一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法技术

本发明专利技术涉及一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法，包括如下步骤：初始化，载入栅格地图，设置好起点和目标点位置及无人车的移动步长；创建两个open列表和两个close列表，分别用于从起点向目标点方向使用A星算法搜索和从目标点向起点方向使用A星算法搜索；当两个open列表中出现相同节点时，表示找到了在当前地图环境下的最佳路径，之后再通过移动无人车位置，将新位置设置为新的起点，通过判断新位置是否为目标点位置结束无人车移动。当无人车未到达目标位置时，更新地图信息，重复寻路及移动过程直到无人车到达目标位置。本发明专利技术通过对起点和目标点分别使用A星算法，加快寻路速度，还可以适应于变化的环境中。

A Bidirectional Dynamic Path Planning Method for Auto-Driving Unmanned Vehicle Based on A-Star Algorithms

【技术实现步骤摘要】
一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法
本专利技术涉及寻路算法
，特别是一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法。
技术介绍
路径规划技术是自动驾驶无人车研究的一个重要领域，是实现无人车自主定位与导航的关键技术之一，其主要的任务是让无人车能够快速平稳的通过有障碍物的环境，同时以最佳的路径到达设定的目标点。根据无人车周围环境是否发生变化可将路径规划分为静态路径规划和动态路径规划。在用于无人车的路径规划算法中，A星算法是一个经典的路径规划算法，通过在开始时给定地图信息，遍历周围节点信息来找寻最短路径的，其算法具有很好的稳定性，在自动驾驶无人车实际的行驶环境中，路径规划需要考虑的地图范围大，同时，在自动驾驶无人车的环境下，会有障碍物经常出现的情况。但由于A星算法只有开始给定的地图信息及寻路时需遍历周围所有节点，这使得其在大地图中需要遍历大量的节点，导致计算规划的时间较长，实时性不好且不能应对新出现障碍物等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提出一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法，以克服传统A星算法在大尺寸地图中不能快速规划出路径以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：初始化：将地图导入无人车的电脑中，并将地图栅格化；所述栅格地图为M*M,M表示每行或每列栅格的个数；步骤S2：在所述栅格地图上设置起始点、目标点和无人车移动步长；所述起始点、目标点分别占据一个方格；所述无人车移动的步长设置为一个栅格数；步骤S3：分别使用A星算法对从起点到目标点和从目标点到起点两个方向进行逐步搜索；步骤S4：创建open1列表和close1列表，用以存放步骤S3中从起始点到目标点位置使用A星搜索算法进行逐步搜索生成的节点；创建open2列表和close2列表，用于存放步骤S3中从目标点...

【技术特征摘要】
1.一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤S1：初始化：将地图导入无人车的电脑中，并将地图栅格化；所述栅格地图为M*M,M表示每行或每列栅格的个数；步骤S2：在所述栅格地图上设置起始点、目标点和无人车移动步长；所述起始点、目标点分别占据一个方格；所述无人车移动的步长设置为一个栅格数；步骤S3：分别使用A星算法对从起点到目标点和从目标点到起点两个方向进行逐步搜索；步骤S4：创建open1列表和close1列表，用以存放步骤S3中从起始点到目标点位置使用A星搜索算法进行逐步搜索生成的节点；创建open2列表和close2列表，用于存放步骤S3中从目标点到起始点位置使用A星搜索算法进行逐步搜索生成的节点；步骤S5：在步骤S4每次逐步搜索后，通过遍历open1列表和open2列表中的节点信息判断两个列表中是否存在坐标值相同的节点，若坐标值相同，表明是相同节点；如果存在相同节点，表示已经找到最佳路径，进行步骤S6；若不存在相同节点，则表明还未找到最佳路径，则再次返回步骤S3进行下一次逐步搜索；步骤S6：无人车移动到新起点，判断新起点是否为目标点；若是，则结束；否则，更新地图信息，返回步骤S3。2.根据权利要求1所述的一种基于A星算法的自动驾驶无人车双向动态路径规划方法，其特征在于：步骤S1中所述栅格地图为M...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫波，肖继亮，陈泉泉，王浩，刘朋，王冬招，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建,35