三轴龙门码垛机制造技术

本实用新型专利技术提供一种三轴龙门码垛机，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述机械手包括与所述三轴联动装置连接的固定座及均设于所述固定座上并用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，所述第一夹具设于所述第二夹具的夹取范围内。本实用新型专利技术提供的三轴龙门码垛机中，机械手可通过第一夹具夹取物料到物料盒内后，再通过第二夹具夹取物料盒进行码垛，一个机械手即可同时实现产品的装箱和码垛，降低人力物力成本，提高码垛效率。

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【技术实现步骤摘要】
三轴龙门码垛机
本技术涉及机械制造加工领域，尤其涉及一种三轴龙门码垛机。
技术介绍
码垛机是实现自动化生产并保证较高生产效率的重要装置之一。码垛机器在码垛行业的应用大大节省了劳动力，节省空间，且其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。目前，在产品码垛前，通常需要人工装箱或者采用另外的设备实现自动装箱后再由码垛设备进行码垛，多个工序浪费人力物力，导致提高成本且效率低下。
技术实现思路
本技术的目的旨在提供一种采用一台设备即可实现装箱和码垛以提高生产效率的三轴龙门码垛机。为了实现上述目的，本技术提供以下技术方案：一种三轴龙门码垛机，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括设于所述机架上并用于驱动所述机械手沿所述机架的长度方向移动的X轴机构，设于所述X轴机构上并用于驱动所述机械手沿所述机架的宽度方向移动的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上并用于驱动所述机械手沿竖直方向升降的Z轴机构；所述机械手包括与所述Z轴机构连接的固定座及均设于所述固定座上并用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，所述第一夹具设于所述第二夹具的夹取范围内。优选地，所述机械手还包括设于所述固定座上并与所述第一夹具连接的升降机构，所述升降机构用于驱动所述第一夹具相对所述第二夹具升降移动。进一步地，所述升降机构包括与所述固定座固接的升降气缸、与所述升降气缸的活塞杆连接并可由所述升降气缸驱动升降的升降座，所述第一夹具设于所述升降座上。优选地，所述升降座上开设有沿水平方向设置的腰型孔，所述第一夹具包括至少两个通过所述腰型孔间隔设于所述升降座上的夹持件。优选地，所述第二夹具包括分设于所述固定座的两端并与所述固定座滑动连接的两个卡爪和用于驱动所述卡爪沿所述固定座移动的驱动件，以及用于连接两个所述卡爪的连杆机构，所述连杆机构的两端分别与两个所述卡爪铰接并使两个所述卡爪可同步相向或者背向移动。进一步地，所述连杆机构包括两个第一连杆和两端分别与两个所述第一连杆铰接的第二连杆，所述固定座铰接于所述第二连杆的中部，两个所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与两个所述卡爪一一对应铰接。更优地，所述第二夹具还包括设于所述固定座上的夹具导轨和与所述夹具导轨滑动连接的夹具滑块，所述卡爪与所述夹具滑块连接。优选地，所述X轴机构包括沿所述机架的长度方向设于所述机架上的X轴导轨、与所述X轴导轨滑动连接的X轴滑动架，以及用于驱动所述X轴滑动架移动的X轴驱动组件，所述Y轴机构和Z轴机构均设于所述X轴滑动架上；所述X轴驱动组件包括X轴电机和与所述X轴电机的输出轴连接并沿所述机架的宽度方向设于所述X轴滑动架上的传动轴，以及设于所述传动轴两端的X轴传动轮，所述X轴传动轮可由所述X轴电机驱动所述传动轴带动旋转从而驱动所述X轴滑动架移动。优选地，所述传动轴包括第一传动轴、第二传动轴和用于连接所述第一、第二传动轴的联轴器，所述第一、第二传动轴远离所述联轴器的一端均设有所述X轴传动轮。