【技术实现步骤摘要】
一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法
本专利技术属于自动控制
，具体地讲涉及一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法。
技术介绍
在工业生产和设计中，存在不确定的周期扰动信号的过程是普遍存在的，尤其是在电力系统、光盘控制器生产等具有周期特性的生产和设计过程中。在此类工业生产和设计中扰动的信号频率、幅值、相位大小的不确定性、稳定的被控对象参数的不确定性，使对不确定周期扰动信号的精确消除较为困难。为了满足此类系统的控制要求，提出一种不确定周期扰动消除的控制方法很有必要。
技术实现思路
根据现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法，其实现了不确定周期扰动的消除，同时可以获得不确定周期扰动信号的幅值和频率。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法，基于自适应内模控制器的控制系统包括并联连接的自适应内模控制器和PID控制器；消除方法包括如下步骤：S1，对自适应内模控制器的状态空间表达式进行时间尺度变换和频率归一化，得到自适应内模控制器关于时间尺度变换参数t的表...
【技术保护点】
1.一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法，其特征在于，基于自适应内模控制器的控制系统包括并联连接的自适应内模控制器和PID控制器；消除方法包括如下步骤：S1，对自适应内模控制器的状态空间表达式进行时间尺度变换和频率归一化，得到自适应内模控制器关于时间尺度变换参数t的表达式；S2，将控制系统的系统误差e作为自适应内模控制器的输入，求得自适应内模控制器的平均后的频率更新公式
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法，其特征在于，基于自适应内模控制器的控制系统包括并联连接的自适应内模控制器和PID控制器；消除方法包括如下步骤：S1，对自适应内模控制器的状态空间表达式进行时间尺度变换和频率归一化，得到自适应内模控制器关于时间尺度变换参数t的表达式；S2，将控制系统的系统误差e作为自适应内模控制器的输入，求得自适应内模控制器的平均后的频率更新公式S3，根据平均后的频率更新公式得出控制系统的收敛点，进而得出控制系统的误差e为0，以及自适应内模控制器的输出，由自适应内模控制器的输出与不确定周期扰动信号抵消实现不确定周期扰动信号的消除。2.根据权利要求1所述的一种基于自适应内模控制器的不确定周期扰动消除方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：S11，自适应内模控制器的状态空间方程表示为：其中，τ表示自适应内模控制器的时间变量，x1(τ)和x2(τ)表示自适应内模控制器两个状态变量，且x1(τ)为自适应内模控制器的输出，ω(τ)表示不确定周期扰动信号估计频率的暂态值,e(τ)表示自适应内模控制器的系统误差，μ表示自适应内模控制器的可调参数，γ为自适应更新速度可调增益；不确定周期扰动输入v的表达式为其中a0表示不确定周期扰动信号的幅值，ω0表示不确定周期扰动信号的频率，表示不确定周期扰动信号的相位；S12，基于时间尺度变换参数和自适应内模控制器自适应频率的归一化参数θ＝ω(τ)/ω0对(1)式进行时间尺度变换和频率归一化，得到自适应内模控制器的状态空间方程关于时...
【专利技术属性】
技术研发人员：储昭碧，张武松，陈波，朱敏，都海波，董学平，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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