一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质，在该方法中包括：S1：获取道路图像；S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；S3：对拟合得到的车道线方程通过滤波器进行车道线预测；S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值，根据车辆偏离车道的时间来确定是否进行预警，否则，根据车道偏移量来确定是否进行预警。本发明专利技术根据跨道速度的大小来选择使用TLC或CCP模型进行预警，检测准确率高，适用于直线和转弯的不同工况，提高了预警的准确性和可靠性。

A Lane Deviation Warning Method, Terminal Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质
本专利技术涉及行车安全辅助
，尤其涉及一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质。
技术介绍
传统车道偏离预警方法普遍采用TLC或CCP预警模型进行预警。TLC模型能保证预留给驾驶员足够的反应时间来纠正驾驶行为，但由于TLC一般假设车辆速度在短时间内不变，且未考虑车辆航向角变化，因此有一定误警率，同时该模型对系统硬件要求较高。CCP模型简单，容易实现，但当车辆以大角度偏离当前行驶车道时，系统留给驾驶员的反映时间太短，使驾驶员无法及时纠正车道偏离。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术旨在提供一种车道偏离预警方法、终端设备及存储介质，根据不同情况选择使用TLC或CCP模型进行预警，提高了预警的准确性和可靠性。具体方案如下：一种车道偏离预警方法，包括以下步骤：S1：获取道路图像；S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；S3：对拟合得到的车道线方程通过滤波器进行车道线预测；S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值时，根据车辆偏离车道的时间来判断是否进行预警，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取道路图像；S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；S3：根据车道线方程通过滤波器进行车道线预测；S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，所述跨道速度为车辆偏离原有车道时垂直于车道线的速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值时，根据车辆偏离车道的时间来判断是否进行预警，否则，根据车道偏移量来判断是否进行预警。

【技术特征摘要】
1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取道路图像；S2：根据道路图像确定拟合车道线的车道线方程；S3：根据车道线方程通过滤波器进行车道线预测；S4：根据预测的车道线计算车辆的车道偏移量和车辆偏离车道的时间，并计算跨道速度，所述跨道速度为车辆偏离原有车道时垂直于车道线的速度，设定跨道速度阈值，当跨道速度大于跨道速度阈值时，根据车辆偏离车道的时间来判断是否进行预警，否则，根据车道偏移量来判断是否进行预警。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S2具体包括：S21：对道路图像进行透视变换，得到道路图像对应的鸟瞰图；S22：对鸟瞰图进行处理，消除车道线以外的其他要素后，根据鸟瞰图确定车道线，并通过车道线方程来拟合车道线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：步骤S3还包括将预测的车道线使用逆透视变换还原到原视角，并在原视角输出车道线信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S4中所述车辆偏离车道的时间为左、右前车轮偏离车道的时间中较小的时间，其中：Tr＝(d-yr(l))/(vy·cosθ)其中，Tl表示左前车轮偏离车道的时间，Tr表示右前车轮偏离车道的时间，θ表示车辆当前位置的偏航角，yl(l)表示左前车轮的轨迹，yr(l)表示右前车轮的轨迹，y0表示当前状态下车辆的重心距车道中线之间的垂线距离，l表示车辆在航向角方向行驶的直线距离，y(l)表示车辆在偏航角方向上行驶直线l时以后车辆重心距车道中线之间的距离，C0表示车辆当前时刻的运动曲率，下标l，r分别表示车辆的左、右前车轮，bc表示车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈尊煌，谢达辉，李理，欧敏辉，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35