基于终端中双目摄像头的测距方法及终端技术

本公开是关于一种基于终端中双目摄像头的测距方法及终端，所述方法包括：终端通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。本公开通过终端内置的双目摄像头捕获前方画面，并根据捕获的两幅图像来确定出终端与目标物体之间的距离，从而实现了仅使用一部终端而不需要借助任何其他设备就可以完成测距。当将终端置于行驶的车辆中时，就可以通过终端来确定出当前车辆与前方车辆之间的距离，从而实现高效的辅助驾驶效果。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及通信领域，特别涉及一种基于终端中双目摄像头的测距方法及终端。
技术介绍
驾驶员在驾驶车辆时，需要及时准确地判断与前车的距离，以帮助驾驶员及时调整车速等，保证行车安全。相关技术中，可以通过在车辆中加入一种前车测距预警系统来测算车辆与前车距离。该前车预警系统为独立的嵌入式设备，并采用单目测距算法来测算车辆与前车的距离。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种基于终端中双目摄像头的测距方法及终端，所述技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种基于终端中双目摄像头的测距方法，该方法包括：终端通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。进一步地，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离，包括：所述终端在所述第一图像中检测所述目标物体；所述终端根据检测结果，确定所述目标物体在第一图像中的位置信息；所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息，确定所述目标物体在所述第二图像中的位置信息；所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。进一步地，所述终端在所述第一图像中检测所述目标物体，包括：所述终端使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，其中，所述目标检测深度网络中包括至少一个全连接层。进一步地，所述终端使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，包括：所述终端确定所述第一图像中的待确定图像块；所述终端将所述待确定图像块对应的二维矩阵输入所述目标检测深度网络；所述终端对所述目标检测深度网络中的第一全连接层的参数矩阵进行奇异值分解，获取所述第一全连接层的参数矩阵对应的第一参数子矩阵以及第二参数子矩阵；所述终端使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量，其中，所述待确定图像块对应的特征向量中的元素用于表示所述待确定图像块为所述目标物体的概率；所述终端根据所述待确定图像块对应的特征向量，确定所述目标物体。进一步地，所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离，包括：所述终端计算所述目标物体在所述第一图像中的横坐标值与所述目标物体在所述第二图像中的横坐标值的差值；所述终端根据所述差值，确定所述目标物体的深度值，并将所述目标物体的深度值作为所述终端与所述目标物体之间的距离。进一步地，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离之前，还包括：所述终端对所述第一图像以及所述第二图像进行图像矫正，以使所述第一图像中的第一像素点和与所述第一像素点对应的所述第二图像中的第二像素点具有相同的纵坐标。进一步地，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离之前，还包括：所述终端对所述双目摄像头进行参数标定处理，以使所述双目摄像头对应的左目摄像头以及右目摄像头保持向前平行。进一步地，所述终端使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量之前，还包括：所述终端使用所述目标检测深度网络对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行卷积处理以及降采样处理。根据本公开实施例的第二方面，提供一种终端，包括：获取模块，被配置为通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；确定模块，被配置为根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。进一步地，所述确定模块包括：检测子模块，被配置为在所述第一图像中检测所述目标物体；第一确定子模块，被配置为根据检测结果，确定所述目标物体在第一图像中的位置信息；第二确定子模块，被配置为根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息，确定所述目标物体在所述第二图像中的位置信息；第三确定子模块，被配置为根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。进一步地，所述检测子模块用于：使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，其中，所述目标检测深度网络中包括至少一个全连接层。进一步地，所述检测子模块具体用于：确定所述第一图像中的待确定图像块，将所述待确定图像块对应的二维矩阵输入所述目标检测深度网络，对所述目标检测深度网络中的第一全连接层的参数矩阵进行奇异值分解，获取所述第一全连接层的参数矩阵对应的第一参数子矩阵以及第二参数子矩阵，使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量，其中，所述待确定图像块对应的特征向量中的元素用于表示所述待确定图像块为所述目标物体的概率，以及，根据所述待确定图像块对应的特征向量，确定所述目标物体。