【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘机
本申请涉及一种水果采摘机，尤其涉及一种用于采摘草莓的采摘机。
技术介绍
随着科学技术的发展，农业生产劳动由人工向自动化升级，而采摘机械手作为自动采摘机器人的关键部件，正越来越多地被国内外学者研究，也越来越多地应用在实际农业生产中。草莓个头小表皮脆弱且簇拥生长，对采摘机械手施加力的控制要求较高。目前，国内外草莓自动化采摘所采用的采摘机械手设计方案为柔性夹爪方案、吸附式采摘末端方案和包络式采摘机械手方案。其中柔性夹爪方案和吸附式采摘末端方案成本过高且对控制精度要求过高，不是最优草莓采摘方案。包络式夹持方案同时可以完成采摘草莓的任务且成本要求较低。但是，目前包络式草莓采摘方案多与其他复杂结构配合完成草莓采摘方案，不适合用于中小型农业机械。而且，目前采用包络式采摘方案的草莓采摘机器人在采摘动作完成后仍需人工完成包装，降低了整体效率。
技术实现思路
本申请要解决的技术问题是提供一种水果采摘机。为了解决上述技术问题，本申请提供了一种水果采摘机，所述的采摘机包括一连接架、安装在所述的连接架上的第一驱动机构、被所述的第一驱动机构驱动的第一齿轮、与所述的第一齿轮啮合的第...
【技术保护点】
1.一种水果采摘机，其特征在于，所述的采摘机包括一连接架、安装在所述的连接架上的第一驱动机构、被所述的第一驱动机构驱动的第一齿轮、与所述的第一齿轮啮合的第二齿轮、安装在所述的第一齿轮的输出轴上的第一切割件、安装在所述的第二齿轮的输出轴上的第二切割件，所述的第一切割件包括第一刀片，所述的第二切割件包括第二刀片，所述的采摘机还包括一用于收集被切割下的水果的收集装置，所述的收集装置包括一连接底板，所述的连接底板可前后移动的安装在所述的连接架上，所述的第一齿轮与所述的连接底板之间通过第一连接机构相连接，所述的第二齿轮与所述的连接底板之间通过第二连接机构相连接，当所述的第一驱动机构驱...
【技术特征摘要】
1.一种水果采摘机，其特征在于，所述的采摘机包括一连接架、安装在所述的连接架上的第一驱动机构、被所述的第一驱动机构驱动的第一齿轮、与所述的第一齿轮啮合的第二齿轮、安装在所述的第一齿轮的输出轴上的第一切割件、安装在所述的第二齿轮的输出轴上的第二切割件，所述的第一切割件包括第一刀片，所述的第二切割件包括第二刀片，所述的采摘机还包括一用于收集被切割下的水果的收集装置，所述的收集装置包括一连接底板，所述的连接底板可前后移动的安装在所述的连接架上，所述的第一齿轮与所述的连接底板之间通过第一连接机构相连接，所述的第二齿轮与所述的连接底板之间通过第二连接机构相连接，当所述的第一驱动机构驱动所述的第一齿轮朝第一方向转动时，所述的第一刀片和第二刀片相互靠近，所述的第一连接机构和第二连接机构驱动所述的连接底板相对所述的连接架向后移动；当所述的第一驱动机构驱动所述的第一齿轮朝第二方向转动时，所述的第一刀片和第二刀片相互分开，所述的第一连接机构和第二连接机构驱动所述的连接底板相对上的连接架向前移动。2.如权利要求1所述的一种水果采摘机，其特征在于，所述的第一连接机构包括第一上连杆、第一下连杆、第一连接件，所述的第一上连杆的上端部通过第一轴线可转动的连接在所述的第一齿轮上，所述的第一上连杆的下端部通过第二轴线可转动的连接在所述的第一连接件上，所述的第一下连杆的上端部通过第三轴线可转动连接在所述的第一连接件上，所述的第一下连杆的下端部通过第四轴线可转动的连接在所述的连接底板上，所述的第一轴线、第二轴线沿前后方向延伸设置，所述的第三轴线与第四轴线沿左右方向延伸设置，所述的第二连接机构包括第二上连杆、第二下连杆、第二连接件，所述的第二上连杆的上端部通过第五轴线可转动的连接在所述的第二齿轮上，所述的第二上连杆的下端部通过第六轴线可转动的连接在所述的第二连接件上，所述的第二下连杆的上端部通过第七轴线可转动的连接在所述的第二连接件上，所述的第二下连杆的下端部通过第八轴线可转动的连接在所述的连接底板上，所述的第五轴线、第六轴线沿前后方向延伸设置，所述的第七轴线和第八轴线沿左右方向延伸设置，当所述的第一驱动机构驱动所述的第一齿轮朝第一方向转动时，所述的第一切割件上的第一刀片及第二切割件上的第二刀片相互靠近，所述的第一上连杆在所述的第一齿轮的驱动下向下移动，所述的第一下连杆的下端部向后摆动，所述的第二上连杆在所述的第二齿轮的驱动下向下移动，所述的第二下连杆的下端部向后摆动，所述的连接底板在所述的第一下连杆和第二下连杆的驱动下沿所述的连接架向后移动；当所述的第一驱动机构驱动所述的第一齿轮朝第二方向转动时，所述的第一切割件上的第一刀片及第二切割件上的第二刀片相互远离，所述的第一上连杆在所述的第一齿轮的驱动下向上移动，所述的第一下连杆的下端部向前摆动，所述的第二上连杆在所述的第二齿轮的驱动下向上移动，所述的第二下连杆的下端部向前摆动，所述的连接底板在所述的第一下连杆和第二下连杆的驱动下沿所述的连接架向前移动。3.如权利要求2所述的一种水果采摘机，其特征在于，所述的连接架包括顶板、位于所述的顶板下的左右方向设置的第一侧板和第二侧板，所述的连接底板上设置有第一连接板和第二连接板，所述的第一连接板上设置有第一滑动轴，所述的第二连接板上设置有第二滑动轴，所述的第一驱动机构固定在所述的顶板上，所述的第一侧板的下端开设有一沿前后方向延伸的第三长孔，所述的第一滑动轴穿过所述的第三长孔，并能够沿所述的第三长孔前后滑动，所述的第二侧板的下端开设有一沿前后方向延伸的第四长孔，所述的第二滑动轴穿过所述的第四长孔，并能够沿所述的第四长孔前后滑动。4.如权利要求2所述的一种水果采摘机，其特征在于，所述的连接底板上还设置有一第二驱动机构、在所述的第二驱动机构的驱动下能够转动的摇臂，所述的摇臂的两端部分别设置有第一夹持机构和第二夹持机构，所述的第一夹持机构包括第一连接杆、第一连接臂、第一夹持部，所述的第一连接杆的一端部与所述的摇臂相转动连接，所述的第一连接杆的另一端部与所述的第一连接臂的后端相转动连接，所述的第一连接臂的前...
【专利技术属性】
技术研发人员：王蓬勃，孙锦文，耿长兴，李伟，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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