【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法、装置、电子设备及计算机可读介质
本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶控制方法、装置及计算机可读介质。
技术介绍
自动驾驶车辆是通过自动驾驶控制器来控制车辆。由于不同车型的底盘控制报文格式不同，因此，自动驾驶控制器需要针对不同的底盘控制报文格式重新编写底盘控制代码，以生成自动驾驶车辆的控制程序。传统的做法是针对不同的车型人工重新编写底盘控制代码，然而这种修改方式工作量大，耗时长，效率低，导致研发投入高。为此，相关技术人员开发了一种应用程序，该应用程序能够根据底盘控制报文的DBC文件自动生成头文件和源文件，然后在这些头文件和源文件基础上进行编译，生成与车型相适配的底盘控制代码。这种方式虽然减少了部分工作量，但仍然需要人工修改底盘控制代码，重新烧写底盘控制代码，对降低工作量和提高工作效率方面的改善有限，研发投入仍然较高。此外，除不同车型需要重新编写底盘控制代码外，相同车型的不同项目也需要修改底盘控制代码，导致底盘控制代码的版本较多，管理难度呈指数级增长，维护成本和复杂度急剧增加，导致管理成本增加。为此，需要开发一种能够适应不同车型、不同...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得当前车辆的规划控制信号；读取配置文件，从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得当前车辆的规划控制信号；读取配置文件，从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号；将所述执行控制信号发送至所述当前车辆的执行控制单元，用以对所述当前车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划控制信号包括车速、车辆加速度、转动方向、转向角度、转向力度、刹车力度、灯光控制、纵向加速度、横纵向控制使能标志中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置文件包括不同车型的执行控制信息、规划控制信号的控制域字段的说明以及所述规划控制信号中控制域字段与不同车型的所述执行控制信息中信号字段的映射关系的一种或者多种。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转化信息为所述规划控制信号中的控制域字段与所述当前车辆车型的执行控制信息中信号字段的映射关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述转化信息将所述规划控制信号转化为执行控制信号步骤包括：从所述规划控制信号中提取控制域字段；从所述转化信息中提取所述当前车辆能够识别的信号字段；根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划控制信号中控制域字段与所述转化信息中信号字段的映射关系将所述控制域字段转化为信号字段，以获得执行控制信号的步骤包括：确定所述规划控制信号中的所述控制域字段在所述转化信息中的所述信号字段对应的位置和长度；在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑；根据所述控制域字段在所述信号字段中的位置和长度，以及所述控制域字段的处理逻辑将所述规划控制信号转化为符合当前车辆的执行控制信号。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述信号字段的因子、偏移量和阈值范围，在所述转化信息中的所述信号字段中添加所述规划控制信号中的所述控制域字段的处理逻辑。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获得所述当前车辆在执行所述执行控制信号之后的执行反馈状态信号；将所述执行反馈控制信号传输至规划控制单元，以便于规划控制单元结合所述执行反馈控制信号发出规划控制信号。9.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：规划控制单元，用于获得当前车辆的规划控制信号；提取单元，用于读取配置文件，并从所述配置文件中提取与所述当前车辆车型适配的转化信息；转化单元，用于基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志新，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。