自动导引车智能控制系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种自动导引车智能控制系统及方法，系统包括小车充电站和多个自动导引车，多个自动导引车彼此之间也通过无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车包括执行配送任务的第一自动导引车和电量充足的空闲自动导引车。其中，当该第一自动导引车的当前电量低于预设电量时，该第一自动导引车通过无线网状网络发送警示信号给该主控制装置和附近的空闲自动导引车，该空闲自动导引车从该第一自动导引车交接获得该配送任务的资讯和该配送任务的对象以继续完成该配送任务。本发明专利技术可具有更强的信号抗干扰能力，在车辆替换管控方面更能发挥效率。

Intelligent Control System and Method of Automatic Guided Vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动导引车智能控制系统及方法
本专利技术涉及自动运输装置领域，特别是涉及一种自动导引车智能控制系统及自动导引车智能控制方法。
技术介绍
在产品制造过程中，生产节奏的顺畅度决定了工厂的整体生产效率，任何一道产线出现暂时停顿都会影响下一道产线的进度，严重时甚至会造成无法准时交货。为了维持一致性的生产节奏，物料或者是零组件、半成品等的配送扮演着关键角色。由于物料配送在生产流程中是频率高、耗时长且成本高的作业活动，因此近来已有不少工厂纷纷采用自动导引车(简称AGV)，以这种自动化又可弹性调度的无人载具来搬运物料，藉此达到节省人力、提高反应时间与降低错误率的目标。自动导引车是一类轮式移动机器人，其路径决策大多为沿着地板上的导线、标记块或磁条行进，或者通过视觉导航或雷射导航并搭配预编程之路径行进，或是自控制面板发送控制命令引导AGV小车至指定地点。目前多用于工业生产、仓储业、物流业等，在车间、仓库运输货物。伴随智慧工厂之趋势，AGV小车得到了更大的重视，为提升相关自动化程度、降低人力工作成本并节省布线工程，AGV小车已逐渐结合无线通信技术。传统的无线架构为AGV小车安装Wi-Fi终端，管理人员利用控制台通过Wi-Fi接入点(AP)传递控制命令给AGV小车。每个Wi-Fi接入点与每辆AGV小车皆采用点对点(point-to-point,P2P)通讯方式做传输，简单的说就是由两个单一节点串成的通讯网络。为了控制整座厂房内所有AGV小车，需要布建不少的Wi-Fi接入点，使得对应的Wi-Fi网络足以涵盖整座厂房的范围。当AGV小车离开了某个Wi-Fi接入点涵盖范围，进入了另一个Wi-Fi接入点涵盖范围时，则AGV小车会需要通过网络漫游来切换至不同的Wi-Fi接入点，而在不同Wi-Fi接入点之间的切换是需要一定的时间才能完成的。同时，由于制造现场环境并不好，可能很潮湿、温度很高或很低，或是有很多噪声干扰到无线传输，因此相关网络设备必须具备宽温、抗干扰、讯号稳定传输等基本条件，才能应用在制造现场中，尤其稳定的通讯能力更是重要，这是AGV小车正常运作的关键。再者，传统的AGV小车在执行配送任务的过程出现故障时，其配送任务往往不能及时得以顺利接续执行，从而因单个物料的没有送达而影响整个产线的整体效率。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术提供一种基于短距离无线网状网络架构的、高效的自动导引车智能控制系统及方法。本专利技术的自动导引车智能控制系统包括主控制装置、小车充电站和多个自动导引车，主控制装置与多个自动导引车之间通过短距离无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车彼此之间也通过短距离无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车包括执行配送任务的第一自动导引车和空闲自动导引车。其中，当第一自动导引车的当前电量低于预设电量时，第一自动导引车通过短距离无线网状网络发送警示信号给主控制装置和附近的空闲自动导引车，空闲自动导引车从第一自动导引车交接获得该配送任务的资讯和该配送任务的对象以继续完成该配送任务。较佳地，空闲自动导引车预先停靠于小车充电站；当第一自动导引车的电量低于该预设电量时，第一自动导引车行驶至附近的空闲自动导引车所停靠的小车充电站以进行充电。较佳地，当第一自动导引车的电量低于该预设电量时，第一自动导引车行驶至小车充电站以进行充电；空闲自动导引车预先停靠于该小车充电站，或者，空闲自动导引车获得第一自动导引车所在或所前往的小车充电站的资讯，且空闲自动导引车根据该小车充电站的资讯，行驶至该小车充电站。较佳地，主控制装置包括互联网通讯模块、第一应用处理模块和用以接入短距离无线网状网络的第一无线通讯模块，第一应用处理模块分别电性连接于第一无线模块和互联网通讯模块。进一步地，本专利技术所述的自动导引车智能控制系统还包括子控制装置。子控制装置通过互联网通讯模块与主控制装置建立登录连接；且子控制装置通过短距离无线网状网络与多个自动导引车之间建立信号连接，或者子控制装置通过主控制装置及短距离无线网状网络与多个自动导引车建立信号连接。或者，子控制装置通过短距离无线网状网络与主控制装置建立登录连接；且子控制装置通过短距离无线网状网络与多个自动导引车之间建立信号连接。更进一步地，子控制装置为移动终端。较佳地，每个自动导引车包括物联网感测模块、第二应用处理模块和用以接入短距离无线网状网络的第二无线通讯模块，第二应用处理模块分别电性连接于物联网感测模块和第二无线通讯模块。进一步地，主控制装置还用以预设多个自动导引车的车道使用优先级；当第一自动导引车通过其物联网感测模块感测到接近其它自动导引车时，第一自动导引车和其它自动导引车之间通过各自的第二无线通讯模块传送彼此的车道使用优先级，并通过各自的第二应用处理模块自行判定相关区域的行进次序。