工程车用自动跟踪控制系统技术方案

本实用新型专利技术公布工程车用自动跟踪控制系统，属于工程机械智能控制技术领域。电子控制单元输入端连接有操纵杆、摇臂油缸位移传感器、动臂油缸位移传感器，电子控制单元输出端连接有摇臂收电比例阀、摇臂伸电比例阀、动臂降电比例阀、动臂升电比例阀；摇臂收电比例阀、摇臂伸电比例阀连接摇臂油缸；动臂降电比例阀、动臂升电比例阀连接动臂油缸；摇臂油缸位移传感器用于实时监测摇臂油缸的伸缩量；动臂油缸位移传感器用于实时监测动臂油缸的伸缩量；电子控制单元输入端还连接有动臂自学习定位开关、摇臂自学习定位开关。本实用新型专利技术无需司机长时间重复操作手柄，大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，实现装载机的智能操作。

Automatic Tracking Control System for Engineering Vehicles

【技术实现步骤摘要】
工程车用自动跟踪控制系统
本技术涉及一种工程车控制系统系统，具体是一种工程车用自动跟踪控制系统，属于工程机械智能控制

技术介绍
目前，装载机在全球已广泛地应用于农业生产和工业建设，是不可或缺的工程机械之一，因此对其电气控制系统的要求越来越高，传统的装载机一直沿用手动操作，即依靠人工操作动臂和摇臂手柄来实现功能动作，随着电液比例控制技术的不断发展，装载机工作装置逐渐由液压先导控制转变为电控先导控制，在一定的程度上提高了智能性，同时也会降低司机的劳动强度，但是，仍然依靠人力时刻操作手柄来完成作业，如果作业时间较长，仍会提高司机的劳动强度，给司机带来疲劳感，影响工作效率。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的不足，本实技术提供一种工程车用自动跟踪控制系统，当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则无需司机长时间重复操作手柄，并且每次机械对位动臂和摇臂位置，从而大大降低司机的劳动强度，提高工作效率。本技术采用的技术方案为：一种工程车用自动跟踪控制系统，包括蓄电池、电子控制单元、动臂油缸和摇臂油缸；所述电子控制单元输入端连接有操纵杆、摇臂油缸位移传感器、动臂油缸位移传感器，电子控制单元输出端连接有摇臂收电比例阀、摇臂伸电比例阀、动臂降电比例阀、动臂升电比例阀；所述摇臂收电比例阀连接摇臂油缸有杆腔，摇臂伸电比例阀连接摇臂油缸无杆腔；所述动臂降电比例阀连接动臂油缸有杆腔，动臂升电比例阀连接动臂油缸无杆腔；所述摇臂油缸位移传感器设置在摇臂油缸上，用于实时监测摇臂油缸的伸缩量；所述动臂油缸位移传感器设置在动臂油缸，用于实时监测动臂油缸的伸缩量；所述电子控制单元输入端还连接有动臂自学习定位开关、摇臂自学习定位开关。其进一步是：所述电子控制单元的BAT+端与蓄电池的正极用导线相连接；电子控制单元的DI1端与动臂自学习定位开关用导线相连接，电子控制单元的DI2端与摇臂自学习定位开关用导线相连接；电子控制单元的+12V、DI3和DI4端分别与操纵杆的A、B和E端用导线相连接；电子控制单元的R3、R4、+12V和GND端分别与摇臂油缸位移传感器的2、1、3、4端用导线相连接；电子控制单元的R1、R2、+12V和GND端分别与动臂油缸位移传感器的2、1、3、4端用导线相连接；电子控制单元的DO3端与动臂升电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的DO2端与动臂降电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的DO1端与摇臂伸电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的DO0端与摇臂收电比例阀的电磁铁用导线相连接。所述电子控制单元的DO4端连接有报警指示灯。所述动臂油缸共有两个，两个动臂油缸的F口与H口用油管相连接，G口与I口用油管相连接；所述动臂升电比例阀的T4口为进油口，P4口为回油口，D口分别与两个动臂油缸的F、H口用油管相连接；所述动臂降电比例阀的T3口为进油口，P3口为回油口，C口分别与动臂油缸的G、I口用油管相连接。摇臂伸电比例阀的T2口为进油口，P2口为回油口，B口与摇臂油缸的E口用油管相连接；所述摇臂收电比例阀的T1口为进油口，P1口为回油口，A口与摇臂油缸的K口用油管相连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则根据具体工况，通过操作操纵杆将动臂和摇臂分别定位在所需任意位置，然后触发动臂自学习定位开关和摇臂自学习定位开关，将操纵杆拉至触发点后松开，则动臂或者摇臂自动运动到所设置的位置，无需司机长时间重复操作手柄，从而大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，打破了传统装载机电气系统的纯手动操作模式，实现装载机的智能操作。附图说明图1为本技术的原理图；图中：1蓄电池、2动臂自学习定位开关、3摇臂自学习定位开关、4操纵杆、5摇臂油缸位移传感器、6动臂油缸位移传感器、7报警指示灯、8动臂升电比例阀、9动臂油缸、10动臂降电比例阀、11摇臂油缸、12摇臂伸电比例阀、13摇臂收电比例阀、14电子控制单元。具体实施方式以下是本技术的一个具体实施例，现结合附图对本技术做进一步说明。如图1所示，一种工程车用自动跟踪控制系统，电子控制单元14型号为XCMG102，电子控制单元14的BAT+端与蓄电池1的正极用导线相连接；电子控制单元14的+12V、DI3和DI4端分别与操纵杆4的A、B和E端用导线相连接，操纵杆4型号可以采用XCMD-01；电子控制单元14的R3、R4、+12V和GND端分别与摇臂油缸位移传感器5的2、1、3、4端用导线相连接，摇臂油缸位移传感器5型号可以采用XCMD-10，摇臂油缸位移传感器5设置在摇臂油缸11上，用于实时监测摇臂油缸11的伸缩量，也就是摇臂的位置；电子控制单元14的R1、R2、+12V和GND端分别与动臂油缸位移传感器6的2、1、3、4端用导线相连接，动臂油缸位移传感器6型号可以采用XCMD-10，动臂油缸位移传感器6设置在动臂油缸9，用于实时监测动臂油缸9的伸缩量，也就是动臂的位置；电子控制单元14的DO4端与报警指示灯7用导线相连接。电子控制单元14的DI1端与动臂自学习定位开关2用导线相连接，动臂自学习定位开关2型号可以采用XCMD-05，动臂自学习定位开关2用于任意定位动臂的一个位置，或者动臂水平位置上下两个不同位置。电子控制单元14的DI2端与摇臂自学习定位开关3用导线相连接，摇臂自学习定位开关3型号可以采用XCMD-05，摇臂自学习定位开关3用于任意定位摇臂任意一个位置。电子控制单元14的DO3端与动臂升电比例阀8的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的DO2端与动臂降电比例阀10的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的DO1端与摇臂伸电比例阀12的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的DO0端与摇臂收电比例阀13的电磁铁用导线相连接。动臂油缸9共有两个，两个动臂油缸9的F口与H口用油管相连接，G口与I口用油管相连接；动臂升电比例阀8的T4口为进油口，P4口为回油口，D口分别与两个动臂油缸9的F、H口用油管相连接；动臂降电比例阀10的T3口为进油口，P3口为回油口，C口分别与动臂油缸9的G、I口用油管相连接。摇臂伸电比例阀12的T2口为进油口，P2口为回油口，B口与摇臂油缸11的E口用油管相连接；摇臂收电比例阀13的T1口为进油口，P1口为回油口，A口与摇臂油缸11的K口用油管相连接。工作原理：电子控制单元14自检通过后，当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则根据具体工况，通过操作操纵杆将动臂和摇臂分别定位在所需任意位置，然后触发动臂自学习定位开关和摇臂自学习定位开关，将操纵杆拉至触发点后松开，则动臂或者摇臂自动运动到所设置的位置，无需司机长时间重复操作手柄，从而大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，打破了传统装载机电气系统的纯手动操作模式，实现装载机的智能操作。以上所述仅是本技术的优选实施方式，同时，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工程车用自动跟踪控制系统，其特征在于：包括蓄电池（1）、电子控制单元（14）、动臂油缸（9）和摇臂油缸（11）；所述电子控制单元（14）输入端连接有操纵杆（4）、摇臂油缸位移传感器（5）、动臂油缸位移传感器（6），电子控制单元（14）输出端连接有摇臂收电比例阀（13）、摇臂伸电比例阀（12）、动臂降电比例阀（10）、动臂升电比例阀（8）；所述摇臂收电比例阀（13）连接摇臂油缸（11）有杆腔，摇臂伸电比例阀（12）连接摇臂油缸（11）无杆腔；所述动臂降电比例阀（10）连接动臂油缸（9）有杆腔，动臂升电比例阀（8）连接动臂油缸（9）无杆腔；所述摇臂油缸位移传感器（5）设置在摇臂油缸（11）上，用于实时监测摇臂油缸（11）的伸缩量；所述动臂油缸位移传感器（6）设置在动臂油缸（9），用于实时监测动臂油缸（9）的伸缩量；所述电子控制单元（14）输入端还连接有动臂自学习定位开关（2）、摇臂自学习定位开关（3）。