优选地，所述X轴驱动组件还包括沿所述机架的长度方向设于所述机架上并绕设于所述X轴传动轮上的X轴传动带，及设于所述X轴传动轮两侧并用于将所述X轴传动带抵紧于所述X轴传动轮上的辅助轮。优选地，所述Y轴机构包括沿所述机架的宽度方向设于所述X轴机构上的Y轴导轨、与所述Y轴导轨滑动连接的Y轴滑动架，以及用于驱动所述Y轴滑动架移动的Y轴驱动组件，所述Y轴滑动架上开设有导向孔；所述Z轴机构包括沿竖直方向穿设于所述导向孔内并与所述Y轴滑动架滑动连接的升降杆，及设于所述Y轴滑动架上并用于驱动所述升降杆升降的Z轴驱动组件，所述机械手与所述升降杆连接。进一步地，所述Z轴机构包括至少两个设于所述Y轴滑动架上且相互具有夹角的所述Z轴滑块，所述Z轴导轨与所述Z轴滑块一一对应设置。更优地，所述Z轴机构包括至少两个设于所述Y轴滑动架上且相互具有夹角的所述Z轴滑块，所述Z轴导轨与所述Z轴滑块的对应设置。进一步地，所述Z轴驱动组件包括设于所述Y轴滑动架上的Z轴电机和与所述Z轴电机的输出轴连接的Z轴传动轮，以及沿竖直方向设于所述升降杆上且抵接所述Z轴传动轮并可由所述Z轴传动轮驱动移动的Z轴传动带。进一步地，所述Y轴驱动组件包括设于所述X轴机构上的Y轴电机和与所述Y轴电机的输出轴连接的Y轴传动轮，以及沿所述机架的宽度方向设于所述X轴机构上并绕设于所述Y轴传动轮上的Y轴传动带，所述Y轴滑动架与所述Y轴传动带连接。优选地，所述机架包括分设于其长度方向两端的两个支撑架和连接所述两个支撑架并用于支撑所述X轴机构的第一横梁，以及沿竖直方向与所述第一横梁并排设置的第二横梁。相比现有技术，本技术的方案具有以下优点：1.本技术提供的三轴龙门码垛机中，机械手包括用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，所述第一夹具设于所述第二夹具的夹取范围内，该机械手可通过第一夹具夹取物料到物料盒内后，通过第二夹具夹取物料盒进行码垛，通过一个机械手即可同时实现产品的装箱和码垛，降低人力物力成本，提高码垛效率。2.本技术提供的三轴龙门码垛机中，机械手包括与第一夹具连接的升降机构，所述升降机构可驱动第一夹具相对第二夹具升降移动，通过伸缩式的设计使第一夹具在夹取物料后可更加灵活地将物料放置于物料盒内，且更加便于第二夹具夹取物料盒。3.本技术提供的三轴龙门码垛机中，机械手的第一夹具包括至少两个通过腰型孔间隔设置的夹持件，可根据物料的不同调整夹持件之间的间距，从而可码垛多种产品，使该三轴龙门码垛机可适配更多行业。4.本技术提供的三轴龙门码垛机中，第二夹具的两个卡爪通过连杆机构连接，从而可通过一个驱动件实现两个卡爪可同步相向或者背向移动且移动行程更大，另外连杆机构占用空间更小，便于在第二夹具夹取范围内的设置第一夹具且使第一夹具可夹取更大的物料。5.本技术提供的三轴龙门码垛机中，三轴联动装置通过传动轮和传动带的配合实现机械手的移动，可实现工作时传动平稳无噪声，且同步带传动结构的成本低，可降低所述三轴龙门码垛机的制造成本。6.本技术提供的三轴龙门码垛机中，X轴机构通过沿机架的宽度方向设置的传动轴实现双动力驱动，避免跨距过大时两端不平衡导致卡死的情况，且传动轴包括对接设置的第一传动轴和第二传动轴，减小由于传动轴过长在运行时产生的抖动和噪音，提高X轴机构的稳定性。7.本技术提供的三轴龙门码垛机中，Z轴机构包括沿竖直方向穿设于所述导向孔内并与所述Y轴滑动架滑动连接的升降杆，升降杆上可设置多条Z轴导轨与Y轴滑动架上对应设置的多个Z轴滑块滑动连接，从而提高Z轴机构的导向强度，具有较高的稳定性，避免运行时发生晃动。8.本技术提供的三轴龙门码垛机中，机架包括用于支撑所述X轴机构的第一横梁与所述第一横梁并排设置的第二横梁，使所述机架在支撑三轴联动装置运行时不会发生形变，强度更高且刚性更好。本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。