三维激光雷达定点触发系统技术方案

本实用新型专利技术公开了三维激光雷达定点触发系统，属于航拍领域。包括嵌入式控制模块、定点触发模块、二维激光扫描仪、惯性导航模块、GPS模块、储存模块和相机，控制模块分别与定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块和储存模块连接；定点触发模块与所述相机和惯性导航模块连接。本系统的定点触发通过触发坐标和实时GPS位置信息，来判断是否到达坐标点。到达坐标点后再产生触发信息，完成定点数据的采集，有效解决数据的冗余；同时定时输出实际位置相对航标的横、纵距离。通过此方案有效的解决了露点错误，提高数据完整性。激光测距仪、惯性导航模块和高清的航拍相机，能够进行三维定位，且数据清晰准确。

Fixed-point trigger system for three-dimensional lidar

【技术实现步骤摘要】
三维激光雷达定点触发系统
本技术涉及航拍领域，具体涉及一种三维激光雷达定点触发系统。
技术介绍
目前我国在航拍摄影中也采用定点拍摄方案，其方案为采用直升机或飞艇等航空工具，在陀螺仪的辅助下做定点悬浮，其精度最高可达到10m，到达预定点后在通过手动或遥感的方式进行拍摄，但是由于定点位置的停留时间较短，所以不能采用传统的遥感方式；而采用定时触发，即根据时间和飞行速率动态获取定点信息，此拍摄方式数据的冗余，且精度不高，容易出现露点错误。
技术实现思路
本技术提出了一种数据准确，采集快速，且数据完整的三维激光雷达定点触发系统。为了实现上述目的，本技术是通过以下技术方案来实现的：一种三维激光雷达定点触发系统，包括嵌入式控制模块、定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块、储存模块和相机，所述控制模块分别与所述定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块和储存模块连接；所述定点触发模块与所述相机和惯性导航模块连接。进一步的，所述激光测距仪为二维激光扫描仪。进一步的，所述相机为数码相机或航拍相机。进一步的，所述定点触发模块包括有第一触发模块和第二触发模块。进一步的，所述第一触发模块与所述相机连接，所述第二触发模块与所述惯性导航模块。进一步的，所述定点触发模块设有RS232通信接口。进一步的，所述定点触发模块与所述嵌入式控制模块通过RS232通信接口连接。本技术三维激光雷达定点触发系统，其有益效果在于：(1)本系统的定点触发模块通过触发坐标和实时GPS位置信息，来判断是否到达坐标点。到达坐标点后再产生触发信息，完成定点数据的采集，有效解决数据的冗余；同时定时输出实际位置相对航标的横、纵距离。通过此方案有效的解决了露点错误，提高数据完整性。(2)设定了激光测距仪、惯性导航模块和高清的航拍相机，能够进行三维定位，且数据清晰准确。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术的结构示意图；具体实施方式下面结合具体实施例及附图来进一步详细说明本技术。一种三维激光雷达定点触发系统，如图1所示，包括嵌入式控制模块、定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块、储存模块和相机，控制模块分别与定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块和储存模块连接；定点触发模块与相机和惯性导航模块连接；激光测距仪为二维激光扫描仪，相机为数码相机或航拍相机；定点触发模块包括有第一触发模块和第二触发模块，第一触发模块与相机连接，第二触发模块与惯性导航模块，定点触发模块设有RS232通信接口，定点触发模块与嵌入式控制模块通过RS232通信接口连接；嵌入式控制模块控制相机、激光测距仪和惯性导航模块的启动，并在中间进行数据的传送。其工作流程可以为：上位机获取航迹的第一个航标(开始)，发送到定点触发模块，定点触发模块获取了航标信息，与惯性导航模块输出的实时GPS位置信息比较，当到达后输出触发信号，并向上位机输出到达航迹指令，并请求获取下一个航标信息，依次执行下去直至最后一个航标。在定点触发模块中可自定义每个信号的脉宽以及两信号之间的时间间隔，根据GPS模块实时获取GPS信息及定点坐标信息(定点的经纬度)，当实时GPS的经纬度达到一定范围后，产生触发信号。定点触发模块为本领域技术人员公知触发器，且且所有的航标信息全部提取出来存放于定点触发模块中，然后再进行遍历查询，或则一个一个的往下读取坐标信息；当航标太多时，将会需要大量的存储空间，这时就将.信息储存在储存模块中。而GPS模块通过接收外部的GPS信号获取GPS信息，即从外部进行定点触发，能够实时获取航标信息。在实际飞行中，由于飞行路径距离航点一般在30-40米范围内，且在激光测绘系统中，两条航迹之间的距离通常在100米。所以将定点触发的精度设置为40米内，即是航标与实时GPS信息的经纬度相差0.6min。以上对本技术实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本技术实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维激光雷达定点触发系统，其特征在于：包括嵌入式控制模块、定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块、储存模块和相机，所述控制模块分别与所述定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块和储存模块连接；所述定点触发模块与所述相机和惯性导航模块连接。

【技术特征摘要】
1.一种三维激光雷达定点触发系统，其特征在于：包括嵌入式控制模块、定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块、储存模块和相机，所述控制模块分别与所述定点触发模块、激光测距仪、惯性导航模块、GPS模块和储存模块连接；所述定点触发模块与所述相机和惯性导航模块连接。2.根据权利要求1所述三维激光雷达定点触发系统，其特征在于：所述激光测距仪为二维激光扫描仪。3.根据权利要求1所述三维激光雷达定点触发系统，其特征在于：所述相机为数码相机或航拍相机。4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎剑，
申请(专利权)人：四川晴测科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51