一种磁悬浮列车的速度测算和里程计算方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种磁悬浮列车的速度测算和里程计算方法及系统，所述方法包括：获得磁悬浮列车的测量速度，获得磁悬浮列车的加速度，基于测量速度和加速度计算得到磁悬浮列车的实时速度，基于测量速度和加速度得到磁悬浮列车的实时里程。本发明专利技术通过综合获得的测量速度和列车的加速度对实时速度和实时里程进行计算，相对于现有技术，能够更加精准的测得列车实时运行的速度以及更加精准的对列车的位置信息进行标定。

A Speed Measurement and Mileage Calculating Method and System for Maglev Train

【技术实现步骤摘要】
一种磁悬浮列车的速度测算和里程计算方法及系统
本专利技术涉及磁悬浮列车
，尤其涉及一种磁悬浮列车的速度测算和里程计算方法及系统。
技术介绍
运行速度和位置信息是列车牵引和制动系统的主要控制信息来源，也是在车站附近满足精确控车、列车自动驾驶系统的主要控制信号来源。当前，中低速磁悬浮列车测速系统的原理是在车下安装多个涡流传感器，在列车运行过程中，通过传感器感应轨枕得到脉冲，进而根据脉冲的时间差及传感器的间距，计算出列车的运行速度、并经过累加得到运行里程。现有的这种方式，存在以下问题：1、相邻涡流传感器的间距和列车的加速度，决定了现有测速系统在低速运行工况下，速度离散、误差大，不能满足列车进站精准停车的需求。2、由于传感器的本身特性，对周围的电磁敏感材料或强电、磁场要求较高，在方案实现过程中，在道岔区域有明显干扰。且传感器的安装精度对测速有很大影响，安装调试工作量大。3、增加辅助测速设备加速度计在列车转弯轨道存在超高时，表现不良。对测速系统来说，此时轨道角度不明确，加速度计只能提供合加速度值，无法提供所需方向分加速度值，积分得到速度值与实际不符。因此，如何更加精准的测得列车实时运行的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁悬浮列车的速度测算和里程计算方法，其特征在于，包括：获得磁悬浮列车的测量速度；获得所述磁悬浮列车的加速度；基于所述测量速度和所述加速度计算得到所述磁悬浮列车的实时速度；基于所述测量速度和所述加速度得到所述磁悬浮列车的实时里程。

【技术特征摘要】
1.一种磁悬浮列车的速度测算和里程计算方法，其特征在于，包括：获得磁悬浮列车的测量速度；获得所述磁悬浮列车的加速度；基于所述测量速度和所述加速度计算得到所述磁悬浮列车的实时速度；基于所述测量速度和所述加速度得到所述磁悬浮列车的实时里程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得磁悬浮列车的测量速度，包括：获取间隙传感器通过轨缝的脉冲，对所述脉冲进行滤波处理，得到过轨缝速度V1；所述获得所述磁悬浮列车的加速度，包括：通过惯性导航系统获得所述磁悬浮列车的加速度a(t)；相应的，基于所述测量速度和所述加速度计算得到所述磁悬浮列车的实时速度，包括：将所述过轨缝速度V1和所述加速度a(t)合并计算，输出所述磁悬浮列车的实时速度V(t)；相应的，基于所述测量速度和所述加速度得到所述磁悬浮列车的实时里程，包括：获取所述间隙传感器通过轨缝的脉冲时，依次累加轨枕长度，得到轨排累加里程S1；对所述加速度a(t)进行二次积分，得到累计计算里程S2；合并所述里程S1和所述里程S2，输出所述磁悬浮列车的实时里程S。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得磁悬浮列车的测量速度，包括：获得无线定位系统在所述磁悬浮列车运行时输出的位置坐标脉冲，对所述位置坐标脉冲进行滤波处理，得到计算速度V4；所述获得所述磁悬浮列车的加速度，包括：通过惯性导航系统获得所述磁悬浮列车的加速度a(t)；相应的，基于所述测量速度和所述加速度计算得到所述磁悬浮列车的实时速度，包括：对所述加速度a(t)在上一周期校准输出的实时速度基础上进行积分计算，得到测算速度Vc；将所述计算速度V4和所述测算速度Vc进行校准修正，输出所述磁悬浮列车的实时速度V(t)；相应的，基于所述测量速度和所述加速度得到所述磁悬浮列车的实时里程，包括：获得无线定位系统在所述磁悬浮列车运行时输出的位置坐标脉冲，对所述位置坐标脉冲进行滤波处理，得到里程S3；对所述加速度a(t)在上一周期校准输出的实时里程基础上进行二次积分，得到累计计算里程S2；将所述里程S3和所述里程S2进行校准修正，输出所述磁悬浮列车的实时里程S。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得磁悬浮列车的测量速度，包括：在所述磁悬浮列车运行经过轨旁/地面标记时，获得所述磁悬浮列车的位置坐标脉冲，对所述位置坐标脉冲进行滤波处理，得到计算速度V3；所述获得所述磁悬浮列车的加速度，包括：通过惯性导航系统获得所述磁悬浮列车的加速度a(t)；相应的，基于所述测量速度和所述加速度计算得到所述磁悬浮列车的实时速度，包括：将所述计算速度V3和所述加速度a(t)合并计算，输出所述磁悬浮列车的实时速度V(t)；相应的，基于所述测量速度和所述加速度得到所述磁悬浮列车的实时里程，包括：在所述磁悬浮列车运行经过轨排/地面标记时，获得所述磁悬浮列车的位置坐标脉冲，对所述位置坐标脉冲进行滤波处理，得到里程S4；对所述加速度a(t)进行二次积分，得到累计计算里程S2；合并所述里程S4和所述里程S2，输出所述磁悬浮列车的实时里程S。5.根据权利2-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述惯性导航系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丽艳，吴媚蕊，张学山，张益晨，耿俊利，王俊平，骆力，
申请(专利权)人：北京磁浮交通发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11