进一步地，所述第三确定子模块具体用于：计算所述目标物体在所述第一图像中的横坐标值与所述目标物体在所述第二图像中的横坐标值的差值，以及，根据所述差值，确定所述目标物体的深度值，并将所述目标物体的深度值作为所述终端与所述目标物体之间的距离。进一步地，所述终端还包括：矫正模块，被配置为对所述第一图像以及所述第二图像进行图像矫正，以使所述第一图像中的第一像素点和与所述第一像素点对应的所述第二图像中的第二像素点具有相同的纵坐标。进一步地，所述终端还包括：处理模块，被配置为对所述双目摄像头进行参数标定处理，以使所述双目摄像头对应的左目摄像头以及右目摄像头保持向前平行。进一步地，所述检测子模块具体还用于：使用所述目标检测深度网络对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行卷积处理以及降采样处理。根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，包括：处理器；用于存储所述处理器的可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：终端通过内置的双目摄像头捕获前方画面，并根据捕获的两幅图像来确定出终端与目标物体之间的距离，从而实现了仅使用一部终端而不需要借助任何其他设备就可以完成测距。当将终端置于行驶的车辆中时，就可以通过终端来确定出当前车辆与前方车辆之间的距离，从而帮助驾驶员及时进行车速调整等操作，即，仅需要一部包含双目摄像头的终端即可实现高效的辅助驾驶，而无需相关技术中所需要的独立的嵌入式设备，并且相比于相关技术中的测距方法，本实施例所确定出的距离也更加准确。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。图1是根据一示例性实施例示出的一种基于终端中双目摄像头的测距方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的一种基于终端中双目摄像头的测距方法的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于终端中双目摄像头的测距方法，其特征在于，包括：终端通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种基于终端中双目摄像头的测距方法，其特征在于，包括：终端通过所述双目摄像头分别获取目标物体对应的第一图像以及第二图像；所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离，包括：所述终端在所述第一图像中检测所述目标物体；所述终端根据检测结果，确定所述目标物体在第一图像中的位置信息；所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息，确定所述目标物体在所述第二图像中的位置信息；所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端在所述第一图像中检测所述目标物体，包括：所述终端使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，其中，所述目标检测深度网络中包括至少一个全连接层。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端使用目标检测深度网络在所述第一图像中检测所述目标物体，包括：所述终端确定所述第一图像中的待确定图像块；所述终端将所述待确定图像块对应的二维矩阵输入所述目标检测深度网络；所述终端对所述目标检测深度网络中的第一全连接层的参数矩阵进行奇异值分解，获取所述第一全连接层的参数矩阵对应的第一参数子矩阵以及第二参数子矩阵；所述终端使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量，其中，所述待确定图像块对应的特征向量中的元素用于表示所述待确定图像块为所述目标物体的概率；所述终端根据所述待确定图像块对应的特征向量，确定所述目标物体。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述目标物体在所述第一图像中的位置信息以及所述目标物体在所述第二图像中的位置信息，确定所述终端与所述目标物体之间的距离，包括：所述终端计算所述目标物体在所述第一图像中的横坐标值与所述目标物体在所述第二图像中的横坐标值的差值；所述终端根据所述差值，确定所述目标物体的深度值，并将所述目标物体的深度值作为所述终端与所述目标物体之间的距离。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离之前，还包括：所述终端对所述第一图像以及所述第二图像进行图像矫正，以使所述第一图像中的第一像素点和与所述第一像素点对应的所述第二图像中的第二像素点具有相同的纵坐标。7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述第一图像以及所述第二图像，确定所述终端与所述目标物体之间的距离之前，还包括：所述终端对所述双目摄像头进行参数标定处理，以使所述双目摄像头对应的左目摄像头以及右目摄像头保持向前平行。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述终端使用所述第一参数子矩阵以及所述第二参数子矩阵对所述待确定图像块对应的二维矩阵进行全连接处理，获取所述待确定图像块对应的特征向量...

【专利技术属性】
技术研发人员：万韶华，张涛，杨松，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11