具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，所述由抓护栏爬行机构、升降装置以及清扫装置组成；所述抓护栏爬行机构由一对夹持机构、导杆甲、导杆乙、丝杠、安装底板、爬行移动机构和步进电机组成，夹持机构、导杆甲和导杆乙安装在安装底板上，丝杠平行安装在导杆甲和导杆乙之间，步进电机与丝杠固连，爬行移动机构与导杆甲、导杆乙和丝杠配合连接，所述升降装置顶部与抓护栏爬行机构相连，升降装置带动抓护栏爬行机构上下运动；升降装置底部与清扫装置相连，并带动清扫装置上下移动。本实用新型专利技术实现扫地机器人自主上下楼，能实现机器人对楼梯的有效清理，并将清扫的垃圾搬运到指定位置的问题，提高清扫工作的彻底性和精确性。

Intelligent Staircase Cleaning Robot with Crawling Ability

【技术实现步骤摘要】
具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人
本技术属于智能清扫设备
，适用于住宅楼、公寓、写字楼等场所中的传统楼梯具体涉及一种具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人。
技术介绍
随着人类社会不断发展，人们的生活质量越来越高，与此同时产生的垃圾也越来越多，对于我们熟知的传统楼梯，台阶较多，清洁成为一大问题。随着市场需求的变化，迎合人们日常需求的产品一直在推陈出新、更新换代，因而在大背景下，提高人们的生活质量，减少对于清洁工作的时间及金钱等成本支出成为清扫机器产品开发的目标和市场指针。而现阶段清洁楼梯主要还是依靠传统的人力，清洁起来较为繁琐辛苦，且有不慎扭脚摔落的风险，尤其对于几十层、上百层的高楼大厦，依靠传统人力清扫楼梯更不现实。国产智能扫地机器人方面,有苏州怡凯电器的科沃斯、益节等公司生产的机器人功能丰富，包括非接触式、超声波式、红外线技术、无线遥控等技术。国产品牌的扫地机器人如浦桑尼克蓝天S、科沃斯DT85G等比较受欢迎。小米公司生产的米家扫地机器人具有地图生成、路径规划、自动回充、断点续扫等先进技术。但是，这些现有扫地机器人只能在平面区域工作，不能实现自主上下楼梯及清扫。专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：由抓护栏爬行机构(1)、升降装置(2)以及清扫装置(3)组成；所述抓护栏爬行机构(1)由一对夹持机构、导杆甲(13)、导杆乙(14)、丝杠(15)、安装底板(16)、爬行移动机构(17)和步进电机(18)组成，所属夹持机构对称地安装在安装底板(16)两端的连接支架上，所述导杆甲(13)和导杆乙(14)固定安装在安装底板(16)上，所述丝杠(15)平行安装在导杆甲(13)和导杆乙(14)之间，所述步进电机(18)与丝杠(15)同轴固连，所述爬行移动机构(17)与导杆甲(13)、导杆乙(14)和丝杠(15)配合连接，且爬行移动机构(17)的底...

【技术特征摘要】
1.具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：由抓护栏爬行机构(1)、升降装置(2)以及清扫装置(3)组成；所述抓护栏爬行机构(1)由一对夹持机构、导杆甲(13)、导杆乙(14)、丝杠(15)、安装底板(16)、爬行移动机构(17)和步进电机(18)组成，所属夹持机构对称地安装在安装底板(16)两端的连接支架上，所述导杆甲(13)和导杆乙(14)固定安装在安装底板(16)上，所述丝杠(15)平行安装在导杆甲(13)和导杆乙(14)之间，所述步进电机(18)与丝杠(15)同轴固连，所述爬行移动机构(17)与导杆甲(13)、导杆乙(14)和丝杠(15)配合连接，且爬行移动机构(17)的底部与安装底板(16)的上表面相接触形成移动副；所述升降装置(2)的顶端与抓护栏爬行机构(1)的侧面相连，升降装置(2)通过电缸伸缩带动抓护栏爬行机构(1)沿滑轨上升或下降；升降装置(2)的底端与清扫装置(3)通过电磁力相连，清扫装置(3)水平移动完成清扫工作并在升降装置(2)的带动下移动。2.如权利要求1所述具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：所述爬行移动机构(17)由爬行移动底座(171)、滚珠套座(172)和丝杠螺母(173)组成；所述爬行移动底座(171)由爬行移动底板和爬行移动连接板组成的一体式结构，所述滚珠套座(172)垂直固定安装在爬行移动底座(171)的爬行移动底板上表面，爬行移动底座(171)的爬行移动底板下表面与抓护栏爬行机构(1)的安装底板(16)的上表面相接触形成移动副，滚珠套座(172)上开有两个对称的导向光孔，所述两个导向光孔非别与抓护栏爬行机构(1)的导杆甲(13)和导杆乙(14)配合安装连接，所述丝杠螺母(173)固定安装在两个导向孔中间的滚珠套座(172)上，丝杠螺母(173)与抓护栏爬行机构(1)的丝杠(15)通过螺纹副连接；所述爬行移动机构(17)通过丝杠螺母(173)，将丝杠(15)的旋转运动转化为丝杠螺母(173)的直线运动，进而实现爬行移动机构(17)在安装底板(16)上表面的相对直线移动；在爬行移动底座(171)的爬行移动连接板上开有轴孔，所述抓护栏爬行机构(1)通过该轴孔实现与升降装置(2)的连接。3.如权利要求1所述具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：所述升降装置(2)由升降移动机构(21)、电缸(22)、底板(23)、万向轮(24)、电磁铁(25)、支撑机构(26)、滑轨甲(27)和滑轨乙(28)组成，所述万向轮(24)和电磁铁(25)均安装在底板(23)底部，所述支撑机构(26)固定安装在底板(23)上，所述滑轨甲(27)和滑轨乙(28)竖直对称固定在支撑机构(26)上，所述升降移动机构(21)的一端滑动连接在滑轨甲(27)和滑轨乙(28)上，另一端与爬行移动机构(17)固定连接，所述电缸(22)下端固定在底板(23)的上表面，电缸(22)上端与升降移动机构(21)固定连接；在电缸(22)伸缩带动与升降装置(2)底部相连的清扫装置(3)上升或下降。4.如权利要求3所述具有抓护栏爬行能力的智能楼梯清扫机器人，其特征在于：所述升降移动机构(21)由升降移动连接板(211)、升降移动导轨座(212)、滑块甲(213)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李学飞，章俊辉，黄煜，刘秋发，薛景一，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：新型
国别省市：吉林,22