附图说明本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本技术提供的三轴龙门码垛机的立体图；图2为图1所示的三轴龙门码垛机中的机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三轴龙门码垛机，其特征在于，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括设于所述机架上并用于驱动所述机械手沿所述机架的长度方向移动的X轴机构，设于所述X轴机构上并用于驱动所述机械手沿所述机架的宽度方向移动的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上并用于驱动所述机械手沿竖直方向升降的Z轴机构；所述机械手包括与所述Z轴机构连接的固定座及均设于所述固定座上并用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，所述第一夹具设于所述第二夹具的夹取范围内。

【技术特征摘要】
1.一种三轴龙门码垛机，其特征在于，包括机架和设于所述机架上的三轴联动装置，以及与所述三轴联动装置连接的机械手；所述三轴联动装置包括设于所述机架上并用于驱动所述机械手沿所述机架的长度方向移动的X轴机构，设于所述X轴机构上并用于驱动所述机械手沿所述机架的宽度方向移动的Y轴机构，以及设于所述Y轴机构上并用于驱动所述机械手沿竖直方向升降的Z轴机构；所述机械手包括与所述Z轴机构连接的固定座及均设于所述固定座上并用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，所述第一夹具设于所述第二夹具的夹取范围内。2.根据权利要求1所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述机械手还包括设于所述固定座上并与所述第一夹具连接的升降机构，所述升降机构用于驱动所述第一夹具相对所述第二夹具升降移动。3.根据权利要求2所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述升降机构包括与所述固定座固接的升降气缸、与所述升降气缸的活塞杆连接并可由所述升降气缸驱动升降的升降座，所述第一夹具设于所述升降座上。4.根据权利要求3所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述升降座上开设有沿水平方向设置的腰型孔，所述第一夹具包括至少两个通过所述腰型孔间隔设于所述升降座上的夹持件。5.根据权利要求1所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述第二夹具包括分设于所述固定座的两端并与所述固定座滑动连接的两个卡爪和用于驱动所述卡爪沿所述固定座移动的驱动件，以及用于连接两个所述卡爪的连杆机构，所述连杆机构的两端分别与两个所述卡爪铰接并使两个所述卡爪可同步相向或者背向移动。6.根据权利要求5所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述连杆机构包括两个第一连杆和两端分别与两个所述第一连杆铰接的第二连杆，所述固定座铰接于所述第二连杆的中部，两个所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与两个所述卡爪一一对应铰接。7.根据权利要求5所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述第二夹具还包括设于所述固定座上的夹具导轨和与所述夹具导轨滑动连接的夹具滑块，所述卡爪与所述夹具滑块连接。8.根据权利要求1所述的三轴龙门码垛机，其特征在于，所述X轴机构包括沿所述机架的长度方向设于所述机架上的X轴导轨、与所述X轴导轨滑动连接的X轴滑动架，以及用于驱动所述X轴滑动架移动的X轴驱动组件，所述Y轴机构和Z轴机构均设于所述X轴滑动架上；所述X轴驱动组件包括X轴电机和与所述X轴电机的输出轴连接并沿所述机架的宽...

【专利技术属性】
技术研发人员：林新达，孙帅，孟凡辉，
申请(专利权)人：广东顶固集创家居股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44