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本发明涉及一种自主水下航行器舵面故障诊断方法，根据控制输入计算加性故障描述因子的估计值，然后根据加性故障描述因子的正负性在已设定的表中查询舵面故障变形的方向；基于控制执行机构的输入输出关系的耦合变化规律，实现了舵面的故障定位与辨识，深入到执...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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