【技术特征摘要】
1.一种工程车用自动跟踪控制系统，其特征在于：包括蓄电池（1）、电子控制单元（14）、动臂油缸（9）和摇臂油缸（11）；所述电子控制单元（14）输入端连接有操纵杆（4）、摇臂油缸位移传感器（5）、动臂油缸位移传感器（6），电子控制单元（14）输出端连接有摇臂收电比例阀（13）、摇臂伸电比例阀（12）、动臂降电比例阀（10）、动臂升电比例阀（8）；所述摇臂收电比例阀（13）连接摇臂油缸（11）有杆腔，摇臂伸电比例阀（12）连接摇臂油缸（11）无杆腔；所述动臂降电比例阀（10）连接动臂油缸（9）有杆腔，动臂升电比例阀（8）连接动臂油缸（9）无杆腔；所述摇臂油缸位移传感器（5）设置在摇臂油缸（11）上，用于实时监测摇臂油缸（11）的伸缩量；所述动臂油缸位移传感器（6）设置在动臂油缸（9），用于实时监测动臂油缸（9）的伸缩量；所述电子控制单元（14）输入端还连接有动臂自学习定位开关（2）、摇臂自学习定位开关（3）。2.根据权利要求1所述的工程车用自动跟踪控制系统，其特征在于：所述电子控制单元（14）的BAT+端与蓄电池（1）的正极用导线相连接；电子控制单元（14）的DI1端与动臂自学习定位开关（2）用导线相连接，电子控制单元（14）的DI2端与摇臂自学习定位开关（3）用导线相连接；电子控制单元（14）的+12V、DI3和DI4端分别与操纵杆（4）的A、B和E端用导线相连接；电子控制单元（14）的R3、R4、+12V和GND端...

【专利技术属性】
技术研发人员：王苏东，李寒光，董雯雯，王伟，侯璐，侯卓磊，李松，孙红宝，李夏宇，陈立仁，邱楚然，江云鹤，黄二静，耿睿，杜爽，张凯云，刘文生，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32