【技术实现步骤摘要】
一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法
本专利技术涉及无人驾驶
，具体为一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法。
技术介绍
目前摄像头ADAS有单目和双目两种方案，两者的共同特点都是通过摄像头采集图像数据，然后从图像数据上得到距离信息。目前无人驾驶汽车中ADAS一个很重要的作用是碰撞预警，而碰撞预警需要关注距离的变化，需要估计即将碰撞的时间，有了距离测量，才会有距离变化，有距离变化才会有碰撞时间的估计，最后才会有预警。现有的单目摄像头是先通过图像匹配进行目标识别(各种车型、行人、物体等)，再通过目标在图像中的大小去估算目标距离；这就要求在估算距离之前首先对目标进行准确识别，是汽车还是行人，是货车、SUV还是小轿车；要做到这一点，就需要建立并不断维护一个庞大的样本特征数据库，保证这个数据库包含待识别目标的全部特征数据。比如在一些特殊地区，为了专门检测大型动物，必须先行建立大型动物的数据库；而对于另外某些区域存在一些非常规车型，也要先将这些车型的特征数据加入到数据库中；如果缺乏待识别目标的特征数据，就会导致系统无法对这些车型、物体、障碍物进行识别，从而也就无法准确估...
【技术保护点】
1.一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用双目相机采集物体图像，双目相机的两个镜头的光轴在等效光路中相互平行且彼此偏离预定距离，并且两个镜头距物体的距离不相同；S2、在所述双目相机采集到同一时刻的图像时，从双目相机采集的图像数据库中选取一帧双目图像作为当前图像，对图像进行预处理后识别并对比图像中的特征点；S3、通过对双目相机两镜头所采集到的图像中的特征点进行对比识别后确定是否为相同物体，若是，则通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物(图像所拍摄到的范围)进行距离测量。
【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、利用双目相机采集物体图像，双目相机的两个镜头的光轴在等效光路中相互平行且彼此偏离预定距离，并且两个镜头距物体的距离不相同；S2、在所述双目相机采集到同一时刻的图像时，从双目相机采集的图像数据库中选取一帧双目图像作为当前图像，对图像进行预处理后识别并对比图像中的特征点；S3、通过对双目相机两镜头所采集到的图像中的特征点进行对比识别后确定是否为相同物体，若是，则通过对两幅图像视差的计算，直接对前方景物(图像所拍摄到的范围)进行距离测量。2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无人驾驶用测距方法，其特征在于，所述步骤2中预处理采用高斯平滑和颜色直方图均衡化，以减少因光照变换对特征点产生的影响。3.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：于大明，姜珂，赵立军，王雷，
申请(专利权)人：深圳市华芯技研科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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