【技术实现步骤摘要】
一种电永磁吸附式爬壁检修机器人
本专利技术属于核电在役检查应用
，具体涉及一种电永磁吸附式爬壁检修机器人。
技术介绍
核电厂内部有很多大直径筒壁容器结构，例如安全壳之类的结构，作为核电站的安全屏障，该种大直径筒壁容器结构是被大量带有放射性的高温高压汽水混合物包容和隔离，为防止放射性物质的外泄对核电站周围居民和环境产生危害，对大直径筒壁容器结构内衬表面进行检查和维修很有必要。
技术实现思路
1.目的：电永磁吸附式爬壁检修机器人主要是对大直径筒壁容器内衬表面进行检查与维修。内衬是筒壁十分重要的组成部分，筒壁内设置内衬的目的是保证安全容器的密闭性及在正常运营期间对设备和工作人员进行防护。为此设计相应的结构，开发出一套具备吸附功能的爬壁检修机器人。该装置可以适用于不同堆型核电厂的铁磁性表面的检查和维修工作。2.技术方案实现本专利技术目的的技术方案为：一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人、碳纤维管、关节轴承板、框架板、框架底板、关节轴承。碳纤维管通过关节轴承板与框架板构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机，通过轮毂电机控制器控制轮毂电机，框架底板...
【技术保护点】
1.一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人(1)、碳纤维管(4)、关节轴承板(9)、框架板(10)、框架底板(11)、关节轴承(12)，其特征在于：碳纤维管(4)通过关节轴承板(9)与框架板(10)构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机(5)，通过轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)，框架底板(11)上装有姿态传感器(8)和电永磁铁(6)，姿态传感器(8)与轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)构成控制回路。
【技术特征摘要】
1.一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，包括：电磁吸附式爬壁检修机器人(1)、碳纤维管(4)、关节轴承板(9)、框架板(10)、框架底板(11)、关节轴承(12)，其特征在于：碳纤维管(4)通过关节轴承板(9)与框架板(10)构成机器人框架，框架板两侧装有轮毂电机(5)，通过轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)，框架底板(11)上装有姿态传感器(8)和电永磁铁(6)，姿态传感器(8)与轮毂电机控制器(7)控制轮毂电机(5)构成控制回路。2.如权利要求1所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其特征在于：所述的碳纤维管(4)与框架板(10)、关节轴承板(9)均存在三个方向的夹角，构成桁架结构，碳纤维管(4)与框架板(10)、关节轴承板(9)之间采用关节轴承连接。3.如权利要求1所述的一种电永磁吸附式爬壁检修机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：辛露，李宜全，吴东栋，陈凯，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42
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