立体图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，本技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、零/部件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、零/部件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称零/部件被“连接”到另一零/部件时，它可以直接连接到其他零/部件，或者也可以存在中间零/部件。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。如图1所示，本技术提供一种三轴龙门码垛机1000，包括机架1和设于所述机架1上的三轴联动装置2，以及与所述三轴联动装置2连接并可由所述三轴联动装置2驱动三轴联动的机械手3，所述机械手3用于夹取物料2000(例如智能锁面板)与物料盒3000(例如智能锁包装盒)。所述三轴龙门码垛机1000还包括均与所述三轴联动装置2和机械手3电连接的控制中心4，所述控制中心4用于显示工作状况、调节参数和操控码垛机的运行，由于其结构不属于本技术的改进所在，故不赘述。如图2所示，所述机械手3包括与所述三轴联动装置2固定连接的固定座31及均设于所述固定座31上并用于夹放物料2000的第一夹具32和用于夹放物料盒3000的第二夹具33，所述第一夹具32设于所述第二夹具33的夹取范围内。所述机械手3可通过所述第一夹具32夹取物料2000到物料盒3000内后，再通过所述第二夹具33夹取物料盒3000进行码垛，通过一个机械手3即可同时实现产品的装箱和码垛，降低人力物力成本，提高码垛效率。进一步地，所述固定座31上设有用于连接所述三轴联动装置2的连接件311，所述连接件311竖直设于所述固定座31上，从而增大所述机械手3与所述三轴联动装置2的连接端面，使所述机械手3的连接安装更加牢固，保证其具有较大的强度。优选地，所述机械手3还包括设于所述固定座31上的升降机构34，其用于驱动所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三轴龙门码垛机，其特征在于，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括设于所述机架上并用于驱动所述机械手沿所述机架的长度方向移动的X轴机构，设于所述X轴机构上并用于驱动所述机械手沿所述机架的宽度方向移动的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上并用于驱动所述机械手沿竖直方向升降的Z轴机构；所述Y轴机构包括沿所述机架的宽度方向设于所述X轴机构上的Y轴导轨、与所述Y轴导轨滑动连接的Y轴滑动架，以及用于驱动所述Y轴滑动架移动的Y轴驱动组件，所述Y轴滑动架上开设有导向孔；所述Z轴机构包括沿竖直方向穿设于所述导向孔内并与所述Y轴滑动架滑动连接的升降杆，及设于所述Y轴滑动架上并用于驱动所述升降杆升降的Z轴驱动组件，所述机械手与所述升降杆连接。

【技术特征摘要】
1.一种三轴龙门码垛机，其特征在于，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括设于所述机架上并用于驱动所述机械手沿所述机架的长度方向移动的X轴机构，设于所述X轴机构上并用于驱动所述机械手沿所述机架的宽度方向移动的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上并用于驱动所述机械手沿竖直方向升降的Z轴机构；所述Y轴机构包括沿所述机架的宽度方向设于所述X轴机构上的Y轴导轨、与所述Y轴导轨滑动连接的Y轴滑动架，以及用于驱动所述Y轴滑动架移动的Y轴驱动组件，所述Y轴滑动架上开设有导向孔；所述Z轴机构包括沿竖直方向穿设于所述导向孔内并与所述Y轴滑动架滑动连接的升降杆，及设于所述Y轴滑动架上并用于驱动所述升降杆升降的Z轴驱动组件，所述机械手与所述升降杆连接。2.根据权利要求1所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述Z轴机构还包括竖直地设于所述升降杆上的Z轴导轨，设于所述Y轴滑动架上并与所述Z轴导轨滑动连接的Z轴滑块。3.根据权利要求2所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述Z轴机构包括至少两个设于所述Y轴滑动架上且相互具有夹角的所述Z轴滑块，所述Z轴导轨与所述Z轴滑块一一对应设置。4.根据权利要求1所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括设于所述Y轴滑动架上的Z轴电机和与所述Z轴电机的输出轴连接的Z轴传动轮，以及沿竖直方向设于所述升降杆上且抵接所述Z轴传动轮并可由所述Z轴传动轮驱动移动的Z轴传动带。5.根据权利要求1所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述Y轴驱动组件包括设于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林新达，孙帅，孟凡辉，
申请(专利权)人：广东顶固集创家居股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44