【技术实现步骤摘要】
一种双目测距方法及其装置
本专利技术涉及计算机视觉领域，特别涉及一种双目测距方法及其装置。
技术介绍
双目测距是一种通过计算双目相机采集的左图和右图(该左图和右图是指在双目相机在某一时刻拍摄得到的两张图像)的位置差异值的视觉测距算法。随着自动驾驶技术的发展，双目测距成为自动驾驶技术中不可或缺的一个技术点。传统的双目测距算法如图1所示，包括以下步骤：步骤a、以左图为标准图，通过块匹配算法对左图和右图进行计算，得到标准图对应的代价体积；步骤b、对代价体积进行代价聚集；步骤c、针对聚集后的代价体积，对代价体积中的每个像素点选取代价值最小的差异值作为该像素点的输出，得到以左图为标准图的差异图DL；步骤d、以右图为标准图，重复步骤a～步骤c，得到以右图为标准图的差异图DR；步骤e、对差异图DL和差异图DR进行一致性检查(即leftrightconsistencycheck)，过滤掉不一致的点；步骤f、利用滤波器补全步骤e中被过滤掉的点，得到完成的、稠密的差异图；步骤g、根据步骤f得到的差异图进行距离估计。近年来随着深度学习的发展，传统双目测距算法也得到了快速发展，但各种基于...
【技术保护点】
1.一种双目测距方法，其特征在于，包括：对双目相机采集的左图和右图进行特征提取得到左特征图和右特征图；从左特征图和右特征图中选取其中一个为标准特征图，采用块匹配算法对左特征图和右特征图进行相关性计算，得到标准特征图的代价体积；对所述代价体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的计算代价进行归一化处理，得到置信体积；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取最大值，得到置信度图；将所述置信度图中置信度大于预置阈值的像素点映射为1，将置信度小于等于所述阈值的像素点映射为0，得到掩码图；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取argmax值，...
【技术特征摘要】
1.一种双目测距方法，其特征在于，包括：对双目相机采集的左图和右图进行特征提取得到左特征图和右特征图；从左特征图和右特征图中选取其中一个为标准特征图，采用块匹配算法对左特征图和右特征图进行相关性计算，得到标准特征图的代价体积；对所述代价体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的计算代价进行归一化处理，得到置信体积；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取最大值，得到置信度图；将所述置信度图中置信度大于预置阈值的像素点映射为1，将置信度小于等于所述阈值的像素点映射为0，得到掩码图；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取argmax值，得到差异图；将所述掩码图与所述差异图相乘得到目标差异图；根据所述目标差异图进行距离估计。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从左特征图和右特征图中选取其中一个为标准特征图，采用块匹配算法对左特征图和右特征图进行相关性计算，得到标准特征图的代价体积，具体包括：从左特征图和右特征图中选取其中一个作为标准特征图，将另一个作为参考特征图；对标准特征图中的每一个标准像素点执行以下步骤，以得到所述标准特征图对应的代价体积：在参考特征图中以标准像素点的坐标为基准，按照预置的与标准特征图对应的水平移动方向从参考特征图中选取与标准像素点对应的d个参考像素点；对标准像素点与对应的每个参考像素点进行内积操作，得到标准像素点与参考像素点之间的计算代价，并建立标准像素点与各参考像素点的差异值和计算代价的对应关系；将d个计算代价按照对应的差异值从小到大的顺序设置在标准像素点的差异维度上，得到所述标准特征图对应的代价体积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在参考特征图中以标准像素点的坐标为基准，按照预置的与标准特征图对应的水平移动方向从参考特征图中选取与标准像素点对应的d个参考像素点，具体包括：在参考特征图中以标准像素点的坐标为基准，按照所述水平移动方向以预置步长逐步滑动d次，每滑动一次得到一个与标准像素点对应的参考像素点；或者，在参考特征图中以标准像素点坐标为基准，按照所述水平移动方向选取连续d个像素点作为与标准像素点对应的d个参考像素点。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，若标准特征图为左特征图，则对应的水平移动方向为水平向左；若标准特征图为右特征图，则对应的水平移动方向为水平向右。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对双目相机采集的左图和右图进行特征提取得到左特征图和右特征图，具体包括：将所述左图输入预置的第一卷积神经网络，得到左特征图；将所述右图输入预置的第二卷积神经网络，得到右特征图，其中所述第一卷积神经网络与所述第二卷积神经网络为孪生网络。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述代价体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的计算代价进行归一化处理，具体包括：采用softmax函数对代价体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的计算代价进行归一化处理，得到每个像素点的差异维度上各差异值的置信度，依此得到所述置信体积。7.一种双目测距方法，其特征在于，包括：对双目相机采集的左图和右图进行特征提取得到左特征图和右特征图；以左特征图作为标准特征图、以右特征图作为参考特征图，执行目标差异图生成步骤得到第一目标差异图；以右特征图作为标准特征图、以左特征图作为参考特征图，执行目标差异生成步骤得到第二目标差异图；从第一目标差异图和第二目标差异图中选取一个作为标准目标差异图，将另一个作为参考目标差异图；将标准目标差异图的像素点中与参考目标差异图中相应像素点不一致的像素点过滤掉，得到第三目标差异图；根据第三目标差异图进行距离估计；其中，所述目标差异生成步骤包括：采用块匹配算法对左特征图和右特征图进行相关性计算，得到标准特征图的代价体积；对所述代价体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的计算代价进行归一化处理，得到置信体积；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取最大值，得到置信度图；将所述置信度图中置信度大于预置阈值的像素点映射为1，将置信度小于等于所述阈值的像素点映射为0，得到掩码图；对所述置信体积中每个像素点的差异维度上的所有差异值的置信度取argmax值，得到差异图；将所述掩码图与所述差异图相乘得到目标差异图。8.一种双目测距装置，其特征在于，包括：特征提取单元，用于对双目相机采集的左图和右图进行特征提取得到左特征图和右特征图；代价体积生成单元，用于从左特征图和右特征图中选取其中一个为标准特征图，采用块匹配算法对...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢远勤，王乃岩，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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