更进一步地，在第一自动导引车和其它自动导引车自行判定相关区域的行进次序时，若第一自动导引车在相关区域的车道使用优先级高于其它自动导引车，第一自动导引车继续原路行进，若第一自动导引车在该相关区域的车道使用优先级低于其它自动导引车，第一自动导引车停止行进，在感测其它自动导引车离开后，第一自动导引车继续原路行进。本专利技术还提供一种自动导引车智能控制方法，包括以下步骤。在多个自动导引车之间通过短距离无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车包括执行配送任务的第一自动导引车和电量充足的空闲自动导引车。第一自动导引车在执行配送任务过程中检测其当前电量是否低于预设电量。当第一自动导引车的当前电量低于该预设电量时，第一自动导引车通过短距离无线网状网络发送警示信号给主控制装置和附近的空闲自动导引车，空闲自动导引车从第一自动导引车交接获得配送任务的资讯和配送任务的对象以继续完成配送任务。较佳地，本专利技术提供的自动导引车智能控制方法还包括以下步骤。预设多个自动导引车的车道使用优先级。当第一自动导引车在车道行驶中感测到接近其它自动导引车时，第一自动导引车和其它自动导引车之间通过短距离无线网状网络传送彼此的车道使用优先级，并自行判定相关区域的行进次序。与现有技术相比，本专利技术的自动导引车智能控制系统及方法通过短距离无线网状网络实现交互，具有更强的信号抗干扰能力，且安全性高，同时节能高效；在车辆替换管控方面，更能发挥效率且更具智慧化，从而保证了即使部分自动导引车发生故障或电量无法支撑后续运转，也能够通过及时的任务交接保证整个流水线或流程的顺畅执行。附图说明图1为本专利技术一实施例的自动导引车智能控制系统的示意图。图2为本专利技术一实施例的自动导引车智能控制方法的流程图。图3为本专利技术另一实施例的自动导引车智能控制方法的流程图。具体实施方式为使对本专利技术的目的、构造、特征、及其功能有进一步的了解，兹配合实施例详细说明如下。请参见图1，图1为本专利技术一实施例的自动导引车智能控制系统的示意图。本专利技术的自动导引车智能控制系统10包括主控制装置1、小车充电站2和多个自动导引车3。主控制装置1与多个自动导引车3之间通过短距离无线网状网络(MeshNetwork)建立信号连接，多个自动导引车3彼此之间也通过短距离无线网状网络建立信号连接，多个自动导引车3包括执行配送任务的第一自动导引车31和电量充足的空闲自动导引车32。优选地，本专利技术所述的短距离无线网状网络基于短距离无线通信技术建立，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引车智能控制系统，包括主控制装置、小车充电站和多个自动导引车，其特征在于，该主控制装置与该多个自动导引车之间通过短距离无线网状网络建立信号连接，该多个自动导引车彼此之间也通过短距离无线网状网络建立信号连接，该多个自动导引车包括执行配送任务的第一自动导引车和空闲自动导引车；其中，当该第一自动导引车的当前电量低于预设电量时，该第一自动导引车通过短距离无线网状网络发送警示信号给该主控制装置和附近的空闲自动导引车，该空闲自动导引车从该第一自动导引车交接获得该配送任务的资讯和该配送任务的对象以继续完成该配送任务。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车智能控制系统，包括主控制装置、小车充电站和多个自动导引车，其特征在于，该主控制装置与该多个自动导引车之间通过短距离无线网状网络建立信号连接，该多个自动导引车彼此之间也通过短距离无线网状网络建立信号连接，该多个自动导引车包括执行配送任务的第一自动导引车和空闲自动导引车；其中，当该第一自动导引车的当前电量低于预设电量时，该第一自动导引车通过短距离无线网状网络发送警示信号给该主控制装置和附近的空闲自动导引车，该空闲自动导引车从该第一自动导引车交接获得该配送任务的资讯和该配送任务的对象以继续完成该配送任务。2.如权利要求1所述的自动导引车智能控制系统，其特征在于，该空闲自动导引车预先停靠于小车充电站；当该第一自动导引车的电量低于该预设电量时，该第一自动导引车行驶至附近的空闲自动导引车所停靠的小车充电站以进行充电；或者，当该第一自动导引车的电量低于该预设电量时，该第一自动导引车行驶至小车充电站以进行充电；该空闲自动导引车预先停靠于该小车充电站，或者，该空闲自动导引车获得该第一自动导引车所在或所前往的该小车充电站的资讯，且该空闲自动导引车根据该小车充电站的资讯，行驶至该小车充电站。3.如权利要求1所述的自动导引车智能控制系统，其特征在于，该主控制装置包括互联网通讯模块、第一应用处理模块和用以接入短距离无线网状网络的第一无线通讯模块，该第一应用处理模块分别电性连接于该第一无线通讯模块和该互联网通讯模块。4.如权利要求3所述的自动导引车智能控制系统，其特征在于，还包括子控制装置；该子控制装置通过该互联网通讯模块与该主控制装置建立登录连接；且该子控制装置通过该短距离无线网状网络与该多个自动导引车之间建立信号连接，或者该子控制装置通过该主控制装置及该短距离无线网状网络与该多个自动导引车建立信号连接；或者，该子控制装置通过该短距离无线网状网络与该主控制装置建立登录连接；且该子控制装置通过该短距离无线网状网络与该多个自动导引车之间建立信号连接。5.如权利要求4所述的自动导引车智能控制系统，其特征在于，该子控制装置为移动终端；该短距离无线网状网...

【专利技术属性】
技术研发人员：王启典，
申请(专利权)人：苏州佳世达光电有限公司，佳世达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32