一种自动驾驶车辆控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动驾驶车辆控制方法及系统，该方法包括步骤：实时采集车辆行驶状态信息；上位机模块将信息发送给运行集队列和备份集队列；运行集队列的2n+1个下位机单元并行处理后生成控制信号发送给队列判决模块；若队列判决模块检测到2n+1路控制信号相同则将控制信号输出至多路控制模块；若队列判决模块检测到2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至多路控制模块；将故障下位机单元转入备份集队列中，并从备份集队列中选择相同数量的下位机单元替换；多路控制模块从多路控制信号中任选一路输出执行装置。本发明专利技术提供的控制方法安全可靠。

A Control Method and System for Automatic Driving Vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆控制方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶控制
，具体涉及一种自动驾驶车辆控制方法及系统。
技术介绍
随着科技的发展，智能车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。作为智能汽车的核心部分，自动驾驶系统一般由由传感层、决策控制层和执行层组成。由传感器(传感层)将接收到环境信息数据导入计算平台(决策控制层)，经过计算平台的分析处理后向执行层发送控制指令。车辆的自动驾驶需要极高的安全性、可靠性，因而对计算平台提出很高的要求，计算平台的设计直接影响整个无人驾驶系统的安全性、鲁棒性和实时性。然而，当前的自动驾驶系统多使用一套或至多两套计算控制系统，系统的冗余度不足，当一套计算控制系统出现故障时会严重影响车辆的行驶安全。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种一种自动驾驶车辆控制方法及系统，旨在解决上述问题。为实现上述目的，本专利技术提出的一种自动驾驶车辆控制方法，提供一种自动驾驶车辆控制系统，包括传感器装置、控制装置和执行装置，所述控制装置包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，提供一种自动驾驶车辆控制系统，包括传感器装置、控制装置和执行装置，所述控制装置包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下位机模块包括运行集队列和备份集队列，所述运行集队列由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列由m个下位机单元组成，其中，n、m均为自然数、且m大于0；所述控制方法包括如下步骤：S10所述传感器装置实时采集车辆行驶状态信息；S20所述上位机模块获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列和所述备份集队列；S30所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给...

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，提供一种自动驾驶车辆控制系统，包括传感器装置、控制装置和执行装置，所述控制装置包括上位机模块、下位机模块和队列判决模块和多路控制模块；所述下位机模块包括运行集队列和备份集队列，所述运行集队列由2n+1个下位机单元组成，所述备份集队列由m个下位机单元组成，其中，n、m均为自然数、且m大于0；所述控制方法包括如下步骤：S10所述传感器装置实时采集车辆行驶状态信息；S20所述上位机模块获取所述状态信息进行解析处理后，将数据分别发送给所述运行集队列和所述备份集队列；S30所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块；其中，若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号相同，则将所述2n+1路控制信号输出至所述多路控制模块；若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号不同，则判定生成相同控制信号数量最多的所述下位机单元为正常状态、并将对应路的控制信号传输至所述多路控制模块；将所述运行集队列中余下的所述下位机单元判定为非正常状态并转入所述备份集队列中，并从所述备份集队列中选择相同数量的所述下位机单元放入所述运行集队列替换非正常状态的所述下位机单元；S40所述多路控制模块从接收的多路控制信号中任选一路控制信号输出至所述执行装置。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：S31设定所述运行集队列中2n+1个所述下位机单元的优先级；若检测到所述2n+1路控制信号不同，但是生成不同路控制信号群组的所述下位机单元的数量相等，则判定优先级较高所述下位机单元所在的群组为正常状态。3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：设定所述备份集队列中m个所述下位机单元的优先级，按照优先级顺序替换所述运行集队列中非正常状态的所述下位机单元，并将被替换的所述下位机单元设定较低的优先级放入所述备份集队列的尾部。4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在所述运行集队列接收数据并由2n+1个所述下位机单元并行处理后，生成2n+1路控制信号发送给所述队列判决模块的步骤中还包括：S32若所述队列判决模块检测到所述2n+1路控制信号各不相同，则将所述备份集队列合并入所述运行集队列，由2n+1+m个所述下位机单元并行处理生成对应路控制信号发送至所述队列判决模块。5.如权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述备份集队列中所述下位机单元的数量大于所述运行集队...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫，
申请(专利权)人：深圳市英博超算科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44