【技术实现步骤摘要】
一种自主水下航行器舵面故障诊断方法
本专利技术属于水下航行器
，具体涉及一种自主水下航行器舵面故障诊断方法。
技术介绍
水下航行器如今已被较为广泛地应用于科学、军事和商业等领域，如水下设施维护、海洋科学考察、水下搜救和海洋战争等。然而，由于水下环境复杂多变和水中通讯受限等原因，造成水下航行器在执行任务的过程中容易发生各种故障，如传感器失灵、推进器损坏和鳍舵变形等，严重阻碍了水下航行器的应用与推广。据此引入故障诊断和容错控制技术，当航行器发生故障时，应当及时诊断出故障信息，以尽最大可能降低故障带来的危害。目前，对执行机构的故障诊断，从UUV的系统层面逐步深入到执行机构的元部件层面(例如舵面)进行分析的研究还不足，对执行机构的故障定位与辨识不够充分，不便于进行容错控制设计。
技术实现思路
要解决的技术问题为了避免现有技术的不足之处，本专利技术提出一种自主水下航行器舵面故障诊断方法。技术方案一种自主水下航行器舵面故障诊断方法，其特征在于步骤如下：步骤1：建立自主水下航行器运动控制系统的非线性动力学模型：其中，ν为速度向量，η为位置/姿态向量，M为惯性矩阵，C(ν)为科...
【技术保护点】
1.一种自主水下航行器舵面故障诊断方法，其特征在于步骤如下：步骤1：建立自主水下航行器运动控制系统的非线性动力学模型：
【技术特征摘要】
1.一种自主水下航行器舵面故障诊断方法，其特征在于步骤如下：步骤1：建立自主水下航行器运动控制系统的非线性动力学模型：其中，ν为速度向量，η为位置/姿态向量，M为惯性矩阵，C(ν)为科式力与向心力矩阵，D(ν)为阻尼矩阵，g(η)为重力在浮心处产生的力和力矩，J(η)为坐标系旋转矩阵；此外τ为模型控制输入，表达式为：τ＝Bu其中，B为控制矩阵，u为执行机构控制输入；步骤2：对步骤1中的非动力学模型进行简化得：fN(ν,η)＝-M-1(C(ν)ν+D(ν)ν+g(η))步骤3：根据故障描述形式的定义，模型控制输入τ的加性故障描述形式为：τ＝τ*+f+τ*为期望的模型控制输入，...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋保维，潘光，张立川，王鹏，张克涵，曹永辉，胡海豹，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61
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